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史瓦西场中的自由落体运动
1
作者 杨青勇 曾令宏 《柳州师专学报》 2002年第2期90-92,共3页
通过对自由质点在史瓦西场中沿特殊的一类测地线运动的分析 ,导出了自由质点在史瓦西场中的速度、加速度公式 。
关键词 史瓦西场 自由落体运动 自由质点 速度 加速度
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游梁式抽油机运动参数的精确解 被引量：17
2
作者 王常斌 陈涛平 郑俊德 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期107-110,共4页
根据游梁式抽油机四连杆机构的几何关系和运动特点，建立了游梁的摆动方程，并由该方程得出了游梁摆角变化规律以及悬点运动的位移、速度和加速度的计算公式，从而给出了求游梁式抽油机悬点运动参数精确解的一种计算方法。以ＣＹＪ１０... 根据游梁式抽油机四连杆机构的几何关系和运动特点，建立了游梁的摆动方程，并由该方程得出了游梁摆角变化规律以及悬点运动的位移、速度和加速度的计算公式，从而给出了求游梁式抽油机悬点运动参数精确解的一种计算方法。以ＣＹＪ１０－３－３７ＨＢ型抽油机为例，计算了其悬点运动参数，并给出了与简化为简谐运动和曲柄滑块机构运动的对比曲线；分析表明，悬点的上、下死点位置不是常规认为的１８０°和３６０°（或０°）曲柄转角，因而按常规计算时悬点位移将出现负值。为此，给出了确定悬点运动死点位置的方法，并计算出ＣＹＪ１０－３－３７ＨＢ型抽油机在给定条件下的上、下死点位置为１７８°７′３″和３５８°２′３７″曲柄转角。该方法既适用于曲柄任意方向旋转的游梁式抽油机，也适用于前置式抽油机，同时还可供研究其它类型抽油机运动规律时参考。 展开更多
关键词 抽油机 游梁式抽油机 运动参数 解
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并联机器人机构加速度的性能指标分析 被引量：17
3
作者 郭希娟 黄真 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第24期2087-2091,共5页
给出了统一的对任何少自由度并联机器人机构和并联多环非对称机构都适用的速度和加速度的性能指标、线加速度和角加速度的性能指标、六自由度并联机器人机构的加速度性能指标、线加速度和角加速度的性能指标;少自由度并联机器人机构和... 给出了统一的对任何少自由度并联机器人机构和并联多环非对称机构都适用的速度和加速度的性能指标、线加速度和角加速度的性能指标、六自由度并联机器人机构的加速度性能指标、线加速度和角加速度的性能指标;少自由度并联机器人机构和并联多环非对称机构都适用的全条件性能指标;六自由度并联机器人机构和少自由度并联机器人机构及并联多环非对称机构都适用的控制精度度量指标。 展开更多
关键词 并联机器人机构 加速度 条件数 性能指标
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用于煤矿安全切割的前混合磨料射流加速机理研究 被引量：8
4
作者 李宝玉 郭楚文 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 2005年第4期52-55,共4页
前混合磨料射流具有切割各种材料无火花、所需设备压力低以及操作简单等优点,具有广泛应用井下安全切割的功能。笔者根据建立的磨料粒子运动方程,推导出具有普遍意义的匀速流场内粒子路程函数以及用数值分析法求解出粒子在喷嘴内的速度... 前混合磨料射流具有切割各种材料无火花、所需设备压力低以及操作简单等优点,具有广泛应用井下安全切割的功能。笔者根据建立的磨料粒子运动方程,推导出具有普遍意义的匀速流场内粒子路程函数以及用数值分析法求解出粒子在喷嘴内的速度;通过理论分析和具体的数值计算,磨料最主要的加速过程是在收缩段内完成,磨料粒子从喷嘴喷出时已能高达水流速度的95 %以上,磨料粒子在离开喷嘴在射流的核心段内仍将继续得到加速;同时发现,在条件允许的情况下,喷嘴的收缩段应适当长些,喷嘴圆柱段长度为喷嘴出口直径的2 .5～3.0倍最合适。 展开更多
关键词 前混合磨料射流 机理研究 切割 煤矿安全 粒子运动方程 磨料粒子 数值分析法 井下安全 数值计算 加速过程 水流速度 出口直径 柱段长度 收缩段 喷嘴 压力
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汽车碰撞基本规律研究 被引量：5
