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PSS型冗余输入并联机构静力学与运动学分析
被引量:
2
1
作者
高峰
张彦斐
宫金良
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2006年第1期20-23,共4页
提出一种8-PSS型冗余输入并联机构,建立了相应的静力学平衡方程,得出了其力雅可比矩阵;用矢量运算方法建立了其速度雅可比矩阵,验证了PSS型冗余输入并联机构的力雅可比矩阵与速度雅可比矩阵的转置关系,并且与冗余输入的数目无关,通过实...
提出一种8-PSS型冗余输入并联机构,建立了相应的静力学平衡方程,得出了其力雅可比矩阵;用矢量运算方法建立了其速度雅可比矩阵,验证了PSS型冗余输入并联机构的力雅可比矩阵与速度雅可比矩阵的转置关系,并且与冗余输入的数目无关,通过实例表明了上述结论的正确性。
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关键词
冗余输入
力雅可比
速度雅可比
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职称材料
双臂搬运机器人反应式导航控制系统设计
被引量:
2
2
作者
孙辉
高剑
+2 位作者
潘之腾
李建梅
臧汝静
《计算机测量与控制》
2022年第12期149-153,160,共6页
为增强双臂搬运机器人在作业任务过程中的行进避障能力,使其运动行为得到连续有效控制,设计双臂搬运机器人的反应式导航控制系统;根据单片机与电机电路的连接形式,选择合适的ARM微处理器元件与PIC单片机结构,再联合HN-9移动平台、智能...
为增强双臂搬运机器人在作业任务过程中的行进避障能力,使其运动行为得到连续有效控制,设计双臂搬运机器人的反应式导航控制系统;根据单片机与电机电路的连接形式,选择合适的ARM微处理器元件与PIC单片机结构,再联合HN-9移动平台、智能导航平台、ROS操作平台,完善反应式导航子模块的运行能力,实现控制系统的硬件单元设计;求取绝对位姿向量、相对位姿向量的计算结果,以此作为自变量系数,确定速度雅可比指标,并推断得出动力学递推表达式,完成对双臂搬运机器人的协调控制,联合相关硬件应用结构,实现双臂搬运机器人反应式导航控制系统的设计;对比实验结果:反应式导航控制系统可使机器人准确躲避行进障碍物,导航线路与期望路线吻合程度较高,且躲避过程中机器人完成作业任务的能力不会受到影响,符合连续有效控制机器人搬运行为的实际应用需求。
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关键词
双臂搬运机器人
反应式导航
单片机电路
位姿向量
速度雅可比
臂关节驱动力
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职称材料
微创条件约束下内窥镜操作机器人运动学
被引量:
3
3
作者
潘博
付宜利
+1 位作者
王树国
杨宗鹏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期162-168,共7页
研究基于微创条件约束下具有被动式手腕结构机器人运动学,不但可使医生获取同开放式手术中相同的笛卡尔控制方式,而且为机器人系统控制算法研究及轨迹规划奠定了基础。以自行研制的内窥镜操作机器人为例,结合微创手术特殊的应用环境,对...
研究基于微创条件约束下具有被动式手腕结构机器人运动学,不但可使医生获取同开放式手术中相同的笛卡尔控制方式,而且为机器人系统控制算法研究及轨迹规划奠定了基础。以自行研制的内窥镜操作机器人为例,结合微创手术特殊的应用环境,对机器人运动学进行研究。考虑人体切口处隔肌厚度和病人呼吸等因素对内窥镜插入点位置的影响,给出内窥镜插入点的确定方法。采用几何及矢量代数方法给出机器人位置正逆运动学解析解公式,采用矢量积法求解机器人速度正运动学,基于微创条件约束给出机器人速度逆运动学。为了验证机器人运动学求解的有效性,对内窥镜插入运动及内窥镜绕插入点旋转运动两种典型运动进行试验,应用试验数据对算法进行分析验证,结果显示了运动学算法的有效性。
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关键词
微创手术技术
内窥镜操作机器人
运动学
速度雅可比矩阵
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职称材料
两自由度电动机速度雅可比矩阵
被引量:
2
4
作者
邹继明
杨世彦
+1 位作者
程树康
郝燕玲
《微电机》
2003年第3期21-23,共3页
给出了正交圆柱结构两自由度电动机的运动学模型及变换矩阵 ,推导了速度雅可比矩阵。
关键词
两自由度电动机
运动学模型
速度雅可比矩阵
正交圆柱结构
变换矩阵
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职称材料
2-SPR/RCU并联机构的运动性能与灵巧度分析
被引量:
3
5
作者
王庆峰
李虹
+2 位作者
王新宇
路伟笑
马春生
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021年第8期1177-1185,共9页
对一种自由度为2R1T的新型非对称并联机构2-SPR/RCU进行性能分析,判断其能否应用于医疗康复领域。首先采用闭环矢量法算出该机构的运动学反解,并利用粒子群算法验证了结果的正确性;接着利用一阶影响系数法求出其速度关系式及速度雅可比...
