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数字孪生驱动的悬臂式掘进机虚拟操控技术 被引量:43
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作者 张旭辉 张超 +4 位作者 王妙云 王岩 杜昱阳 毛清华 吕欣媛 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期1617-1628,共12页
针对悬臂式掘进机智能控制时面临的远程操控问题,结合数字孪生和虚拟仿真等技术,提出面向煤矿井下装备智能控制的“人—信息—物理系统”(HCPS)交互机制,实现掘进工作面物理空间与掘进信息虚拟空间的深度融合与交互;结合悬臂式掘进机模... 针对悬臂式掘进机智能控制时面临的远程操控问题,结合数字孪生和虚拟仿真等技术,提出面向煤矿井下装备智能控制的“人—信息—物理系统”(HCPS)交互机制,实现掘进工作面物理空间与掘进信息虚拟空间的深度融合与交互;结合悬臂式掘进机模型,提出数字孪生驱动的悬臂式掘进机智能操控系统,从工况数据感知、数字孪生体构建、人—机—环交互3个方面实现地面虚拟掘进与井下实际掘进的深度融合;搭建悬臂式掘进机远程虚拟操控实验平台,以验证孪生数据驱动下的虚实同步等功能,截割轨迹跟踪测试表明,系统可实现掘进机虚实同步控制,截割头位置精度偏差小于40 mm,满足煤矿开采中巷道开拓的质量控制要求。基于数字孪生驱动和虚拟现实呈现的井下设备智能操控方法,在煤矿巷道可视化掘进系统和智能掘进机器人系统中应用效果良好,为煤矿井下综采综掘工作面设备的远程智能监测与控制提供了全新的思路,对促进工作面智能化系统发展重要的借鉴意义。 展开更多
关键词 数字孪生 人—信息—物理系统 虚拟操控 悬臂式掘进机 远程控制
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虚拟环境下基于语义的三维交互技术 被引量:26
2
作者 纪连恩 张凤军 +1 位作者 付永刚 戴国忠 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第7期1535-1543,共9页
自然、高效的三维交互技术是虚拟现实系统成功应用的关键.现有的交互技术主要是从几何层次上考虑如何有效实现交互任务,而对面向高层应用的交互任务的支持还不够.借鉴人类在真实世界中的认知原理,虚拟环境中的交互对象不仅具有外观意义... 自然、高效的三维交互技术是虚拟现实系统成功应用的关键.现有的交互技术主要是从几何层次上考虑如何有效实现交互任务,而对面向高层应用的交互任务的支持还不够.借鉴人类在真实世界中的认知原理,虚拟环境中的交互对象不仅具有外观意义上的几何属性,而且包含了与交互有关的规则、约束和供给等语义属性,这些虚拟对象称为语义对象.在系统导航、对象选择/操作等交互任务的执行中,通过语义对象可以实现高层交互语义的封装和解析.从应用角度提高交互技术的效率和可用性,为用户提供“直接操纵”之上的面向高层语义的交互隐喻,屏蔽交互技术的底层实现细节,使用户专注于应用领域相关的高层交互控制. 展开更多
关键词 虚拟环境 三维交互技术 语义 反馈 导航 对象操作
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基于数据手套的虚拟操作技术研究 被引量:2
3
作者 梅继红 雷小永 戴树岭 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第3期330-332,共3页
介绍了虚拟操作的概念和应用前景,以及实现虚拟操作的方法,并探讨了利用动力学分析的方法实现基于数据手套的虚拟操作时的关键技术问题:碰撞检测算法、建立虚拟接触力模型、虚拟物体运动解算等。
关键词 虚拟现实 虚拟操作 虚拟接触力模型 数据手套 计算机仿真
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基于RRT的虚拟人双臂操控规划方法 被引量:14
4
作者 王维 李焱 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第20期6515-6518,共4页
虚拟人双臂的操控规划是智能化工程虚拟人研究的一项关键技术,在手臂和操控对象形成的闭环运动学约束下如何有效采样手臂配置空间是其面临的主要困难。面向复杂虚拟环境下的产品装配、维修动作仿真等问题,该文基于双向平衡、朝向目标的... 虚拟人双臂的操控规划是智能化工程虚拟人研究的一项关键技术,在手臂和操控对象形成的闭环运动学约束下如何有效采样手臂配置空间是其面临的主要困难。面向复杂虚拟环境下的产品装配、维修动作仿真等问题,该文基于双向平衡、朝向目标的启发式RRT算法,结合手臂快速逆向运动学方法,提出了一种虚拟人双臂的操控规划方法。该方法的有效性通过实验得到验证。 展开更多
关键词 虚拟人 虚拟维修 操控规划 RRT 启发式策略
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元宇宙时代的数字化生存:变革、风险与应对 被引量:6
5
作者 刘国强 《重庆邮电大学学报(社会科学版)》 2023年第4期143-151,共9页
作为集成多种数字技术而生的新型平台,元宇宙的出现不仅意味着新的时代转型节点即将到来,同时有望开启数字化生存的下一阶段。当前,技术发展、用户需求和资本利益三者相互交织,共同助推数字化生存的“元宇宙转向”。与现阶段的互联网平... 作为集成多种数字技术而生的新型平台,元宇宙的出现不仅意味着新的时代转型节点即将到来,同时有望开启数字化生存的下一阶段。当前,技术发展、用户需求和资本利益三者相互交织,共同助推数字化生存的“元宇宙转向”。与现阶段的互联网平台相比,虚实交互、多元开放和人机融生的元宇宙将为用户提供沉浸式体验的同时拓展其生存时空并变革其生存形态。然而,元宇宙在带来诸多颠覆性变化的同时也隐藏着一系列风险。其中,全方位和深层次的数据收集可能加深资本隐性操控,极致性的虚拟沉浸体验可能加剧个体瘾性依赖,高维度人机交互与融生可能引发深层伦理困境。基于此,为了更好地应对元宇宙时代的数字化生存,在元宇宙的建设和发展中,需要加快技术突破,充分发挥数字技术的正效应;强化风险治理,探索元宇宙的有效治理机制;加强数字教育,提升公民数字素养。 展开更多
