期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到10篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
巡检机器人自主充电对接控制方法 被引量：10
1
作者 吴功平 杨智勇 +3 位作者 王伟 郭磊 胡健 周鹏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期123-129,共7页
为保证轮臂复合式巡检机器人与太阳能充电基站充电座能准确和可靠自主充电对接,提出一种基于位置关系粗定位、视觉伺服精定位、以及压力传感器接合反馈的自主充电对接控制方法.通过感知机器人所处地线坡度信息,将安装在机器人压紧机构... 为保证轮臂复合式巡检机器人与太阳能充电基站充电座能准确和可靠自主充电对接,提出一种基于位置关系粗定位、视觉伺服精定位、以及压力传感器接合反馈的自主充电对接控制方法.通过感知机器人所处地线坡度信息,将安装在机器人压紧机构的充电插头运动至安装在悬垂C型挂板底端中心部位的充电座附近;根据图像空间充电座中心棱边与成像区域中心线距离来表征图像特征的变化,设计充电精定位伺服控制律,采用变论域模糊控制方法进行精确定位控制;依据贴合在正负电极片下压力应变片传感器信号变化反馈对接状态.模拟线路和实际线路的试验运行结果表明,该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足自主充电对接的任务要求. 展开更多
关键词 视觉伺服 自主对接 巡检机器人 架空输电线路 模糊控制
下载PDF
一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制 被引量：9
2
作者 郭伟斌 王洪光 +1 位作者 姜勇 孙鹏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期620-627,共8页
为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能... 为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能发生奇异,采用模糊方法进行机器人控制.通过实验确定模糊集合的论域,设计了两层模糊控制器并编制了自动抓线程序.进行了上百次实验,其抓线控制的偏距和偏角误差分别在25像素和2以内,能够可靠抓线,实际越障中只需小于40s的时间即可完成抓线.结果表明该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足准确、快速、可靠抓线的任务要求. 展开更多
关键词 视觉伺服 自动越障 巡检机器人 架空输电线路
原文传递
基于UE4的井下变电所巡检机器人数字孪生系统 被引量：4
3
作者 李新 李飞 +1 位作者 方世巍 赵红菊 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2021年第11期130-133,共4页
以井下变电所巡检机器人为基础服务平台,采用虚幻引擎UE4作为开发工具,借助UE4的编程语言-蓝图,设计了一种基于UE4的煤矿井下变电所巡检机器人数字孪生系统;系统可以远程控制巡检机器人完成定点、自动巡检,三维显示巡检环境,接收巡检采... 以井下变电所巡检机器人为基础服务平台,采用虚幻引擎UE4作为开发工具,借助UE4的编程语言-蓝图,设计了一种基于UE4的煤矿井下变电所巡检机器人数字孪生系统;系统可以远程控制巡检机器人完成定点、自动巡检,三维显示巡检环境,接收巡检采集的数据以及对数据进行分析与显示;对整个系统架构以及各个功能模块进行了详细阐述。系统运行结果表明:巡检机器人数字孪生系统实现了智能巡检机器人巡检-维护协同作业控制;系统运行稳定,能够代替人工完成井下变电所的高效巡检及管理,提高煤矿生产效率。 展开更多
关键词 可视化监控 UE4 井下变电所 巡检机器人 数字孪生
下载PDF
