面向智慧高速的合流区协作车辆冲突解脱协调方法 被引量：14

1

作者 杨敏 王立超 +2 位作者 张健 冉斌 吴静娴 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期217-224,共8页

根据网联自动驾驶车辆接近合流区的全过程特征,设定智慧高速合流车辆行驶的协调控制流程;针对高速公路合流区冲突风险问题,考虑车辆时间需求强度、车辆类型和行驶意图等因素,提出了基于合作博弈理论的高速公路合流区网联自动驾驶车辆冲... 根据网联自动驾驶车辆接近合流区的全过程特征,设定智慧高速合流车辆行驶的协调控制流程;针对高速公路合流区冲突风险问题,考虑车辆时间需求强度、车辆类型和行驶意图等因素,提出了基于合作博弈理论的高速公路合流区网联自动驾驶车辆冲突解脱协调方法;利用MATLAB软件对不同条件下的车辆通过合流区进行了仿真验证。仿真结果表明:智慧高速合流区车辆行驶协调规则能够实现网联自动驾驶车辆的通过请求协调,在合作博弈作用下能够进一步实现冲突系统虚拟支付成本最低的车辆调整决策;合流区车辆系统虚拟风险程度随着速度的降低而降低;当严格执行协调决策时,网联自动驾驶车辆在合流区通过过程中具有更高的稳定性;当潜在冲突点长度在一定范围内,两网联自动驾驶车辆行驶速度相同时的合作博弈效果优于车辆行驶速度不同时的合作博弈效果;利用该协调方法将冲突解脱过程的虚拟支付成本降低了9%~14%,大大提高了网联自动驾驶车辆合流区通过过程的安全性。 展开更多

关键词 交通信息 智慧公路 车路协同 合作博弈 合流区 协调决策

原文传递

新型混合交通交叉口信号与车辆轨迹协同控制方法 被引量：6

2

作者 孙伟 张梦雅 +2 位作者 马成元 朱际宸 杨晓光 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期97-105,共9页

新型混合交通环境下的交叉口交通控制可通过信号灯控制与自动驾驶车辆的轨迹控制协同实现,能够极大地优化道路通行资源利用效率。已有研究中,信号配时与车辆轨迹集中优化的控制策略难以应用于车辆自组织控制的现实场景,且往往计算复杂... 新型混合交通环境下的交叉口交通控制可通过信号灯控制与自动驾驶车辆的轨迹控制协同实现,能够极大地优化道路通行资源利用效率。已有研究中,信号配时与车辆轨迹集中优化的控制策略难以应用于车辆自组织控制的现实场景,且往往计算复杂度较高。本文提出一种无中心框架下基于逻辑的交叉口信号与车辆轨迹协同控制方法。基于协同理论中的快慢变量主动伺服控制原理,设计一种交叉口信号配时慢变量与车辆轨迹策略快变量协同框架,并分别提出基于逻辑的信号配时优化和网联自动驾驶车辆轨迹协同控制方法。协同控制方法可以在车辆自主控制的条件下,一方面,实现交叉口信号配时动态适应交通需求;另一方面,实现网联自动驾驶车辆主动优化驾驶速度,高效通过交叉口。而且网联自动驾驶车辆在进口道可引导混合车队高效通过交叉口,降低绿灯启动损失,提高交叉口通行效率。仿真实验表明,本文的协同控制方法相较于传统控制方法可显著降低交叉口车辆平均延误,同时,基于逻辑的决策模型可实现快速求解。通过对网联自动驾驶车辆控制策略关键参数的敏感性分析,进一步讨论新型混合交通流交叉口通行公平性,并比较在不同网联自动驾驶车辆渗透率下的控制效果。 展开更多