关键词 元宇宙 数字化生存 虚拟分身 资本操控
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基于VRML的数控机床的虚拟操作研究 被引量:8
6
作者 吴悦明 何汉武 +2 位作者 孙健 卢永明 古耀达 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第6期723-729,共7页
虚拟环境下加工设备虚拟操作和虚拟加工是虚拟制造的一个重要研究内容。本文通过对数控机床的虚拟操作的研究,阐述了在VRML的虚拟现实应用平台上建立数控机床的虚拟操作系统的方法,提出了利用VRMLJavaAppletJavaScriptHtml多方相互通信... 虚拟环境下加工设备虚拟操作和虚拟加工是虚拟制造的一个重要研究内容。本文通过对数控机床的虚拟操作的研究,阐述了在VRML的虚拟现实应用平台上建立数控机床的虚拟操作系统的方法,提出了利用VRMLJavaAppletJavaScriptHtml多方相互通信的办法对VRML人机交互功能进行增强与扩展,从而满足数控机床虚拟操作的功能要求。实验结果表明,这种增强办法不仅使VRML原有的人机交互能力得到进一步的增强,并且为VRML添加了接收与处理文本信息以及读写文件等交互能力。此外,文中还提出了一种利用SolidWork与PolyTrans相互结合而实现的在虚拟环境下的数控机床的快速建模方法,并取得令人满意的效果。本系统不但可应用于异地制造、数控机床加工仿真,还可应用于基于WEB的数控机床操作、编程与加工培训等方面。 展开更多
关键词 虚拟现实 数控机床 虚拟操作 VRML JAVA
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虚拟环境交互技术研究 被引量:7
7
作者 薛晓明 敬万钧 刘锦德 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2001年第S2期549-552,共4页
虚拟现实的研究已步入第三阶段。现阶段,VR作为未来理想的人机交互媒体对虚拟环境交互技术的研究提出了具有挑战性的要求;同时,也要求VR研究人员用系统的方法来开发虚拟环境交互技术。本文描述了虚拟环境中的基本交互任务和已有的交互技... 虚拟现实的研究已步入第三阶段。现阶段,VR作为未来理想的人机交互媒体对虚拟环境交互技术的研究提出了具有挑战性的要求;同时,也要求VR研究人员用系统的方法来开发虚拟环境交互技术。本文描述了虚拟环境中的基本交互任务和已有的交互技术,分析了交互技术的设计和评价方法,并为后续工作提出了一些研究方向。 展开更多
关键词 虚拟现实 虚拟环境 交互任务 交互技术 行进 选择 操纵
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非可及环境的镜像孪生与实时可视化遥操控 被引量:8
8
作者 赵正旭 《青岛理工大学学报》 CAS 2020年第6期1-16,60,共17页
深海底床和外层空间是人类还不能够进行近距离或直接作业操控的非可及环境,探索认知和开发利用非可及环境的有效技术是虚拟现实,因而虚拟环境一直是虚拟现实的研究热点.讨论了非可及环境和虚拟环境密切相关的11个关键技术:态势感知、信... 深海底床和外层空间是人类还不能够进行近距离或直接作业操控的非可及环境,探索认知和开发利用非可及环境的有效技术是虚拟现实,因而虚拟环境一直是虚拟现实的研究热点.讨论了非可及环境和虚拟环境密切相关的11个关键技术:态势感知、信息组织、数据处理、三维建模、实时三维可视化场景、计算渲染、数字孪生、虚拟仿真、可视化遥操控及其信息系统生态、数据保护与信息传承、工业技术软件产业链,目的是揭示我国自主可控信息系统和相关工业技术软件在海洋工程和航天工程中所面临的挑战、存在的问题和发展前景,希望为深海作业、天基和月基设施建设以及深空探测等工程的可视化和遥操作提供信息技术和软件工程方面的参考. 展开更多
关键词 非可及环境 虚拟环境 数字孪生 态势感知 三维可视化 遥操控 工业技术软件
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基于虚拟现实的船舶操纵控制系统设计 被引量:7
9
作者 鲁丽彬 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第2X期193-195,共3页
为了提高船舶操纵控制过程的性能参数评估场景再现能力,提出基于虚拟现实技术的船舶操纵控制系统设计方法。进行船舶操纵控制的3D几何模型建模,采用Multigen Creator技术生成3D虚拟海洋场景模型和船舶实体模型,在Vega Prime应用程序进... 为了提高船舶操纵控制过程的性能参数评估场景再现能力,提出基于虚拟现实技术的船舶操纵控制系统设计方法。进行船舶操纵控制的3D几何模型建模,采用Multigen Creator技术生成3D虚拟海洋场景模型和船舶实体模型,在Vega Prime应用程序进行船舶操纵控制的视景仿真平台设计,对船舶操纵控制系统视景仿真模拟是建立在三维虚拟现实仿真软件基础上的,通过船舶操纵控制的三维姿态数据加载和程序控制,在视景仿真平台上对船舶操纵控制进行位置调整和参量优化配置,实现船舶操纵控制的虚拟视景开发和系统优化设计。仿真结果表明,本文设计的船舶操纵控制系统能在虚拟视景下实现精确的船舶操纵,视景的逼真度较高,参数控制精度较高。 展开更多