对一种自由度为2R1T的新型非对称并联机构2-SPR/RCU进行性能分析,判断其能否应用于医疗康复领域。首先采用闭环矢量法算出该机构的运动学反解,并利用粒子群算法验证了结果的正确性;接着利用一阶影响系数法求出其速度关系式及速度雅可比矩阵,并应用ADAMS软件进行了运动性能仿真分析,其仿真出的位移、速度、加速度变化曲线光滑平稳;最后以局部条件数LCI为评价指标对灵巧度进行了分析,得到了该机构关于局部条件数LCI的灵巧度性能图谱。结果表明,该机构的运动性能与传递性能优良,在精度要求高、位置累计误差要求小的医疗康复领域具有一定的应用前景,具体为一种人体颈椎康复机构。
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关键词
运动学反解
粒子群算法
速度雅可比矩阵
灵巧度
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职称材料
两自由度电动机速度雅可比矩阵的伪逆阵
6
作者
邹继明
尚静
+1 位作者
郝燕玲
程树康
《微电机》
北大核心
2006年第4期1-3,共3页
多自由度电机在机器人等领域有广泛的应用前景。研究在给出了两自由度电动机的运动学方程和速度雅可比矩阵的基础上,推导了其速度雅可比矩阵的伪逆阵。
关键词
两自由度
电动机
速度雅可比矩阵
伪逆阵
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职称材料
基于逆向运动学的6自由度并联机构尺度综合
被引量:
6
7
作者
姚郁
张义凤
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期9-13,共5页
对用于飞行器半实物仿真试验的6自由度并联机构逆向运动学性能进行尺度综合研究。提出逆向速度椭球的概念,当逆向速度椭球的长半轴长度越短时,对于给定的机构动平台运动学要求,所需的连杆驱动速度越低。由于逆向速度椭球的长半轴长度在...
对用于飞行器半实物仿真试验的6自由度并联机构逆向运动学性能进行尺度综合研究。提出逆向速度椭球的概念,当逆向速度椭球的长半轴长度越短时,对于给定的机构动平台运动学要求,所需的连杆驱动速度越低。由于逆向速度椭球的长半轴长度在数值上与雅可比矩阵的最大奇异值等价,因此以雅可比矩阵最大奇异值全工作空间最小为尺度综合的目标函数,在工作空间的约束下,利用穷举法对6自由度并联机构进行尺度综合。结果表明,机构在满足动平台运动学要求的同时,能够保证所需的连杆最大驱动速度最低,并且还具有很高的灵活度。
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关键词
并联机构
尺度综合
逆向速度椭球
雅可比矩阵
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职称材料
题名
PSS型冗余输入并联机构静力学与运动学分析
被引量:
2
1
作者
高峰
张彦斐
宫金良
机构
上海交通大学振动冲击噪声国家重点实验室
燕山大学机械工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2006年第1期20-23,共4页
基金
国家杰出青年基金资助项目(50125516)
振动
+1 种基金
冲击
噪声国家重点实验室资助项目(VSN-2005-07)
文摘
提出一种8-PSS型冗余输入并联机构,建立了相应的静力学平衡方程,得出了其力雅可比矩阵;用矢量运算方法建立了其速度雅可比矩阵,验证了PSS型冗余输入并联机构的力雅可比矩阵与速度雅可比矩阵的转置关系,并且与冗余输入的数目无关,通过实例表明了上述结论的正确性。
关键词
冗余输入
力雅可比
速度雅可比
Keywords
redundant
input
force
Jaeobian
velocity
jacobian
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双臂搬运机器人反应式导航控制系统设计
被引量:
2
2
作者
孙辉
高剑
潘之腾
李建梅
臧汝静
机构
菏泽市科学技术信息研究所
菏泽市产品检验检测研究院
出处
《计算机测量与控制》
2022年第12期149-153,160,共6页
文摘
