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仿生爬壁蠕虫运动步态控制算法
1
作者
李大寨
王巍
+1 位作者
王莹莹
齐婧浩
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期256-260,共5页
设计了一种基于仿生原理的爬壁蠕虫机器人,分析了这种机器人的结构,并利用仿生学原理设计了基于三角波和梯形波特点的两种运动步态.在分析现有神经中枢控制CPG(Central Pattern Generator)算法基础上,应用循环抑制CPG模型和相互抑制CPG...
设计了一种基于仿生原理的爬壁蠕虫机器人,分析了这种机器人的结构,并利用仿生学原理设计了基于三角波和梯形波特点的两种运动步态.在分析现有神经中枢控制CPG(Central Pattern Generator)算法基础上,应用循环抑制CPG模型和相互抑制CPG模型,构建了爬壁蠕虫机器人的三角波步态CPG控制网络和梯形波步态CPG控制网络,并结合吸盘状态,加入反馈信号,实现了带有反馈的CPG控制算法.利用爬壁蠕虫机器人模型,仿真验证了这种控制算法对蠕动运动步态控制的有效性,通过在爬壁蠕虫机器人原理样机上的步态实验,证明了该算法的可行性.
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关键词
爬壁蠕虫机器人
神经中枢控制
蠕动步态
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职称材料
题名
仿生爬壁蠕虫运动步态控制算法
1
作者
李大寨
王巍
王莹莹
齐婧浩
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期256-260,共5页
基金
国家863计划资助项目(2006AA04Z250)
文摘
设计了一种基于仿生原理的爬壁蠕虫机器人,分析了这种机器人的结构,并利用仿生学原理设计了基于三角波和梯形波特点的两种运动步态.在分析现有神经中枢控制CPG(Central Pattern Generator)算法基础上,应用循环抑制CPG模型和相互抑制CPG模型,构建了爬壁蠕虫机器人的三角波步态CPG控制网络和梯形波步态CPG控制网络,并结合吸盘状态,加入反馈信号,实现了带有反馈的CPG控制算法.利用爬壁蠕虫机器人模型,仿真验证了这种控制算法对蠕动运动步态控制的有效性,通过在爬壁蠕虫机器人原理样机上的步态实验,证明了该算法的可行性.
关键词
爬壁蠕虫机器人
神经中枢控制
蠕动步态
Keywords
wall
-
climbing
worm
-
like
robot
central
pattern
generator
（CPG）
worm
-
like
gait
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿生爬壁蠕虫运动步态控制算法
李大寨
王巍
王莹莹
齐婧浩
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
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