关键词 虚拟现实 船舶 操纵控制 视景仿真
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一个虚拟人手臂操控的运动规划框架 被引量:4
10
作者 王维 李焱 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第4期1000-1002,共3页
基于双向扩展的启发式快速扩展随机树(RRT)算法,提出了一种虚拟人手臂操控的运动规划框架。该框架根据是否抓握操控对象,将虚拟人的手臂操控划分为接触和搬运两个阶段,分别采用手臂的前向和逆向运动学两种策略进行规划,保证规划结果快... 基于双向扩展的启发式快速扩展随机树(RRT)算法,提出了一种虚拟人手臂操控的运动规划框架。该框架根据是否抓握操控对象,将虚拟人的手臂操控划分为接触和搬运两个阶段,分别采用手臂的前向和逆向运动学两种策略进行规划,保证规划结果快速、可靠。通过实验验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 虚拟人 操控规划 快速扩展随机树 启发式策略
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A Survey on 360°Images and Videos in Mixed Reality:Algorithms and Applications
11
作者 张方略 赵军红 +1 位作者 张赟 Stefanie Zollmann 《Journal of Computer Science & Technology》 SCIE EI CSCD 2023年第3期473-491,共19页
Mixed reality technologies provide real-time and immersive experiences,which bring tremendous opportunities in entertainment,education,and enriched experiences that are not directly accessible owing to safety or cost.... Mixed reality technologies provide real-time and immersive experiences,which bring tremendous opportunities in entertainment,education,and enriched experiences that are not directly accessible owing to safety or cost.The research in this field has been in the spotlight in the last few years as the metaverse went viral.The recently emerging omnidirectional video streams,i.e.,360°videos,provide an affordable way to capture and present dynamic real-world scenes.In the last decade,fueled by the rapid development of artificial intelligence and computational photography technologies,the research interests in mixed reality systems using 360°videos with richer and more realistic experiences are dramatically increased to unlock the true potential of the metaverse.In this survey,we cover recent research aimed at addressing the above issues in the 360°image and video processing technologies and applications for mixed reality.The survey summarizes the contributions of the recent research and describes potential future research directions about 360°media in the field of mixed reality. 展开更多
关键词 360°image mixed reality 360°image processing virtual reality scene reconstruction virtual reality content manipulation
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船舶机舱虚拟环境中虚拟手的介入操控 被引量:3
12
作者 陈冠宇 李雯文 佘建国 《上海海事大学学报》 北大核心 2014年第4期50-54,84,共6页
为研究船舶机舱中虚拟手技术的应用,根据人体仿生学原理,在船舶机舱虚拟环境系统中进行虚拟手介入操控.针对数据手套多关节的特点,根据关节运动数据的变化,得出手指位置的校正方法,建立能满足人手在虚拟场景中运动映射的虚拟手驱动程序... 为研究船舶机舱中虚拟手技术的应用,根据人体仿生学原理,在船舶机舱虚拟环境系统中进行虚拟手介入操控.针对数据手套多关节的特点,根据关节运动数据的变化,得出手指位置的校正方法,建立能满足人手在虚拟场景中运动映射的虚拟手驱动程序.通过将开源场景图形(OSG)程序嵌入MFC,采用相交矢量的碰撞检测方法和映射投影法,实现三维船舶机舱虚拟场景的调用与操控,形成人在船舶机舱场景中漫游与对虚拟设备对象进行介入操控的交互效果,使虚拟环境中介入式操控更加逼真. 展开更多