为增强双臂搬运机器人在作业任务过程中的行进避障能力,使其运动行为得到连续有效控制,设计双臂搬运机器人的反应式导航控制系统;根据单片机与电机电路的连接形式,选择合适的ARM微处理器元件与PIC单片机结构,再联合HN-9移动平台、智能导航平台、ROS操作平台,完善反应式导航子模块的运行能力,实现控制系统的硬件单元设计;求取绝对位姿向量、相对位姿向量的计算结果,以此作为自变量系数,确定速度雅可比指标,并推断得出动力学递推表达式,完成对双臂搬运机器人的协调控制,联合相关硬件应用结构,实现双臂搬运机器人反应式导航控制系统的设计;对比实验结果:反应式导航控制系统可使机器人准确躲避行进障碍物,导航线路与期望路线吻合程度较高,且躲避过程中机器人完成作业任务的能力不会受到影响,符合连续有效控制机器人搬运行为的实际应用需求。
关键词
双臂搬运机器人
反应式导航
单片机电路
位姿向量
速度雅可比
臂关节驱动力
Keywords
dual-arm
handling
robot
reactive
navigation
single-chip
circuit
pose
vector
velocity
jacobian
arm
joint
driving
force
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
微创条件约束下内窥镜操作机器人运动学
被引量:
3
3
作者
潘博
付宜利
王树国
杨宗鹏
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期162-168,共7页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(863计划
2007AA04Z248)
文摘
研究基于微创条件约束下具有被动式手腕结构机器人运动学,不但可使医生获取同开放式手术中相同的笛卡尔控制方式,而且为机器人系统控制算法研究及轨迹规划奠定了基础。以自行研制的内窥镜操作机器人为例,结合微创手术特殊的应用环境,对机器人运动学进行研究。考虑人体切口处隔肌厚度和病人呼吸等因素对内窥镜插入点位置的影响,给出内窥镜插入点的确定方法。采用几何及矢量代数方法给出机器人位置正逆运动学解析解公式,采用矢量积法求解机器人速度正运动学,基于微创条件约束给出机器人速度逆运动学。为了验证机器人运动学求解的有效性,对内窥镜插入运动及内窥镜绕插入点旋转运动两种典型运动进行试验,应用试验数据对算法进行分析验证,结果显示了运动学算法的有效性。
关键词
微创手术技术
内窥镜操作机器人
运动学
速度雅可比矩阵
Keywords
Minimally
invasive
technique
Laparoscopic
robot
Kinematics
velocity
jacobian
matrix
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
两自由度电动机速度雅可比矩阵
被引量:
2
4
作者
邹继明
杨世彦
程树康
郝燕玲
机构
哈尔滨工程大学
哈尔滨工业大学
出处
《微电机》
2003年第3期21-23,共3页
文摘
给出了正交圆柱结构两自由度电动机的运动学模型及变换矩阵 ,推导了速度雅可比矩阵。
关键词
两自由度电动机
运动学模型
速度雅可比矩阵
正交圆柱结构
变换矩阵
Keywords
two
degree
of
freedom
motor
velocity
jacobian
matrix
分类号
TM32 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
2-SPR/RCU并联机构的运动性能与灵巧度分析
被引量:
3
5
作者
王庆峰
李虹
王新宇
路伟笑
马春生
机构
中北大学机械工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021年第8期1177-1185,共9页
基金
山西省自然科学基金项目(201801D121183)。
文摘
对一种自由度为2R1T的新型非对称并联机构2-SPR/RCU进行性能分析,判断其能否应用于医疗康复领域。首先采用闭环矢量法算出该机构的运动学反解,并利用粒子群算法验证了结果的正确性;接着利用一阶影响系数法求出其速度关系式及速度雅可比矩阵,并应用ADAMS软件进行了运动性能仿真分析,其仿真出的位移、速度、加速度变化曲线光滑平稳;最后以局部条件数LCI为评价指标对灵巧度进行了分析,得到了该机构关于局部条件数LCI的灵巧度性能图谱。结果表明,该机构的运动性能与传递性能优良,在精度要求高、位置累计误差要求小的医疗康复领域具有一定的应用前景,具体为一种人体颈椎康复机构。
