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上下交叉隧道爆破振动控制技术研究 被引量：56
1
作者 于建新 陈卫忠 +4 位作者 杨建平 杨帆 李明 匡岳林 戴永浩 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第S2期445-452,共8页
钻爆法是隧道开挖中一种主要的施工方法,爆破开挖不可避免会对围岩产生扰动。以新建走马岗隧道上穿东深供水走马岗引水隧洞工程为背景,开展上下交叉隧道爆破振动控制技术研究。选取与交叉段岩性一致的爆破施工开挖区域进行爆破振动监测... 钻爆法是隧道开挖中一种主要的施工方法,爆破开挖不可避免会对围岩产生扰动。以新建走马岗隧道上穿东深供水走马岗引水隧洞工程为背景,开展上下交叉隧道爆破振动控制技术研究。选取与交叉段岩性一致的爆破施工开挖区域进行爆破振动监测,得到了现场爆破施工方案条件下走马岗隧道爆破振动规律。对实测数据进行回归分析,计算得出走马岗地区爆破质点峰值振动速度(PPV)的Sadovsk公式,反演得到控制爆破振动的最大掏槽药量及安全距离,制定出交叉段施工的安全控制范围以及相应的爆破方案。通过数值模拟进行了验证并付于交叉段现场施工。现场监测数据表明,提出的振速控制标准及爆破方案符合安全要求,保证了在建隧道的顺利开挖以及既有隧道的安全运行。研究成果可为类似工程爆破开挖及振动控制提供参考。 展开更多
关键词 交叉隧道 爆破振动 回归分析 萨道夫斯基公式 振动速度 振动控制
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滑模控制的永磁同步电机伺服系统一体化设计 被引量：49
2
作者 方斯琛 周波 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期96-101,共6页
为解决传统滑模变结构控制的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)位置伺服系统中速度不控或控制律设计复杂的问题,提出一种简化的位置、速度控制器一体化设计方法。分析常规变结构伺服系统中位置、速度滑模控制器设... 为解决传统滑模变结构控制的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)位置伺服系统中速度不控或控制律设计复杂的问题,提出一种简化的位置、速度控制器一体化设计方法。分析常规变结构伺服系统中位置、速度滑模控制器设计的思想和方法,并利用状态变量间的对应关系改进传统滑模面。借鉴经典PID伺服系统的控制思想,综合设计系统的外环控制器,实现精确的位置定位及速度控制。在此基础上,采用积分及前馈等补偿策略以消除变结构系统中固有的抖振现象,并提高了系统的动态特性和鲁棒性。仿真和实验结果均验证了文中所提出方法的正确性及控制策略的有效性。 展开更多
关键词 滑模变结构控制 永磁同步电机 速度控制 一体化设计 补偿策略
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基于矢量水听器的声压和质点振速的空间相关系数 被引量：41
3
作者 孙贵青 杨德森 时胜国 《声学学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期509-513,共5页
矢量水听器同步测量声场空间一点处的声压和质点振速的三个正交分量,由此得到的幅度和相位信息有利于改善声呐的检测和估计性能。对三维球形各向同性噪声场中声压和质点振速的时空相关性本文进行了研究,推导了矢量水听器的噪声协方差矩... 矢量水听器同步测量声场空间一点处的声压和质点振速的三个正交分量,由此得到的幅度和相位信息有利于改善声呐的检测和估计性能。对三维球形各向同性噪声场中声压和质点振速的时空相关性本文进行了研究,推导了矢量水听器的噪声协方差矩阵的理论表达式;给出了矢量水听器水平线阵和垂直线阵的协方差矩阵;研究单个矢量水听器的噪声协方差矩阵,并给出了浅海近岸水域的试验结果;利用上述理论结果推导了矢量水听器阵列的声能流阵增益。 展开更多
关键词 矢量水听器 声压 质点振速 空间相关系数 声纳测量 噪声协方差矩阵 声能流阵增益
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多无人机同时到达的分散化控制方法 被引量：40
4
作者 袁利平 陈宗基 +1 位作者 周锐 孔繁峨 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期797-805,共9页