关键词 智能交通 车路协同 协同控制 混合交通流 交通控制

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车路协同路侧感知融合方法的研究 被引量：7

3

作者 安鑫 蔡伯根 上官伟 《测控技术》 2022年第2期1-12,35,共13页

随着智能网联汽车技术和产业的不断发展,智能网联汽车逐渐成为人们交通出行的选择之一。但受智能网联汽车自身环境感知系统对特定道路交通场景信息处理的局限,无法实现在所有行驶工况下安全高效的运行,其需车路协同路侧感知技术的辅助... 随着智能网联汽车技术和产业的不断发展,智能网联汽车逐渐成为人们交通出行的选择之一。但受智能网联汽车自身环境感知系统对特定道路交通场景信息处理的局限,无法实现在所有行驶工况下安全高效的运行,其需车路协同路侧感知技术的辅助方能更安全高效的运行。海量的车路协同感知数据是城市道路和高速公路车路协同、运行分析和科学管理的宝藏,理解和分析这些数据是车路协同路侧感知融合的关键。面对车路协同路侧多传感器的不同数据,如何高效准确地挖掘和提取雷达、视频在不同时间、不同空间维度的数据,实现对重点交通场景(如视野盲区、急转弯道、隧道、桥梁)和交通事件、环境、设施安全等的雷达、视频数据进行快速融合检测、识别与检索,通过蜂窝车联网C-V2X网络在一定时延范围内有效地将路侧感知融合结果数据发送给智能网联汽车,确保其安全高效的行驶,是面向智能网联汽车辅助驾驶的车路协同路侧感知融合的关键问题。基于智能网联汽车其自身环境感知能力,对道路智能基础设施感知网络中的多传感器融合方法进行研究分析,提出了基于误差方差的多传感器融合算法,与非智能道路相比,其效率更高,更加智能化,可有效解决道路交通运行环境中存在的常见问题,为人们提供更加安全、高效、优质的交通出行服务。 展开更多

关键词 智能汽车 车路协同 路侧感知 融合方法

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激光雷达与路侧摄像头的双层融合协同定位 被引量：5

4

作者 黄文锦 黄妙华 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期1369-1379,共11页

针对非结构化场景中无人驾驶车辆定位误差大的问题,结合车载激光雷达和路侧双目摄像头,采用双层融合协同定位算法实现高精度定位.下层包含2个并行位姿估计,基于双地图的自适应蒙特卡洛定位,根据位姿偏差的短期和长期估计实现双地图切换... 针对非结构化场景中无人驾驶车辆定位误差大的问题,结合车载激光雷达和路侧双目摄像头,采用双层融合协同定位算法实现高精度定位.下层包含2个并行位姿估计,基于双地图的自适应蒙特卡洛定位,根据位姿偏差的短期和长期估计实现双地图切换,修正激光雷达扫描匹配的累积误差;基于概率数据关联的卡尔曼滤波位姿估计,消除非检测目标对路侧摄像头的干扰,实现目标跟踪.上层作为全局融合估计,融合下层的2个位姿估计,利用反馈实现自主调节.实车实验表明,双层融合协同定位的定位精度为0.199 m,航向角精度为2.179°,相比车载激光雷达定位和无反馈的紧融合定位有大幅提升;随着路侧摄像头数量的增加,定位精度可以达到7.8 cm. 展开更多

关键词 车路协同 激光雷达 路侧摄像头 位姿估计 双层融合 协同定位

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一种车路协同封闭场地测试系统设计方法

5

作者 李云宝 李森 《汽车实用技术》 2023年第18期5-9,共5页

智能网联汽车搭载了先进的环境感知系统及智能逻辑算法功能,具备环境感知及智能决策功能。但对于道路盲区的预测及控制,是单车智能无法跨越的壁垒。目前,路侧感知及车联网技术已成为未来发展无人驾驶汽车、道路通行安全及效率提升的公... 智能网联汽车搭载了先进的环境感知系统及智能逻辑算法功能,具备环境感知及智能决策功能。但对于道路盲区的预测及控制,是单车智能无法跨越的壁垒。目前,路侧感知及车联网技术已成为未来发展无人驾驶汽车、道路通行安全及效率提升的公认技术路线之一。文章通过标准梳理及走访调研国内车联网测试场、示范区,以测试场景为依托,提出道路技术参数设计方法及最小通信距离设计方法,结合设备设施布置要求,提出一种封闭测试场车路协同系统设计方法,满足智能网联汽车车路协同全场景封闭场地闭环测试及验证。 展开更多

关键词 车路协同 封闭场地 测试系统 智能网联汽车 路侧感知 云控系统

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交叉口车路协同控制方法研究综述

6

作者 孙立山 张康宇 +3 位作者 许琰 王淼 张鑫 孔德文 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期128-137,共10页