关键词
运动学反解
粒子群算法
速度雅可比矩阵
灵巧度
Keywords
kinematics
inverse
solution
particle
swarm
optimization
velocity
jacobian
matrix
dexterity
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
两自由度电动机速度雅可比矩阵的伪逆阵
6
作者
邹继明
尚静
郝燕玲
程树康
机构
哈尔滨工程大学
哈尔滨工业大学
出处
《微电机》
北大核心
2006年第4期1-3,共3页
文摘
多自由度电机在机器人等领域有广泛的应用前景。研究在给出了两自由度电动机的运动学方程和速度雅可比矩阵的基础上,推导了其速度雅可比矩阵的伪逆阵。
关键词
两自由度
电动机
速度雅可比矩阵
伪逆阵
Keywords
Two-degree-of-freedom
Motor
velocity
jacobian
matrix
Pseudo-inverse
分类号
TM301.3 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
基于逆向运动学的6自由度并联机构尺度综合
被引量:
6
7
作者
姚郁
张义凤
机构
哈尔滨工业大学控制与仿真中心
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期9-13,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60674043)。
文摘
对用于飞行器半实物仿真试验的6自由度并联机构逆向运动学性能进行尺度综合研究。提出逆向速度椭球的概念,当逆向速度椭球的长半轴长度越短时,对于给定的机构动平台运动学要求,所需的连杆驱动速度越低。由于逆向速度椭球的长半轴长度在数值上与雅可比矩阵的最大奇异值等价,因此以雅可比矩阵最大奇异值全工作空间最小为尺度综合的目标函数,在工作空间的约束下,利用穷举法对6自由度并联机构进行尺度综合。结果表明,机构在满足动平台运动学要求的同时,能够保证所需的连杆最大驱动速度最低,并且还具有很高的灵活度。
关键词
并联机构
尺度综合
逆向速度椭球
雅可比矩阵
Keywords
Parallel
manipulator
Dimensional
synthesis
Inverse
velocity
ellipsoid
jacobian
matrix
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
PSS型冗余输入并联机构静力学与运动学分析
高峰
张彦斐
宫金良
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2006
2
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职称材料
2
双臂搬运机器人反应式导航控制系统设计
孙辉
高剑
潘之腾
李建梅
臧汝静
《计算机测量与控制》
2022
2
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职称材料
3
微创条件约束下内窥镜操作机器人运动学
潘博
付宜利
王树国
杨宗鹏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
3
下载PDF
职称材料
4
两自由度电动机速度雅可比矩阵
邹继明
杨世彦
程树康
郝燕玲
《微电机》
2003
2
下载PDF
职称材料
5
2-SPR/RCU并联机构的运动性能与灵巧度分析
王庆峰
李虹
王新宇
路伟笑
马春生
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021
3
下载PDF
职称材料
6
两自由度电动机速度雅可比矩阵的伪逆阵
邹继明
尚静
郝燕玲
程树康
《微电机》
北大核心
2006
0
下载PDF
职称材料
7
基于逆向运动学的6自由度并联机构尺度综合
姚郁
张义凤
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
6
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职称材料
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