多无人机(UAV)同时到达是典型的协同控制问题,在编队飞行、协同攻击中都有应用。以多无人机协同多目标攻击为应用背景,对多无人机同时到达问题进行了研究。考虑到战场环境的动态性和不确定性以及无人机自身的特点,提出一种适用于多无人... 多无人机(UAV)同时到达是典型的协同控制问题,在编队飞行、协同攻击中都有应用。以多无人机协同多目标攻击为应用背景,对多无人机同时到达问题进行了研究。考虑到战场环境的动态性和不确定性以及无人机自身的特点,提出一种适用于多无人机同时到达的分散化控制方法,其内容包括仅依靠局部信息交互的分散化控制结构和基于一致性算法的分散化控制策略。为方便操作员控制无人机群体的整体行为,分别设计了引入外部参考信号和虚拟Leader的分散化控制策略。根据路径规划和速度控制的不同特点将二者结合起来,利用它们的互补优势来应对路径误差和突发威胁等不利因素的影响。仿真结果表明,本文提出的分散化控制方法能够实现多无人机同时到达,并且具有很好的灵活性、鲁棒性、可靠性和可伸缩性。 展开更多
关键词 无人机 同时到达 分散化控制 速度控制 路径规划 一致性算法
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各向异性油藏水平井渗流和产能分析 被引量：36
5
作者 刘月田 《石油大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2002年第4期40-44,47,共6页
用拟三维方法分析了各向异性油藏的渗透率主值、主方向和油藏边界对水平井渗流的影响 ,给出了各向异性油藏内水平井渗流的压力场、流场分布及产量的解析解。结果表明 ,水平井的控制储量和产能由水平井方位、各向异性渗透率主值及主方向... 用拟三维方法分析了各向异性油藏的渗透率主值、主方向和油藏边界对水平井渗流的影响 ,给出了各向异性油藏内水平井渗流的压力场、流场分布及产量的解析解。结果表明 ,水平井的控制储量和产能由水平井方位、各向异性渗透率主值及主方向共同决定。计算产能时不仅要考虑边界点到井位的距离 ,还必须考虑边界点所处的位置。水平井与最大渗透率方向之间夹角越大及各向异性越强 ,则水平井的控制储量和产能越大。水平井筒中的流量分布及水平井所在直线上的压力分布既不受水平井方位的影响 ,也不受渗透率各向异性的影响。当油藏的水平方向尺度远大于其厚度时 ,水平方向渗透率对产能的影响明显大于垂向渗透率。水平井偏离地层的垂向中心位置越远 ,且水平井长度 (相对于地层厚度 )越小 ,水平井的产能越小。 展开更多
关键词 各向异性油藏 水平井 渗流 产能 压力场 控制储量
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复杂区三维折射静校正技术与应用效果 被引量：30
6
作者 杨海申 蒋先艺 +1 位作者 高彦林 汪流国 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期219-225,共7页
三维折射静校正技术是一项配套技术,它涉及地震记录的折射初至拾取、折射层段划分、折射速度分析、延迟时计算、建立近地表模型及计算基准面静校正量等一系列步骤。为了提高最终静校正效果,要求对上述各个环节实行严格的质量监控。在拾... 三维折射静校正技术是一项配套技术,它涉及地震记录的折射初至拾取、折射层段划分、折射速度分析、延迟时计算、建立近地表模型及计算基准面静校正量等一系列步骤。为了提高最终静校正效果,要求对上述各个环节实行严格的质量监控。在拾取折射初至时间时,必须确保大部分道的初至时间是正确的,才能保证后续处理符合要求。因地震记录折射初至具有连续性和高覆盖次数,增加了统计效应,所以由此建立的近地表模型更加真实,计算的静校正量更加准确。三维折射静校正技术适用于复杂地表条件,如山地、过渡带、黄土塬。 展开更多
关键词 静校正技术 折射 三维 近地表模型 应用 复杂地表条件 地震记录 静校正量 初至时间 配套技术 初至拾取 速度分析 校正效果 质量监控 后续处理 覆盖次数 计算 基准面 连续性 过渡带 黄土塬
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天然气管道速度可控清管器的设计 被引量：32
7
作者 耿岱 张仕民 +1 位作者 刘恒 周世彬 《油气储运》 CAS 北大核心 2010年第9期698-700,共3页
为解决我国长输天然气管道清管过程中清管器速度过快或不稳定带来的一系列问题,对清管器的速度控制技术进行了研究。结合清管器的清管原理,提出了清管器速度控制方案,进行了速度可控清管器的结构设计,主要由普通清管器、电子仓、信息轮... 为解决我国长输天然气管道清管过程中清管器速度过快或不稳定带来的一系列问题,对清管器的速度控制技术进行了研究。结合清管器的清管原理,提出了清管器速度控制方案,进行了速度可控清管器的结构设计,主要由普通清管器、电子仓、信息轮、电机仓、直流伺服电机、转阀、旁通壳体电机仓等零部件组成。分析了该清管器的工作过程,认为其在管道内的速度可以控制在预定范围内,但机械结构优化,旁通孔计算以及清管器在管道内运行时可压缩流体的数值模拟等技术问题仍需深入探索。 展开更多