5
作者 刘学术 宋振寰 于长吉 《天津汽车》 2004年第3期22-25,共4页
应用非线性有限元结构分析软件对多种汽车车身结构进行碰撞过程的计算机模拟计算,在数百例碰撞案例的计算结果中,对速度、加速度、撞压变形、能量及碰撞力作了统计分析,给出统计规律,在此基础上进行理论分析,并给出相应的解析方程。最... 应用非线性有限元结构分析软件对多种汽车车身结构进行碰撞过程的计算机模拟计算,在数百例碰撞案例的计算结果中,对速度、加速度、撞压变形、能量及碰撞力作了统计分析,给出统计规律,在此基础上进行理论分析,并给出相应的解析方程。最后结合一具体实例验证了研究结果。 展开更多
关键词 汽车试验 汽车碰撞 撞压量 加速度 速度 撞压变形
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两级爆轰驱动装置发射弹丸的实验和数值模拟 被引量：4
6
作者 翟喆 张庆明 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期677-680,704,共5页
为研究利用多级爆轰驱动发射高速爆炸成型弹丸的可行性,利用两级爆轰驱动进行发射爆炸成型弹丸的实验研究.二级爆轰驱动系统的次级被置换为成型装药,研究改变装药高度对弹丸速度的影响,并利用数值模拟对实验的结果进行比对.实验结果和... 为研究利用多级爆轰驱动发射高速爆炸成型弹丸的可行性,利用两级爆轰驱动进行发射爆炸成型弹丸的实验研究.二级爆轰驱动系统的次级被置换为成型装药,研究改变装药高度对弹丸速度的影响,并利用数值模拟对实验的结果进行比对.实验结果和数值模拟结果吻合良好.实验结果表明,二级爆轰驱动装置比传统一级成型装药能大幅提高爆炸成型弹丸的速度,具有发射大于3km/s弹丸的能力. 展开更多
关键词 多级爆轰驱动装置 爆炸成型弹丸 超高速发射 数值模拟
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正常人心肌纵向收缩功能的定量研究 被引量：2
7
作者 权欣 朱天刚 +1 位作者 刘同库 王龙 《华中医学杂志》 2004年第4期231-233,共3页
目的　定量评价局部心肌的纵向收缩功能。方法　 30例健康志愿者 ,年龄 2 5～ 6 2岁。获取标准心尖两腔、长轴、四腔观 ,应用彩色组织多普勒技术描记心肌长轴各节段的运动曲线 ,测量运动速度、加减速度。结果　 30例正常健康成人 ,心肌... 目的　定量评价局部心肌的纵向收缩功能。方法　 30例健康志愿者 ,年龄 2 5～ 6 2岁。获取标准心尖两腔、长轴、四腔观 ,应用彩色组织多普勒技术描记心肌长轴各节段的运动曲线 ,测量运动速度、加减速度。结果　 30例正常健康成人 ,心肌各室壁从基底段至心尖段 ,运动速度及加速度、减速度均呈递减趋势 ,而且各节段收缩期峰值速度均低于国外的正常对照组。结论　彩色组织多普勒能无创、快捷和定量评价心肌各个节段运动速度、加速度、减速度 。 展开更多
关键词 正常人 心肌纵向收缩功能 组织多普勒成像 峰值速度 加速度 减速度
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伽利略变换下正交曲线坐标系中速度和加速度的矩阵表示 被引量：1
8
作者 朱平 《思茅师范高等专科学校学报》 1999年第4期13-16,共4页
在伽例略变换下，巧妙利用零矢量，给出了任意正交曲线坐标系中质点速度和加速度的矩阵表式方法．
关键词 伽俐略变换 速度 加速度 矩阵 正交曲线坐标系
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采用哥氏定理研究质点摆线运动
9
作者 林进福 赵光大 《上海工程技术大学学报》 CAS 1997年第1期49-54,75,共7页
采用几何方法列出摆线方程，讨论质点的运动轨迹。运用哥氏定理求解质点的速度和加速度，分析其物理内涵。
关键词 质点运动 速度 加速度 摆线运动 哥氏定理
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六自由度并联机器人运动学分析和计算 被引量：14
10
作者 赵慧 韩俊伟 +2 位作者 张尚盈 赵强 李洪人 《机床与液压》 北大核心 2003年第3期70-72,共3页