大型泵站集电环打火故障处理方式改进实践 被引量：3
4
作者 李扬 王肇优 +2 位作者 徐丹 汤国庆 沈浩 《水利水电技术（中英文）》 北大核心 2021年第S02期394-398,共5页
集电环打火是大型泵站主电机的常见故障,江都水利工程管理处以持续改进的理念不断提高集电环打火故障的发现处理水平。通过研发集电环在线研磨装置,取代了传统人工研磨;研发可视化刷架,使得碳刷压力可视可控。第二抽水站管理所在每台主... 集电环打火是大型泵站主电机的常见故障,江都水利工程管理处以持续改进的理念不断提高集电环打火故障的发现处理水平。通过研发集电环在线研磨装置,取代了传统人工研磨;研发可视化刷架,使得碳刷压力可视可控。第二抽水站管理所在每台主机集电环室增设了实时视频监视,24小时监视集电环、碳刷运行工况;第四抽水站管理所研发的泵站智慧巡检机器人,实现了集电环温度的自动巡检、自动语音告知值班人员、语音下达巡检任务等功能。在线研磨装置及可视化刷架经过长时间运行实践,成功降低了集电环打火的故障率;集电环实时视频监控、智慧巡检机器人提高了集电环打火故障发现率。大型泵站集电环打火故障处理方式的改进实践对其他泵站电机同类型故障处理有一定的借鉴价值。 展开更多
关键词 集电环打火 碳刷 可视化刷架 巡检机器人
下载PDF
输电线路巡检机器人远程测控系统的研究与实现 被引量：2
5
作者 史雨雨 佃松宜 +2 位作者 吴璋 董航 彭聿松 《测控技术》 CSCD 2015年第2期77-80,84,共5页
开发了一种针对输电线路巡检机器人的新型远程测控系统。该系统通过与机器人本地控制器的实时通信和多线程技术实现机器人姿态监控和机器视觉检测。通过对机器人控制器发送命令和接收数据实现对机器人的人工遥操作;采用Matlab Script节... 开发了一种针对输电线路巡检机器人的新型远程测控系统。该系统通过与机器人本地控制器的实时通信和多线程技术实现机器人姿态监控和机器视觉检测。通过对机器人控制器发送命令和接收数据实现对机器人的人工遥操作;采用Matlab Script节点实现Matlab与LabVIEW混合编程,完成机器人质心和多关节姿态的计算,采用共享数据库方式调用基于Visual Prolog开发的机器人行为规划应用程序,实现机器人姿态自主控制。实验结果表明,该远程测控系统运行可靠,实时性强,具有良好的人机交互能力。 展开更多
关键词 输电线路 巡检机器人 远程测控 LabVIEW Matlab visual PROLOG
下载PDF
基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法
6
作者 王兴涛 唐永成 李文永 《机械与电子》 2022年第3期71-75,共5页
针对目前方法对机器人返航路径进行确定时,由于未能对巡检机器人的参数进行整定,导致该方法选定的路径存在迭代次数高、与实际轨迹误差大、避障效果差以及搜索路径长度短的问题,提出基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法。该方法... 针对目前方法对机器人返航路径进行确定时,由于未能对巡检机器人的参数进行整定,导致该方法选定的路径存在迭代次数高、与实际轨迹误差大、避障效果差以及搜索路径长度短的问题,提出基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法。该方法首先利用视觉伺服控制方法对巡检机器人的速度进行控制,采集速度数据并规整成小组对其进行离散化处理;再依据处理结果构建非线性函数,对巡检机器人的机械参数进行参数整定处理;最后以整定后的参数为基础,对巡检机器人的全局路径和局部路径进行规划处理,从而实现巡检机器人返航的路径确定。实验结果表明,运用该方法选定的路径迭代次数少、与实际轨迹误差小、避障效果好以及搜索的路径长度短。 展开更多
关键词 视觉伺服 巡检机器人 返航路径 路径确定方法 参数整定
下载PDF
摇床自动接矿装置的设计与应用
7
作者 刘利敏 李强 +1 位作者 武涛 杨文旺 《黄金》 CAS 2018年第10期48-51,共4页