关键词 长输天然气管道 清管器 速度控制 旁通孔 结构设计
原文传递
Adaptive Sliding Mode Control for Re-entry Attitude of Near Space Hypersonic Vehicle Based on Backstepping Design 被引量：30
8
作者 Jingmei Zhang Changyin Sun +1 位作者 Ruimin Zhang Chengshan Qian 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI 2015年第1期94-101,共8页
Combining sliding mode control method with radial basis function neural network (RBFNN), this paper proposes a robust adaptive control scheme based on backstepping design for re-entry attitude tracking control of near... Combining sliding mode control method with radial basis function neural network (RBFNN), this paper proposes a robust adaptive control scheme based on backstepping design for re-entry attitude tracking control of near space hypersonic vehicle (NSHV) in the presence of parameter variations and external disturbances. In the attitude angle loop, a robust adaptive virtual control law is designed by using the adaptive method to estimate the unknown upper bound of the compound uncertainties. In the angular velocity loop, an adaptive sliding mode control law is designed to suppress the effect of parameter variations and external disturbances. The main benefit of the sliding mode control is robustness to parameter variations and external disturbances. To further improve the control performance, RBFNNs are introduced to approximate the compound uncertainties in the attitude angle loop and angular velocity loop, respectively. Based on Lyapunov stability theory, the tracking errors are shown to be asymptotically stable. Simulation results show that the proposed control system attains a satisfied control performance and is robust against parameter variations and external disturbances. © 2014 Chinese Association of Automation. 展开更多
关键词 AIRSHIPS Angular velocity Attitude control BACKSTEPPING control theory Design Functions Hypersonic aerodynamics Hypersonic vehicles Navigation Radial basis function networks Sliding mode control Uncertainty analysis Vehicles