六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提。本文根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统运动的物理模型和数学模型 ,应用矩阵分析方法 ,完成了运动学分析和计算... 六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提。本文根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统运动的物理模型和数学模型 ,应用矩阵分析方法 ,完成了运动学分析和计算。文中最后以教学实验台为例 ,详细地论述了运动学的分析和计算方法 ,并根据计算结果 ,得到了作动器的行程。 展开更多
关键词 并联机器人 六自由度 运动学分析 位移 速度 加速度 计算
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一种共轴混联机构的运动学分析 被引量：6
11
作者 郭希娟 张涛 +1 位作者 王玉镇 奚风丰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期60-67,共8页
给出一种新型共轴混联机构,该机构由一个并联机构与一个混联机构同轴反方向旋转构成,其特点是机构反向旋转的两个动环并不直接接触,高速旋转时的稳定性高。分析该机构的运动学特性,对机构进行位置分析,计算机构的自由度,建立运动学反解... 给出一种新型共轴混联机构,该机构由一个并联机构与一个混联机构同轴反方向旋转构成,其特点是机构反向旋转的两个动环并不直接接触,高速旋转时的稳定性高。分析该机构的运动学特性,对机构进行位置分析,计算机构的自由度,建立运动学反解方程,采用直接求导法,计算机构的速度、加速度。为了能够更加直观地观察计算结果,选择正弦函数作为末端变化函数,来观察各支链的运动轨迹以及速度加速度的变化。 展开更多
关键词 共轴混联机构 自由度 位置反解 速度加速度
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基于速度与加速度准则的泄水闸裂缝工作性态诊断 被引量：6
12
作者 徐世媚 黄耀英 +3 位作者 徐小枫 殷晓慧 郝丹 陈飞 《水利水运工程学报》 CSCD 北大核心 2022年第5期78-85,共8页
裂缝实测资料综合反映了现场复杂因素对水工混凝土结构宏观裂缝性态的影响,考虑时效分量是评价裂缝工作性态的重要依据,可基于速度与加速度准则对裂缝工作性态进行诊断。结合王甫洲水利工程泄水闸实际情况,选取水工混凝土结构裂缝典型... 裂缝实测资料综合反映了现场复杂因素对水工混凝土结构宏观裂缝性态的影响,考虑时效分量是评价裂缝工作性态的重要依据,可基于速度与加速度准则对裂缝工作性态进行诊断。结合王甫洲水利工程泄水闸实际情况,选取水工混凝土结构裂缝典型位置安装裂缝计组,监测获得经历不利荷载工况下的裂缝实测资料,建立反映温度非线性效应的裂缝统计模型,分离获得时效分量,采用速度与加速度准则对时效分量进行诊断。裂缝实测资料的应用分析表明,考虑温度非线性效应的裂缝统计模型拟合效果较好,虽然王甫洲水利工程泄水闸检修门库裂缝部分测点时效分量表现不收敛,但均趋于闭合,由此诊断该泄水闸裂缝目前处于稳定状态。该方法能简便且可靠地反映裂缝的时变规律,可为水工混凝土结构的裂缝工作性态诊断提供参考。 展开更多
关键词 裂缝诊断 速度与加速度 时效分量 泄水闸 裂缝开合度
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基于轨迹数据的高速公路小客车异常驾驶行为
13
作者 周荣贵 高沛 +1 位作者 李雨璇 周建 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2581-2587,共7页
为了分析不同异常驾驶行为带来的事故可能性与风险性,量化不同驾驶行为下加减速度的阈值大小,基于车辆的轨迹数据分析了速度与加速度的交互关系。采用回归的方式对速度与加速度的函数关系进行标定,构建了异常驾驶行为的数学判断模型。... 为了分析不同异常驾驶行为带来的事故可能性与风险性,量化不同驾驶行为下加减速度的阈值大小,基于车辆的轨迹数据分析了速度与加速度的交互关系。采用回归的方式对速度与加速度的函数关系进行标定,构建了异常驾驶行为的数学判断模型。结果表明,在对应的速度区间内,加速度均值与1倍标准差的和可以作为一般异常行为判断阈值,此范围驾驶员存在产生风险的可能性;加速度均值与2倍标准差的和可以作为极端异常行为的判断阈值,此范围驾驶员已存在一定的风险,需要进行特定的管控。该模型克服了以往采用固定阈值的要求,能够实现实时动态的监控,为微观驾驶行为的研究提供了新方法。 展开更多
关键词 交通工程 异常驾驶行为 轨迹数据 速度-加速度 参数标定
