题名 移动机器人模糊Q-学习沿墙导航
被引量：7
1
作者
徐明亮 柴志雷 须文波
机构
无锡城市职业技术学校电子信息系 江南大学信息工程学院
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第6期83-88,97,共7页
基金
国家自然科学基金(60703106)
文摘
针对在基于行为的移动机器人沿墙导航控制器的设计中缺乏足够的先验知识的问题,采用Q-学习方法让机器人通过学习来自动构建导航控制器。将模糊神经网络和Q-学习相结合,用模糊神经网络直接逼近连续状态和动作空间中的Q值函数。利用对Q值函数的优化获得控制输出。模糊神经网络中的节点根据状态动作对的各个分量和时间差分的新颖性进行自适应地添加和构造,这样不仅能克服节点选择的困难还能使网络保持适度的规模。网络中的参数采用扩展卡尔曼滤波方法进行自适应调整。基于Khepera 2机器人的沿墙导航实验验证了该方法的有效性和优越性。
关键词
Q-学习 模糊神经网络 沿墙导航 移动机器人
Keywords
Q-learning fuzzy neural network wall -following navigation mobile robots
分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 基于红外PSD的移动机器人沿墙导航控制
被引量：5
2
作者
郭小勤 陈祝齐
机构
深圳大学机电与控制工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2009年第9期133-136,共4页
基金
广东省产学研合作项目(2007B090400056) 广东省科技计划项目(2007B010200040)
文摘
针对声纳传感器存在的问题,提出了一种基于红外PSD传感器的沿墙导航控制算法。在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多模态的沿墙导航控制算法。将上述算法在GrandarAS-R移动机器人上进行了导航实验。实验结果表明:机器人在室内环境下能较好地沿墙行走,运动轨迹平滑。所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比。
关键词
移动机器人 沿墙导航 PSD传感器 多模态控制
Keywords
Mobile robot wall -following navigation PSD sensor Muhi-mode controller
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于复合控制算法的移动机器人沿墙导航研究
被引量：4
3
作者
富志凯 邢建春
机构
解放军理工大学工程兵工程学院
出处
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2012年第9期234-236,277,共4页
文摘
室内复杂环境下,由于超声波传感器测量精度不高、数量有限,导致移动机器人沿墙导航效果不佳,现有的控制算法实现较为复杂。为此,提出一种基于复合控制算法的沿墙导航策略,通过PID控制算法和Bang-Bang控制算法切换,控制移动机器人进行沿墙导航并最终实现室内环境的边缘检测。实际运行实验验证了该方法的可行性和鲁棒性。
关键词
移动机器人 沿墙导航 复合控制 边缘检测
Keywords
Mobile robot ,wall -following navigation ,Composite control ,Edge detection
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 移动机器鼠沿墙导航策略与算法研究
被引量：4
4
作者
查峰 肖世德 冯刘中 龚云隆
机构
西南交通大学机械工程学院智能机电技术研究所
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
2012年第6期172-174,共3页
基金
国家科技重大专项基金资助项目(2010ZX04015-011)
文摘
为解决移动机器鼠迷宫行走过程中存在的环境识别及分类处理问题,提出一种基于红外传感器的多模态沿墙导航控制策略和算法。以机器鼠为硬件载体,在室内迷宫环境下进行导航实验,移动机器鼠能够较好地沿墙行走,抑制行走过程中的碰撞和失控现象。实验结果表明,该导航控制策略和算法具有较高的可靠性。
关键词
移动机器鼠 环境识别 迷宫行走 红外传感器 沿墙导航 多模态
Keywords
mobile mechanical mouse environment identification labyrinth walking infrared sensor wall -following navigation multi-mode
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于复合控制算法的全向移动平台设计与实现
被引量：4
5
作者
师永林 赵建国 梁杰 杨炯
机构
郑州大学机械工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第20期246-251,共6页
基金
国家自然科学基金(51705469) 河南省高等学校重点科研项目计划(19A460028)资助
文摘
设计并制作了一款基于麦克纳姆轮的全向移动平台,为保证移动平台的高精度运动和灵活避障,提出了一种复合控制算法。移动平台采用4个麦克纳姆轮为驱动轮并建立了在环境坐标系下的数学模型,采用上、中、下3层分布的电路控制系统,并以二维模糊PID(proportion integral differential)控制器、Bang-Bang算法和提出的避障算法构成复合控制器,实现移动平台在室内灵活避障和高精度运动。研究结果表明:设计的移动平台运动方式灵活,能够在二维环境下保持良好的避障能力和较高的运动精度。