针对摇床分离矿浆采用人工手动接矿方式,造成自动化水平较低、工人劳动强度大等问题,设计了一种高精度的摇床自动接矿装置,通过与视觉巡检机器人的配合可实现接矿装置精准、自动定位。经现场工业应用,该摇床自动接矿装置有效减少了精矿... 针对摇床分离矿浆采用人工手动接矿方式,造成自动化水平较低、工人劳动强度大等问题,设计了一种高精度的摇床自动接矿装置,通过与视觉巡检机器人的配合可实现接矿装置精准、自动定位。经现场工业应用,该摇床自动接矿装置有效减少了精矿损失,减轻了工人劳动强度,为实现无人化数字工厂提供了有利条件。 展开更多
关键词 重选 摇床 分离矿浆 自动接矿装置 视觉巡检机器人
下载PDF
一种船闸输水廊道斜井段壁面缺陷检测系统的设计及应用
8
作者 路伟 曹仲 《机械管理开发》 2019年第2期114-116,155,共4页
船闸输水廊道斜井段壁面缺陷检测系统是一种工作于船闸输水廊道斜井段,用于检测廊道壁面处裂纹等缺陷的自动检测装备。目前输水廊道斜井段壁面缺陷检测主要采用人眼识别的方式,尚无相关自动检测装备投入运行。因此,设计了一种适用于廊... 船闸输水廊道斜井段壁面缺陷检测系统是一种工作于船闸输水廊道斜井段,用于检测廊道壁面处裂纹等缺陷的自动检测装备。目前输水廊道斜井段壁面缺陷检测主要采用人眼识别的方式,尚无相关自动检测装备投入运行。因此,设计了一种适用于廊道斜井段的视觉检测系统,并对其组成及原理、结构、控制系统及操控软件进行了介绍。试验证明,该装置具有布放操作简单,作业效率高,检测效果好及安全性高等诸多优点,满足输水廊道斜井段壁面缺陷的检测要求,是一种可全面替代人工作业方式的新方法。 展开更多
关键词 船闸输水廊道斜井段 壁面缺陷检测 视觉检测机器人
下载PDF
医药输液视觉检测机器人关键技术综述 被引量：15
9
作者 王耀南 吴成中 +3 位作者 张辉 葛继 周博文 赵科 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期130-140,共11页
食品药品安全是重大的民生和公共安全问题,医用注射液在注入人体之前必须经过严格的质量检测,否则,将引发各种危害性疾病,甚至危及生命。目前,医药生产企业对注射液的检测方式多为人工检测,存在效率低、可靠性差、质量安全得不到保障等... 食品药品安全是重大的民生和公共安全问题,医用注射液在注入人体之前必须经过严格的质量检测,否则,将引发各种危害性疾病,甚至危及生命。目前,医药生产企业对注射液的检测方式多为人工检测,存在效率低、可靠性差、质量安全得不到保障等诸多缺点,所以视觉检测机器人替代人工检测是一种必然趋势。基于此,详细探讨视觉检测机器人开发过程中遇到的核心技术难题,从视觉检测方案、高精密机械结构设计、主从运动机构高度协同控制、高速高精度图像采集系统及微弱目标检测识别与分类方法等多个方面入手,具体阐述制约视觉检测机器人目前研发所遇到的瓶颈问题及可行性解决方案。并陈述视觉检测机器人的下一步发展趋势。 展开更多
关键词 视觉检测机器人 机器视觉 序列帧差法 微弱目标 高速高精度
下载PDF
薄煤层工作面智能化成套装备关键技术研究 被引量：12
10
作者 李刚 《矿山机械》 2020年第7期5-10,共6页
为了有效解决薄煤层开采存在的诸多问题,开发一套链牵引薄煤层采煤、运输、支护、集中控制为一体的成套装备,通过智能自移设备列车、地面井下智能集中控制中心及双滚筒采煤机,完成等高切割、地面远程控制、工作面智能巡检等功能,完成割... 为了有效解决薄煤层开采存在的诸多问题,开发一套链牵引薄煤层采煤、运输、支护、集中控制为一体的成套装备,通过智能自移设备列车、地面井下智能集中控制中心及双滚筒采煤机,完成等高切割、地面远程控制、工作面智能巡检等功能,完成割煤、牵引、运输、移架、推溜、动力设备列车协同循环控制,实现了薄煤层无人化开采。 展开更多
关键词 薄煤层 智能化 视频系统 智能设备列车 三维激光扫描巡检机器人
原文传递
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部