原文传递
冗余度微创手术机器人的速度加速度分析 被引量：2
14
作者 陈章平 刁燕 +1 位作者 罗华 徐建柱 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2011年第4期548-551,共4页
为满足微创手术对机器人提出的高平稳性要求,机器人的速度加速度应平滑无突变。考虑球关节结构紧凑的特点,设计出具有冗余自由度的微创手术机器人。根据速度雅克比矩阵进行机器人的正速度分析;基于权重分配原理,运用Lagrange乘子法实现... 为满足微创手术对机器人提出的高平稳性要求,机器人的速度加速度应平滑无突变。考虑球关节结构紧凑的特点,设计出具有冗余自由度的微创手术机器人。根据速度雅克比矩阵进行机器人的正速度分析;基于权重分配原理,运用Lagrange乘子法实现具有冗余自由度机器人的逆速度分析,找到手术工具末端速度与各关节速度的函数关系;通过对速度求导得到各关节的加速度。在Matlab软件中建立机器人物理模型,将速度加速度理论分析结果用以驱动机器人实现运动。仿真结果验证了该机器人能满足高平稳性要求,也证明了微创手术机器人具有很高的轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 速度加速度 雅克比矩阵 LAGRANGE乘子法 手术机器人
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重力卫星高精度测距系统观测量的降速率滤波算法
15
作者 刘玄 杨珊珊 臧荣春 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期156-163,共8页
在卫星时频传递、矢量测量技术领域,有效观测数据的高精度滤波处理十分重要,其基本要求是在保留有效观测信息的同时能够降低噪声干扰,实现原始信息的高效、高精度传递。以中国地球重力场测量卫星高精度测距系统的工程研制为背景,为实现... 在卫星时频传递、矢量测量技术领域,有效观测数据的高精度滤波处理十分重要,其基本要求是在保留有效观测信息的同时能够降低噪声干扰,实现原始信息的高效、高精度传递。以中国地球重力场测量卫星高精度测距系统的工程研制为背景,为实现高频噪声抑制、保留低频重力场信息,基于对FIR滤波器结构的优化和窗函数的改进,提出了一种对10 Hz采样率的原始测距数据降速率、降噪滤波的算法。相比其他类似算法,所提方法同时具备降速滤波和差分运算两种功能,噪声抑制抑制度优于44%,且频率截止特性陡峭,第一旁瓣抑制度达到-94 dB。该算法在提高测距精度、充分保留重力场信息的同时,实现了地面数据后处理流程的简化,为微波测量系统、激光测量系统的数据处理提供了一种优选方案。 展开更多
关键词 重力场卫星 卫星测距 降速率滤波 差分运算 速度和加速度
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3-SPS＋RRS＋PS机构运动学分析
16
作者 常福清 张涛 +2 位作者 张大宇 王玉镇 郭希娟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第1期40-47,共8页
分析了组成直升机自动倾斜器等效机构的关键部分3-SPS+RRS+PS机构的运动学特性。通过分析并区别对待机构自由度的瞬时性与全周性,克服了位置反解中遇到的螺旋理论瞬时性的问题。采用直接求导法,计算了机构的速度、加速度反解。为了克服... 分析了组成直升机自动倾斜器等效机构的关键部分3-SPS+RRS+PS机构的运动学特性。通过分析并区别对待机构自由度的瞬时性与全周性,克服了位置反解中遇到的螺旋理论瞬时性的问题。采用直接求导法,计算了机构的速度、加速度反解。为了克服直接求导法计算过程繁杂的缺点,给出了一种快速数值计算Jacobian和Hession矩阵的算法,该算法只需要给出机构的位置反解方程,就能够通过计算机自动计算出Jacobian和Hession矩阵的值,从而节省了大量的人力。该方法不仅适用于理论分析,也适用于有快速分析需求的工程任务。 展开更多
关键词 自由度 位置反解 速度加速度 直接求导法
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圆柱度仪立柱系统设计及分析
17
作者 冯颖 王雨 +3 位作者 高东强 张希峰 杨磊 王伟 《机械与电子》 2015年第4期78-80,共3页
设计了圆柱度仪立柱系统的基本结构,包括带有传感器的横向装置和提供上下方向运动的竖直运动装置,用Pro/E建立其简化模型,导入ADAMS中进行仿真分析,获得了横向装置X,Y,Z方向的速度和加速度。结果证明了设计的正确与合理。