关键词 虚拟手 虚拟环境 开源场景图形(OSG) 介入操控
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Constraint-Based Virtual Solid Modeling 被引量:1
13
作者 高曙明 万华根 彭群生 《Journal of Computer Science & Technology》 SCIE EI CSCD 2000年第1期56-63,共8页
Constraint-based solid modeling is the kernel part of current CADsystems. It has been widely used in supporting detailed design and variational design. However, it cannot support early stage design and is not easy-to-... Constraint-based solid modeling is the kernel part of current CADsystems. It has been widely used in supporting detailed design and variational design. However, it cannot support early stage design and is not easy-to--use becauseit demands fully detailed input description of a design. To solve these problems,researchers attempt to incorporate virtual reality techniques into geometric modeling systems. This paper presents a novel approach for interactive constraint-basedsolid modeling in a virtual reality environment. The approach allows the designerto construct and edit a constraint-based solid model by direct 3D manipulations,and ensures the created solid model to be precise by recognizing and solving geometric constraints. To effectively support 3D manipulations and change propagation,a new constraint-based solid model is adopted. In the model, besides the normalconstituents of the typical constraint-based solid model, some new attributes likeshape control points, location pattern and explicit shape constraints of a primitiveare defined. Guided by the location pattern, our algorithms for recognizing andsolving location constraints are real-time. 展开更多
关键词 3D manipulation solid modeling virtual environment CONSTRAINT
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基于智能理解的异地协同虚拟装配冲突消解 被引量:2
14
作者 周思杭 刘振宇 谭建荣 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期738-746,共9页
为有效解决异地协同装配过程中由于装配方案分歧产生的操作冲突,提出基于智能理解的冲突层次化消解方法。基于装配行为,按照装配过程描述的细节精度,将冲突划分为装配操作冲突、装配路径冲突和装配顺序冲突,确定各冲突的关键特征,建立... 为有效解决异地协同装配过程中由于装配方案分歧产生的操作冲突,提出基于智能理解的冲突层次化消解方法。基于装配行为,按照装配过程描述的细节精度,将冲突划分为装配操作冲突、装配路径冲突和装配顺序冲突,确定各冲突的关键特征,建立冲突元模型,对各类冲突进行统一存储。根据操作分歧度区分用户操作意图差异,在装配条件的约束下采用基于装配控制权限因子的规则消解方法进行系统智能消解,在此基础上将消解过程可视化,并利用冲突元存储的分歧操作信息使异地协同装配系统中的成员进行直观比较,交互式协商调整,订立统一装配方案。最后以实例验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 异地协同 虚拟装配 智能理解 冲突消解 操作意图 层次化方法 并发操作
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认知偏差下的市场操纵和股价波动分析 被引量:2