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变结构PID在大型望远镜速度控制中的应用 被引量：26
9
作者 张斌 李洪文 +3 位作者 郭立红 孟浩然 王建立 阴玉梅 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1613-1619,共7页
为了满足大型望远镜对于速度控制响应快、超调量小、稳态精度高、低速运行平稳的要求,在分析经典PID控制算法的基础上,提出了一种变结构PID控制器。通过构造以控制误差为自变量的比例增益、积分增益、积分变增益和微分增益等函数,变结构... 为了满足大型望远镜对于速度控制响应快、超调量小、稳态精度高、低速运行平稳的要求,在分析经典PID控制算法的基础上,提出了一种变结构PID控制器。通过构造以控制误差为自变量的比例增益、积分增益、积分变增益和微分增益等函数,变结构PID能够根据瞬时误差实时改变其结构和参数。针对某大型望远镜的传递函数模型,仿真验证了变结构PID的作用,并比较了经典PID与变结构PID的控制性能。实验结果表明,该望远镜能够以最大加速度达到期望速度,且无速度超调,以20(°)/s运行时的最大稳态误差为0.0167(°)/s,以10(″)/s运行时的最大稳态误差为0.7(″)/s。仿真和实验结果均证明:基于变结构PID控制器的速度控制系统能够满足大型望远镜的要求。 展开更多
关键词 大型望远镜 速度控制 变结构PID控制器 控制误差
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汽车驾驶机器人关键技术 被引量：25
10
作者 张为公 陈晓冰 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2005年第1期20-23,共4页
为了适应日益严格的汽车尾气排放标准,需要研制汽车自动驾驶设备以提高汽车排放试验 的精度.该介绍了汽车排放试验系统的构成,并根据驾驶动作的要求讨论汽车驾驶机器人执行机构 及传感器检测和驱动控制系统,对驾驶机器人多层控制模型进... 为了适应日益严格的汽车尾气排放标准,需要研制汽车自动驾驶设备以提高汽车排放试验 的精度.该介绍了汽车排放试验系统的构成,并根据驾驶动作的要求讨论汽车驾驶机器人执行机构 及传感器检测和驱动控制系统,对驾驶机器人多层控制模型进行研究,并分析了自学习和自补偿算 法、车速预瞄跟踪控制方法、试验数据管理和远程监控等关键技术的基本思想.实车试验结果表明, 驾驶机器人的车速控制精度在±2 km/h范围内,完全能够替代试验人员进行各种汽车试验. 展开更多
关键词 驾驶机器人 底盘测功机 自补偿 车速跟踪
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应用于六足机器人平台的舵机控制器设计 被引量：19
11
作者 赵杰 郭亮 +2 位作者 臧希喆 姜健 蔡鹤皋 《机械与电子》 2005年第9期48-51,共4页
设计了应用于小型六足仿生机器人的舵机控制器.针对独立单片机的多舵机控制和速度控制,分别提出了时间片分割和脉宽递增的方法,成功实现了对18个舵机的独立控制以及舵机的多级速度变化.实验结果验证了方法的可行性.
关键词 舵机 单片机 速度控制 六足机器人
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Pekeris波导中简正波声强流及其互谱信号处理 被引量：21
12
作者 惠俊英 孙国仓 赵安邦 《声学学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期300-304,共5页
探讨了Pekeris波导中声压场和质点振速场的联合描述,尤其关注垂直声强流的分析。研究表明,由于各阶简正波的干涉作用,水平和垂直声强流均既有有功分量,亦有无功分量。低频声场的垂直声强流的无功分量虽不参与声能的输运,当单个声矢量传... 探讨了Pekeris波导中声压场和质点振速场的联合描述,尤其关注垂直声强流的分析。研究表明,由于各阶简正波的干涉作用,水平和垂直声强流均既有有功分量,亦有无功分量。低频声场的垂直声强流的无功分量虽不参与声能的输运,当单个声矢量传感器做适当放置后却可用以判断声源的特定深度。这对于矢量信号处理是有意义的。给出了声压和质点振速联合互谱处理进行目标判别的算法。 展开更多
关键词 信号处理 简正波 强流 互谱 波导 声矢量传感器 质点振速 无功分量
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移动小车轨迹跟踪的力矩控制 被引量：8
13