关键词 PRO/E ADAMS 仿真分析 速度和加速度
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求解并联机器人加工自由曲面的实时速度/加速度
18
作者 许佳音 路懿 《中国科技论文在线》 CAS 2009年第8期560-565,共6页
提出一种新的计算机辅助变量几何法,用于实时求解一个3自由度3-UPRR并联机器人在模拟加工一个3D自由曲面过程中,各个驱动杆以及末端运动平台的速度/加速度解。首先,基于计算机辅助变量几何法建立3-UPRR并联机器人的模拟机构,并在此基础... 提出一种新的计算机辅助变量几何法,用于实时求解一个3自由度3-UPRR并联机器人在模拟加工一个3D自由曲面过程中,各个驱动杆以及末端运动平台的速度/加速度解。首先,基于计算机辅助变量几何法建立3-UPRR并联机器人的模拟机构,并在此基础上建立用于加工任意3D自由曲面的模拟加工系统;其次,基于同一个固定平台构造其速度模拟机构以及加速度模拟机构;最后,求解出在加工3D自由曲面过程中实时的速度和加速度。经解析验证,模拟得到的结果完全正确。计算机辅助变量几何法不仅简单直观,而且省去了复杂编程的过程。 展开更多
关键词 计算机辅助变量几何法 3-dof并联机器人 速度/加速度 3D自由曲面
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直线电机精密运动平台轨迹跟踪控制器设计 被引量：36
19
作者 张刚 刘品宽 +1 位作者 张波 丁汉 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期371-379,共9页
为了实现直线电机精密定位平台的位置和速度的轨迹跟踪控制,本文基于内模控制(IMC)的基本原理,在直线电机精密定位平台参数辨识的基础上,设计了定位平台速度环的模型状态反馈(MSF)控制器和基于位置环PID和速度环MSF的级联控制器。将PID/... 为了实现直线电机精密定位平台的位置和速度的轨迹跟踪控制,本文基于内模控制(IMC)的基本原理,在直线电机精密定位平台参数辨识的基础上,设计了定位平台速度环的模型状态反馈(MSF)控制器和基于位置环PID和速度环MSF的级联控制器。将PID/MSF级联控制器与速度/加速度前馈控制(VFC/AFC)相结合,构成了PID/MSF+VFC/AFC的复合轨迹跟踪控制器。该复合轨迹跟踪控制器通过整定速度前馈的增益来改善位置环偏差控制的跟踪滞后现象和动态响应,增加控制系统的稳定性和伺服精度;通过整定加速度前馈的增益在不减小级联控制器位置环增益的前提下,减小速度前馈带来的超调量,提高轨迹跟踪精度。基于MATLAB/dSPACE实时仿真控制平台,实现了某直线电机平台的轨迹跟踪控制。仿真和实验结果表明,该轨迹跟踪控制器的轨迹跟踪精度为±0.028mm,定位精度为±4μm,满足直线电机精密定位平台轨迹跟踪控制的要求。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 模型状态反馈 速度 加速度前馈 MATLAB DSPACE 硬件在回路仿真
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一种新型自动调平平台结构与控制系统设计 被引量：15
20
作者 孙江宏 何世凤 潘尚锋 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第7期11-15,共5页
设计了一种适应斜坡的新型自动调平平台,可以快速进行位姿调整,确保平台始终处于水平状态。该平台采用3个电动推杆和1个虚固定杆,调节灵活,支撑强度大。通过几何结构推出电动推杆之间的运动关系以及极限角度。基于单片机构建了自动调平... 设计了一种适应斜坡的新型自动调平平台,可以快速进行位姿调整,确保平台始终处于水平状态。该平台采用3个电动推杆和1个虚固定杆,调节灵活,支撑强度大。通过几何结构推出电动推杆之间的运动关系以及极限角度。基于单片机构建了自动调平平台机电控制系统。通过系统动态特性分析并结合电动推杆响应时间,确立电动推杆速度与加速度模型。实验数据同仿真数据的比较表明,自动调平平台达到预定要求,为进一步的设计和开发工作提供依据。 展开更多
关键词 自动调平平台 机电控制系统 系统动态特性 速度和加速度模型
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