为了深入了解智能网联下交叉口车路协同控制方法,从控制方法的角度系统回顾了交叉口车路协同控制研究的发展脉络。根据车路协同技术本质特点,归纳了车路协同控制基本方法;考虑到当前与未来交叉口协同技术的发展现状与趋势,分别从信控类... 为了深入了解智能网联下交叉口车路协同控制方法,从控制方法的角度系统回顾了交叉口车路协同控制研究的发展脉络。根据车路协同技术本质特点,归纳了车路协同控制基本方法;考虑到当前与未来交叉口协同技术的发展现状与趋势,分别从信控类型及协同控制的交叉口数量出发,阐述了交叉口车路协同控制方法及其差异性。在单交叉口方面:分析了信号与无信号控制交叉口协同控制特征,阐述了信号灯与车辆之间的联动控制机理及车辆与车辆、车辆与虚拟代理之间的时空冲突疏解方法;在多交叉口方面:对比分析了多交叉口协同控制优势,并从局域交通流的均衡调控方面归纳了多交叉口协同控制研究进展。最后提出了当前交叉口车路协同技术的难点问题和推广应用的建议措施。研究结果表明:通过对当前交叉口车路协同控制方法的梳理为未来应对复杂化、特殊化、过渡阶段的交叉口协同控制研发和评估工作提供一定的指导性参考。 展开更多

关键词 交通工程 智能交通 车路协同 控制方法 交叉口

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城市道路紧急救援交通管控研究综述 被引量：3

7

作者 郭永涛 姚佼 《现代交通技术》 2015年第5期67-69,94,共4页

城市紧急救援事关人民生命财产安全,须需对其出行进行交通管理与控制,保证其优先通行。文章在分析城市紧急救援定义的基础上,从紧急救援交通管控思路及目标演化、管控模型及其评价等方面对国内外现有的研究进行了归纳和总结,指出了现状... 城市紧急救援事关人民生命财产安全,须需对其出行进行交通管理与控制,保证其优先通行。文章在分析城市紧急救援定义的基础上,从紧急救援交通管控思路及目标演化、管控模型及其评价等方面对国内外现有的研究进行了归纳和总结,指出了现状研究的不足,并进一步指出与车路协同系统、车载数据的结合是其未来发展的方向。 展开更多

关键词 紧急救援 交通管理与控制 管控模型 车路协同

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毫米波雷达在车路协同系统中的应用研究 被引量：16

8

作者 李原 《工业控制计算机》 2020年第1期44-46,50,共4页

随着车路协同系统技术的研究与发展,感知设备的可靠性、稳定性、高性价比、可大规模部署等要求被提出来。而毫米波雷达正是满足这一要求的器件。介绍了一种基于智能网联平台的车路协同的基本组成与架构,阐述其在交通系统中发挥的作用。... 随着车路协同系统技术的研究与发展,感知设备的可靠性、稳定性、高性价比、可大规模部署等要求被提出来。而毫米波雷达正是满足这一要求的器件。介绍了一种基于智能网联平台的车路协同的基本组成与架构,阐述其在交通系统中发挥的作用。重点讨论了毫米波雷达感知技术的原理与功能,研究以毫米波雷达为主要感知设备搭建车路协同系统的可行性,研究毫米波雷达技术在智能交叉路口、智能高速/快速公路、智能停车场三种车路协同场景下的应用。可为毫米波雷达技术在车路协同系统中的应用研究提供参考。 展开更多

关键词 毫米波雷达 车路协同系统 智能网联平台

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基于变精度粗糙集的汽车碰撞危险态势评估 被引量：10

9

作者 彭理群 吴超仲 黄珍 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期120-126,共7页

汽车碰撞危险辨识与预警是智能防撞系统的关键技术之一,为了解决现有的防撞系统在复杂交通环境下虚警率较高、灵活性差的问题,本文对'人—车—路'多因素影响下的汽车碰撞危险辨识方法进行了研究.综合考虑驾驶员、车间距、路面... 汽车碰撞危险辨识与预警是智能防撞系统的关键技术之一,为了解决现有的防撞系统在复杂交通环境下虚警率较高、灵活性差的问题,本文对'人—车—路'多因素影响下的汽车碰撞危险辨识方法进行了研究.综合考虑驾驶员、车间距、路面等因素对行车安全性的影响,并基于车路协同平台获取相关信息,应用态势评估理论建立汽车碰撞危险评估模型.在该模型的基础上,结合变精度粗糙集理论形成汽车碰撞危险态势评估规则.应用属性加权相似度方法比较当前行车状态与决策信息表中所有行车状态的相似程度,得到碰撞危险态势的评估结果.模拟驾驶实验结果表明,该方法能融合行车安全相关的多种因素来检测碰撞风险,为汽车防撞系统提供准确的决策. 展开更多