关键词
麦克纳姆轮 沿墙导航 模糊PID算法 运动学模型
Keywords
Mecanum wheel wall -following navigation fuzzy proportion integral differential(PID)algorithm kinematics model
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于模糊逻辑的移动机器人沿墙行为精准控制
被引量：1
6
作者
袁宇龙 李军
机构
重庆大学自动化学院
出处
《世界科技研究与发展》
CSCD
2013年第6期704-708,共5页
文摘
针对移动机器人自身的非线性和环境噪声的不确定性,设计了一个基于红外传感器的模糊控制器,并在实验环境中采用多项式拟合方法对红外传感器进行了校正,得到了传感器的校正模型,提高了移动机器人在室内环境中沿墙导航的精度。基于KHEPERAⅡ移动机器人的实验结果表明,校正后的移动机器人在沿墙导航过程中具有更好的稳定性和鲁棒性,以及更高的效率。
关键词
模糊控制 传感器校正 沿墙导航 移动机器人
Keywords
fuzzy control sensor calibration wall -following navigation mobile robot
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于多传感器的移动小车循墙导航控制
被引量：4
7
作者
胡郑希 胡泊
机构
安徽工业大学电气与信息工程学院 铜陵力图机电科技有限公司
出处
《自动化仪表》
CAS
2017年第6期40-45,共6页
文摘
针对传统单传感器循墙移动小车存在控制精度不高、行走导航不稳定、控制程序算法繁杂的问题,提出了基于光电传感器、超声波传感器及光电测速码盘等多传感器组合的新型移动小车循墙导航控制方法。描述了移动小车系统结构、传感器设置,阐述了超声波传感器、光电传感器和光电测速码盘等的检测分析方法。提出了基于超声波的超误差模糊化算法,并根据超误差模糊化算法设计了相应的控制算法程序。讨论了房间内不同运动环境下各个传感器的工作状态,并由不同的运动环境状态确定了不同的传感器检测信息。利用光电传感器、超声波传感器、光电测速码盘检测信息,构建了室内环境状态的混合模型。结合混合模型制定了对应的控制策略,在该控制策略的作用下,实现了小车在室内各环境状态下的平稳运行。试验结果表明,基于多传感器构建的混合模型实现了移动小车精确、稳定的循墙导航控制,所提出的方法简单可靠、实用性强,具有一定的应用价值。
关键词
移动小车 循墙导航控制 多传感器 环境状态 混合模型 控制策略 状态机设计 系统配置
Keywords
Mobile car wall - following navigation control Multi - sensor Environmental state Hybrid model Control strategy State machine design System configuration
分类号
TH86
[机械工程—仪器科学与技术]
TP24
[机械工程—精密仪器及机械]
题名 基于超声波传感器的全向移动平台的沿墙控制
被引量：1
8
作者
童小利 金秋春
机构
郑州航空工业管理学院机电工程学院 郑州航空工业管理学院计算机科学与应用学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第23期52-56,共5页
基金
河南省高等学校重点科研项目(15A460011) 河南省科技厅科技攻关项目(172102210527)
文摘
针对沿墙自主导航,搭建一种由全向轮、步进电机、超声波传感器以及52单片机组成的全向移动平台,分析了其运动特性。进行了全向移动平台自主沿墙导航系统的硬件设计,提出了一种全动和差动相结合的沿墙控制策略。实验结果证明:该控制策略能有效实现自主精确沿墙导航,为全向移动平台的沿墙导航控制提供了一种方法。
关键词
全向移动平台 自主沿墙导航 超声波传感器
Keywords
Omni-directional movement platform Autonomous wall -following navigation Ultrasonic sensor
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于声纳的移动机器人沿墙导航控制
被引量：24
9
作者
王栋耀 马旭东 戴先中
机构
东南大学自动控制系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第4期346-350,356,共6页
基金
国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 1AA42 2 2 60 )
文摘
针对移动机器人提出了一种沿墙导航控制算法 .算法首先对室内环境中墙的形状进行分类 ,并针对每一类型的墙设计相应的控制策略 .然后在移动机器人运动过程中 ,基于有限状态机实现移动机器人沿墙状态的转移 ,从而使移动机器人采用不同的控制策略控制其运动 .文中利用Pioneer 2DX移动机器人对此算法进行了实验研究 。
关键词
移动机器人 声纳传感器 有限状态机 沿墙导航
Keywords
mobile robot sonar sensor finite state machine (FSM) wall following navigation
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