作者 吴卫国 蒋平 +1 位作者 陈辉堂 王月娟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1999年第2期177-180,共4页
讨论了移动小车的轨迹跟踪控制。在速度控制的基础上，利用控制Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数（ｃｌｆ），基于小车动力学模型设计具有渐近收敛性的力矩反馈控制律，使之具有更广泛的工程实践意义。仿真结果表明了该控制律的有效性。
关键词 移动小车 轨迹跟踪 速度控制 力矩控制 动力学
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一种晚点地铁列车实时调整策略及其动态速控模式 被引量：17
14
作者 吴洋 罗霞 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期113-118,共6页
针对追踪运行地铁列车群,分析晚点情况下的常规“赶点”运行调整措施的缺陷,提出在晚点列车“赶点”运行调整措施的基础上,扩充后续列车的“延赶结合”运行调整策略:在晚点发生期间“延点”运行,以提高列车群分担时段客流的合理水平并... 针对追踪运行地铁列车群,分析晚点情况下的常规“赶点”运行调整措施的缺陷,提出在晚点列车“赶点”运行调整措施的基础上,扩充后续列车的“延赶结合”运行调整策略:在晚点发生期间“延点”运行,以提高列车群分担时段客流的合理水平并挖掘节能运行的潜力;在晚点发生之后“赶点”运行,以消除前、后列车之间的晚点传播效应。基于此策略,后车ATO系统根据“追踪间隔”与“发到间隔”的双重均衡原则,以晚点时分的动态递增为依据,实时更新ATO模式曲线,并根据列车v-t实迹曲线的时序特征,动态调整牵引末速或制动初速,避免列车v-t实迹曲线与最优ATO模式曲线冲突,实现基于最优ATO模式曲线的实时的列车速度控制。根据牵引电机有功电流、列车牵引加速度及其变化趋势的综合作用对于列车能耗的决定性影响的分析可知:在牵引电机有功电流与列车牵引加速度分别相等条件下,与“正点”运行相比较,“延点”运行的节能量能够弥补“赶点”运行的费能量,实现列车能耗的总量节省。 展开更多
关键词 地铁列车 列车晚点 运行调整 速度控制 ATO模式曲线 节能
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单多普勒雷达反演风场的质量控制 被引量：19
15
作者 彭霞云 闵锦忠 +1 位作者 周振波 高斌斌 《南京气象学院学报》 CSCD 北大核心 2007年第1期79-85,共7页
利用扩展VAP方法,通过极值订正,时间和空间连续性订正等方法,对反演后的风场进行质量控制,并与双多普勒雷达风场反演结果进行了对比。结果表明,经过订正的反演风场中大部分有明显误差的点得到了修正,而且订正后的风场更合理,与双多普勒... 利用扩展VAP方法,通过极值订正,时间和空间连续性订正等方法,对反演后的风场进行质量控制,并与双多普勒雷达风场反演结果进行了对比。结果表明,经过订正的反演风场中大部分有明显误差的点得到了修正,而且订正后的风场更合理,与双多普勒雷达风场反演结果更一致,提高了反演风场的质量。 展开更多
关键词 雷达径向风 风场反演 质量控制
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龙眼压差通风预冷装置风速控制与能耗分析 被引量：18
16
作者 闫国琦 杨洲 马征 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期125-129,共5页
针对龙眼的物理特性,设计了一套龙眼压差通风预冷试验装置。根据果蔬压差预冷7/8时间特性,通过试验得到了龙眼包装箱压差与风速关系以及异步电动机频率与风速关系。进一步研究龙眼压差预冷装置能耗与风速关系可知,对于龙眼果实,较小的... 针对龙眼的物理特性,设计了一套龙眼压差通风预冷试验装置。根据果蔬压差预冷7/8时间特性,通过试验得到了龙眼包装箱压差与风速关系以及异步电动机频率与风速关系。进一步研究龙眼压差预冷装置能耗与风速关系可知,对于龙眼果实,较小的风速预冷能耗较小,预冷时间较长;当预冷时间按要求设定时,在风机允许范围内控制风速按一定规律递增,直到龙眼终止温度,可以在设定时间内完成龙眼预冷,且能耗最小。 展开更多
关键词 龙眼 压差通风预冷 能耗 风速 变频调速 试验
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基于双面质点振速测量的声场分离技术 被引量：18
17
作者 毕传兴 张永斌 +1 位作者 徐亮 陈心昭 《声学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期653-658,共6页