关键词 智能交通 态势评估 变精度粗糙集 汽车防撞系统 人-车-路多因素 车路 协同

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车路协同技术在智慧高速领域的应用 被引量：3

10

作者 张亮兵 《智能建筑与智慧城市》 2023年第1期169-171,共3页

为了进一步提高高速公路的建设效果,需要重视智慧高速与车路协同技术的有效结合,文章首先阐述车路协同技术与智慧高速相融合的意义,其次分析实际的应用思路和主要构成,最后对该技术的具体应用进行详细分析,以期为该领域的后续研究提供... 为了进一步提高高速公路的建设效果,需要重视智慧高速与车路协同技术的有效结合,文章首先阐述车路协同技术与智慧高速相融合的意义,其次分析实际的应用思路和主要构成,最后对该技术的具体应用进行详细分析,以期为该领域的后续研究提供参考。 展开更多

关键词 车路协同技术 智慧高速 应用 公路建设

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有轨电车通过平交路口车路协同速度控制系统

11

作者 童文聪 滕靖 +1 位作者 姚幸 李君羡 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第2期135-140,共6页

[目的]为解决有轨电车在平交路口必须降速的问题,提出一种有轨电车通过平交路口车路协同速度控制系统。[方法]分析了有轨电车平交路口运行特征;介绍了有轨电车通过平交路口车路协同速度控制系统的设计思路,以及控制算法模块的实现流程;... [目的]为解决有轨电车在平交路口必须降速的问题,提出一种有轨电车通过平交路口车路协同速度控制系统。[方法]分析了有轨电车平交路口运行特征;介绍了有轨电车通过平交路口车路协同速度控制系统的设计思路,以及控制算法模块的实现流程;对所提控制系统的实施效应进行分析。[结果及结论]所提控制系统通过车辆定位技术和清空区冲突检测技术,结合与路口交通信号机的通信,判定有轨电车通过路口的方式。当有轨电车获得通过路权且清空区无冲突时,采用可控实体隔离设施临时性地创建有轨电车通行的独享封闭区间,保障有轨电车安全高效地通过平交路口。所提控制系统可以实现有轨电车在信号绿灯条件下不减速通过路口。所提控制系统对于前后站台相距250 m以上的无站台平交路口适用性较好,其能提高约15%的运行速度,减少40%的区间运行能耗,同时还能减少因平交路口干扰造成站间运行时间的随机偏差。 展开更多

关键词 有轨电车 平交路口 车路协同速度控制系统

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基于群体决策的多交叉口协同控制方法 被引量：3

12

作者 马成元 朱际宸 +2 位作者 赖金涛 张振 杨晓光 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期152-161,共10页

基于竞争-合作的群体决策机制,将单点信号优化构建为各相位的交叉口通行权的竞争过程,将多点协同构建为上下游相位之间的协作过程,提出了一种兼顾多交叉口协同效益和单交叉口控制优化的路网信号配时设计方法;利用车路协同环境下路网内... 基于竞争-合作的群体决策机制,将单点信号优化构建为各相位的交叉口通行权的竞争过程,将多点协同构建为上下游相位之间的协作过程,提出了一种兼顾多交叉口协同效益和单交叉口控制优化的路网信号配时设计方法;利用车路协同环境下路网内车辆路径信息的可感知性,动态精准地量化解析上下游交通耦合关系;在此基础上建立了分层动态决策框架,在单层决策中剥离了上下游交叉口控制决策对本地决策的影响,解耦协同控制模型中路网交通状态和信号控制决策之间的复合关系;设计了基于交叉口内各交通流向竞争力的分布式信号配时决策算法,并通过仿真试验平台比较了群体决策协同控制方法与传统协同控制方法的控制效果。研究结果表明:相较于传统协同控制方法,群体决策协同控制方法可动态适应路网交通需求,在交通效率和稳定性上具有显著优势,在不同饱和度的交通需求水平下可降低车均延误15%以上;在路网交通饱和度较高的情况下,群体决策协同控制方法延误降低幅度可达19.2%,控制优势更加明显;由于群体决策协同控制方法可在下游交叉口进口道车辆排队过长时减少上游车辆流出,可降低路网最大排队长度超40%,有效规避路网溢流风险;通过对群体决策协同控制模型的分布式求解,可实现单次决策过程计算时间小于0.01 s,具有应用于大规模复杂路网的实时信号配时决策的潜力。 展开更多