15
作者 刘溪 刘善存 +2 位作者 曾庆铎 陈彬彬 邴涛 《数学的实践与认识》 北大核心 2019年第11期13-20,共8页
基于非知情交易者操纵市场的假设,考虑交易者对基本面存在认知偏差,构建了市场操纵下的理性预期均衡模型,通过比较市场操纵出现前后价格的波动,分析谣言信号传播对股票价格的影响.结论表明:噪声信息在市场的传播过程中加剧了股票的波动... 基于非知情交易者操纵市场的假设,考虑交易者对基本面存在认知偏差,构建了市场操纵下的理性预期均衡模型,通过比较市场操纵出现前后价格的波动,分析谣言信号传播对股票价格的影响.结论表明:噪声信息在市场的传播过程中加剧了股票的波动,降低了价格中的信息含量,使股票价格偏离其基本面价值,产生了虚拟价值,随着跟随交易者数量的增多,股价的波动可能会更加剧烈,价格持续偏离. 展开更多
关键词 认知偏差 理性预期均衡 虚拟价值 市场操纵
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H IT/DLR多指手抓取操作研究 被引量:1
16
作者 何平 高晓辉 +2 位作者 杨磊 刘宏 蔡鹤皋 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期1555-1559,共5页
研究了H IT/DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了H IT/DLR多指手完整的运动学方程.该算法通过自上而下的层次化结构算法简化了多指运动学的求解过程,避免了传统算法中抓取矩阵和... 研究了H IT/DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了H IT/DLR多指手完整的运动学方程.该算法通过自上而下的层次化结构算法简化了多指运动学的求解过程,避免了传统算法中抓取矩阵和手雅克比矩阵的高维矩阵计算.H IT/DLR多指手的抓取实验表明,该运动学算法能够满足抓取操作中的位置控制要求. 展开更多
关键词 多指手 虚拟指节 运动学 抓取操作
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基于VRML高速贴标机的虚拟操作研究 被引量:1
17
作者 韦晓孝 郭旭红 《苏州大学学报(工科版)》 CAS 2005年第4期56-58,共3页
本文阐述了在VRML虚拟现实应用平台上建立高速贴标机虚拟操作系统的方法,提出了利用VRML与Java相结合的办法对VRML人机交互功能进行增强与扩展,从而满足贴标机虚拟操作的功能要求。此外,利用SolidWork与PolyTrans相互结合实现在虚拟环... 本文阐述了在VRML虚拟现实应用平台上建立高速贴标机虚拟操作系统的方法,提出了利用VRML与Java相结合的办法对VRML人机交互功能进行增强与扩展,从而满足贴标机虚拟操作的功能要求。此外,利用SolidWork与PolyTrans相互结合实现在虚拟环境下贴标机的快速建模,通过仿真实验取得满意的效果。 展开更多
关键词 高速贴标机 VRML JAVA 虚拟操作
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某型工程车虚拟操作训练环境设计
18
作者 张永亮 苏剑飞 《军械工程学院学报》 2009年第6期67-71,共5页
采用基于Vega和Creator的虚拟现实仿真机制和人机交互设备,构建某型工程车训练仿真系统虚拟操作训练环境。根据位置跟踪传感器跟踪受训人员手的位置和姿态,使用数据手套获取受训人员手部各关节数据,驱动虚拟手实现人机交互,完成虚... 采用基于Vega和Creator的虚拟现实仿真机制和人机交互设备,构建某型工程车训练仿真系统虚拟操作训练环境。根据位置跟踪传感器跟踪受训人员手的位置和姿态,使用数据手套获取受训人员手部各关节数据,驱动虚拟手实现人机交互,完成虚拟操作训练任务,并采用前馈神经网络模式识别法和空间位姿判别法,分别对静态手势和动态操作命令进行识别。 展开更多
关键词 工程车训练仿真系统 手势识别 B—P神经网络 虚拟操作.
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基于触觉反馈和运动约束的虚拟装配操作 被引量:1
19
作者 郑太雄 何玉林 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第5期84-86,90,共4页
该文将人对虚拟对象的抓取分为两个过程,然后分别对这两个过程的触觉反馈进行模拟,使用户产生真实的操作感觉。然后根据零件在装配过程中受到的约束,对零件的运动进行约束,同时提出基于虚拟工具的运动轴线与连接件的轴线对齐的方法对虚... 该文将人对虚拟对象的抓取分为两个过程,然后分别对这两个过程的触觉反馈进行模拟,使用户产生真实的操作感觉。然后根据零件在装配过程中受到的约束,对零件的运动进行约束,同时提出基于虚拟工具的运动轴线与连接件的轴线对齐的方法对虚拟工具的运动进行约束,从而实现自然直观的交互手段。 展开更多
关键词 虚拟装配 交互操作 触觉反馈 运动约束
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分布式二维图形环境系统的设计与实现
20
作者 徐庆 孙济洲 +1 位作者 杨涛 郭锋 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 2000年第4期490-493,共4页
详细介绍了分布式交互性三维图形环境系统的主要功能、体系结构和数据一致性模型以及系统实现过程中面向对象技术的应用。
关键词 虚拟环境 面向对象 分布式处理 计算机图形学
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