现有的声场分离技术或是基于双面声压测量或是基于单面声压和质点振速测量。本文以二维空间傅里叶变换法作为声场分离算法,提出一种基于双面质点振速测量的声场分离技术。论文首先推导出了该方法的理论模型,随后通过仿真研究验证了该方... 现有的声场分离技术或是基于双面声压测量或是基于单面声压和质点振速测量。本文以二维空间傅里叶变换法作为声场分离算法,提出一种基于双面质点振速测量的声场分离技术。论文首先推导出了该方法的理论模型,随后通过仿真研究验证了该方法的有效性,并通过与基于双面声压测量的声场分离方法的比较说明了其优越性。结果表明:采用基于双面质点振速测量的声场分离方法可以有效实现声场分离;基于双面质点振速测量的声场分离方法可以获得更高的质点振速分离精度,而基于双面声压测量的声场分离方法可以获得更高的声压分离精度。 展开更多
关键词 声压测量 质点振速 分离技术 声场 双面 分离方法 傅里叶变换法 分离精度
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高压差迷宫式调节阀盘片降压级数 被引量：18
18
作者 李树勋 侯英哲 +2 位作者 徐晓刚 胡建 郝娇山 《排灌机械工程学报》 EI 北大核心 2013年第12期1072-1076,共5页
针对高压差迷宫式多级降压调节阀内部迷宫盘片设计中如何确定盘片降压级数的核心技术问题,根据可压缩流体力学理论,对迷宫式调节阀内部盘片降压级数计算公式进行了推导和分析.并借助计算流体力学商业软件CFX,对3种不同降压级数盘片流道... 针对高压差迷宫式多级降压调节阀内部迷宫盘片设计中如何确定盘片降压级数的核心技术问题,根据可压缩流体力学理论,对迷宫式调节阀内部盘片降压级数计算公式进行了推导和分析.并借助计算流体力学商业软件CFX,对3种不同降压级数盘片流道模型的内部流动进行了数值模拟计算,获得了不同级数流道内部的压力、速度分布等流场信息,同时绘制了不同级数模型内部的压力及速度变化曲线.分析结果表明:在相同工况下,增加盘片降压级数有利于合理逐级平稳降压,合理分配压降负担,使盘片中的流速平缓上升并降低流体出口能量.另外,当降压级数已能满足出口能量标准时,继续增加级数的作用相对较弱.研究结果可以为迷宫式调节阀及相关产品的研发提供一定的参考. 展开更多
关键词 迷宫式调节阀 曲折流道 降压级数 流速控制 数值模拟
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三轴汽车多轮转向技术研究 被引量：12
19
作者 陈思忠 孟祥 +1 位作者 杨林 舒进 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期679-683,共5页
研究三轴汽车的转向控制方式.通过建立三轴汽车全轮转向二自由度模型,推导三轴汽车全轮转向系统的动力学方程;运用数值仿真方法,研究三轴汽车全轮转向,前、后四轮转向,前轮转向等不同转向方式下的稳态横摆角速度增益,以及相同转向方式... 研究三轴汽车的转向控制方式.通过建立三轴汽车全轮转向二自由度模型,推导三轴汽车全轮转向系统的动力学方程;运用数值仿真方法,研究三轴汽车全轮转向,前、后四轮转向,前轮转向等不同转向方式下的稳态横摆角速度增益,以及相同转向方式下中轴相对于质心的纵向距离对稳态横摆角速度增益的影响.仿真结果表明,三轴汽车全轮转向是最好的选择. 展开更多
关键词 多轮转向 横摆角速度 控制方法 数值仿真
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血管微型机器人无损伤体内驱动方法 被引量：13
20
作者 穆晓枫 顾大强 +1 位作者 陈柏 周银生 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期618-622,共5页
介绍了一种新型血管机器人的运动原理和驱动机构.该机器人利用液体作介质,根据蝌蚪的泳动原理,通过尾部的摆动实现快速平稳的游动前进与转向,在后退中利用头部旋转产生的动压润滑效应实现快速悬浮倒退,在运动过程中避免了与管壁的接触,... 介绍了一种新型血管机器人的运动原理和驱动机构.该机器人利用液体作介质,根据蝌蚪的泳动原理,通过尾部的摆动实现快速平稳的游动前进与转向,在后退中利用头部旋转产生的动压润滑效应实现快速悬浮倒退,在运动过程中避免了与管壁的接触,在血管内运动时不会对血管造成损伤.建立了血管机器人运动速度与驱动力理论分析模型.理论研究与实验结果表明,该机器人能以较快速度在平置的充满液体的微细玻璃管道中游动前进和悬浮倒退. 展开更多
关键词 蝌蚪 仿生 波动推进 无损伤驱动 血管机器人
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