关键词 交通控制 车路协同系统 信号配时 多交叉口信号协同 群体决策 优化控制

原文传递

车路协同网络中服务功能链可行时长优化映射算法

13

作者 孟芸 牛永豪 +1 位作者 王萍 代亮 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期114-122,共9页

以车路协同网络为研究对象,针对物理链路间连通时长的差异性,本文提出优化可行时长的服务功能链映射算法。首先,建立车路协同的物理传输网络模型,并分别分析车车链路和车路链路的连通时长;其次,以映射可行时长为优化目标,以服务功能链... 以车路协同网络为研究对象,针对物理链路间连通时长的差异性,本文提出优化可行时长的服务功能链映射算法。首先,建立车路协同的物理传输网络模型,并分别分析车车链路和车路链路的连通时长;其次,以映射可行时长为优化目标,以服务功能链的映射规则为约束,建立整数规划问题;最后,为求解该NP-hard问题,提出基于改进子图同构的映射算法,联合考虑车路协同环境中的节点属性、链路属性及链路间关联关系,设计剪枝策略,从而实现服务链路在物理链路上的组合优化映射。实验结果表明,通过考虑物理链路连通时长的差异性,并对其进行优化选择,提出算法在车间通信距离150 m和最大车速60 km·h^(-1)条件下,可将可行时长提升34.4%;同时,在车车通信范围、车辆数以及最大车辆速度这3项主要参数设置中均可验证发现,所提算法可有效提升映射可行时长。 展开更多

关键词 信息技术 服务功能链 图模型 映射可行时长 车路协同

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高速公路互通立交小半径匝道雨雪天事故风险与限速研究

14

作者 陈正委 张杰 徐进 《公路》 北大核心 2023年第4期217-225,共9页

为了探究车辆通过小半径匝道横向失稳形成机制及横向失稳车辆的临界特征,以重庆境内石渝高速(龙桥互通—丰都东互通段)的8处互通立交小半径匝道作为研究对象,运用Carsim/Trucksim软件探究车辆在不同匝道道路条件下的临界速度,并分别建... 为了探究车辆通过小半径匝道横向失稳形成机制及横向失稳车辆的临界特征,以重庆境内石渝高速(龙桥互通—丰都东互通段)的8处互通立交小半径匝道作为研究对象,运用Carsim/Trucksim软件探究车辆在不同匝道道路条件下的临界速度,并分别建立小客车和货车的临界速度计算模型,最后结合模型提出车路协同的动态限速方案。研究结果表明:车辆横向偏移量波动较大时极易发生侧滑;建立的临界速度计算模型对于小半径匝道的临界速度计算具有较高的可靠性;货车临界速度具有饱和现象,即当道路摩擦系数大于0.55时货车的临界速度将不再明显变化;道路摩擦系数小于0.45时货车的临界条件为侧滑,当道路摩擦系数在0.45~0.55之间时货车的临界条件会由侧滑转变为倾斜;车路协同动态限速方案能够在不同天气条件下进行限速,并能控制限速差值在30 km/h以内。 展开更多

关键词 交通工程 小半径匝道 Carsim/Trucksim仿真 临界速度计算模型 临界条件 车路协同限速

原文传递

基于移动互联网的人车协同感知系统 被引量：1

15

作者 王婷婷 李雅红 +1 位作者 李嘉兴 张云飞 《智能计算机与应用》 2017年第4期31-33,36,共4页

在车路协同基础上,本文提出了基于移动互联网的人车协同感知系统。系统除了针对行进车辆与交通道路外,将非机动车辆和行人也纳入系统中,较大改善了车辆道路的行车安全。本文对系统的功能设计、结构框架设计、技术路线与关键问题进行了... 在车路协同基础上,本文提出了基于移动互联网的人车协同感知系统。系统除了针对行进车辆与交通道路外,将非机动车辆和行人也纳入系统中,较大改善了车辆道路的行车安全。本文对系统的功能设计、结构框架设计、技术路线与关键问题进行了深入的研究。在功能设计方面,对如何感知车辆、环境和道路信息,交通数据的传输、处理和智能决策以及交通状态显示、交通异常预警或报警的功能进行了设计;在结构设计方面,构建了车载感知子系统、数据传输子系统、数据处理和预警子系统和信息发布子系统,形成了一套完整的结构框架。 展开更多

关键词 车路协同 智能交通 人车协同感知系统 大数据 智能预测

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