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题名自适应模糊反演算法的双关节机械手控制
被引量：10
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作者
崔雅博
罗清元
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机构
开封大学信息工程学院
河南省水文水资源局站网监测处
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出处
《沈阳工业大学学报》
CAS
北大核心
2021年第4期450-454,共5页
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基金
河南省高等学校重点科研计划项目(17B520023)
开封市科技发展计划项目(1804017).
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文摘
针对双关节机械手在控制中存在不确定性和非线性的问题,采用不依赖于系统模型的自适应模糊反演控制方法对轨迹进行跟踪,先将复杂的非线性系统简化为若干个易于处理的低阶简单子系统,再对每个子系统的李雅普诺夫函数及其中间虚拟控制量进行设计,通过子系统控制律的组合提升了控制律的设计效率.根据建立的双关节机械手的动态方程,利用Simulink模块对机械手系统的自适应模糊反演控制过程进行模拟.结果表明:自适应模糊反演控制能够实现机械手系统高精度的动态跟踪,且对应的跟踪误差均小于0.87%,能够实现对不确定非线性系统准确的控制.
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关键词
双关节机械手
自适应模糊反演算法
非线性系统
李雅普诺夫函数
控制律
位置跟踪误差
虚拟控制量
高精度动态跟踪
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Keywords
two-joint manipulator
adaptive fuzzy backstepping algorithm
nonlinear system
Lyapunov function
control law
position tracking error
virtual control quantity
high precision dynamic tracking
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于神经网络柔性机器人反演控制器的设计
被引量：1
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作者
谢斌
盛魁
杨清志
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机构
亳州职业技术学院
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出处
《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》
2018年第1期1-4,共4页
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基金
安徽省2015年高等学校重点教学研究项目(2015jyxm535)
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文摘
建立柔性机器人系统的动力学模型,对实际情况作了相应的假设,借助于神经网络函数的逼近技术,提出一种柔性关节空间机器人的自适应反演控制方案,给出基本反演控制器和神经网络反演控制器的数学模型。仿真结果表明,能实现系统关节运动控制目标,可使系统各柔性关节的振动较小,有效地控制机器人完成所期望的关节运动,对无精确模型信息的机器人实现控制,保证系统的稳定性和收敛性,满足机器人系统的控制要求,所设计的控制器在具体的机器人控制中是可行的。
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关键词
反演控制器
神经网络
LYAPUNOV函数
虚拟控制量
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Keywords
backstepping controller
neural network
Lyapunov function
virtual control quantity
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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