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题名煤矿短壁开采自动化连续运输系统设计与实现
被引量：6
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作者
郝建生
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机构
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
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出处
《煤炭科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期213-218,共6页
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文摘
采用短壁机械化开采技术提高资源采出率,解决我国煤矿井下煤柱及不规则块段开采、"三下"压煤开采、露天边帮压煤回收、延长矿井服务年限等方面,具有重要意义。目前,我国连续采煤机技术装备发展迅速,替代进口取得了较好的应用效果,后配套连运系统缺失一直制约矿井产量提升,亟待开发。带式输送机具有长距离连续运输、大运量、可靠性高、性价比高的特点,且易于实现自动化集中控制。为提升煤矿房柱式开采工艺中连续采煤机后配套运输系统生产能力,基于长距离动态运输、跟随连续采煤机轨迹自动行驶对实现后配套连续运输的重要性,探讨了汽车列车型式连运系统的可行性,提出了直接控制汽车列车连运系统循迹行驶的自动控制算法,研究了车辆单元铰接机构和不同工况转向行驶算法等关键技术难点,测试结果表明应用汽车列车型式的带式连运系统实现自动循迹行驶能有效解决房柱式开采工艺中实现连续运输的技术难题,实现连续运输系统自动行驶,跟随连续采煤机轨迹进行精准循迹控制,减少作业人员,提升了行驶灵活性和环境适应能力。
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关键词
短壁开采
连续运输
汽车列车
循迹行驶控制算法
带式连运系统
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Keywords
stort-wall mining
continuous transportation
automobile-train
vehicle tracking control algorithm
type continuous transporta⁃tion system
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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题名基于参考向量场的车辆队列二维跟踪控制算法
被引量：2
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作者
刘阳
宗长富
郑宏宇
韩小健
张东
郭中阳
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机构
吉林大学
南洋理工大学机械与宇航工程学院
江苏超力电器有限公司
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第7期962-970,977,共10页
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基金
吉林省教育厅科学技术项目(JKH20200963KJ)
汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金(20201111)资助。
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文摘
当车辆队列的应用场景从一维拓展至二维时,纵向间距保持与横向跟踪控制之间将出现显著的耦合效应。在高速工况下,忽视纵横向跟踪功能的耦合效应将导致跟踪误差变大,甚至造成车辆失稳。为解决上述问题,本文中提出了一种车辆队列纵横向耦合跟踪控制算法,通过构建基于纵向间距和横向参考轨迹的参考向量场获得期望速度矢量,采用哈密尔顿函数获得车辆上层运动控制需求的期望总力和总力矩;同时,提出一种基于伪逆矩阵的控制分配算法,将期望总力和总力矩在有约束的物理环境下分配至各个车轮,在保证分配精度的前提下提高了实时性。仿真和实验结果表明,本文提出的纵横向耦合跟踪控制算法能有效完成二维场景下的车辆队列运动控制,实现队列的安全、高效的协同驾驶。
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关键词
车辆队列
二维场景
参考向量场
哈密尔顿函数
跟踪控制算法
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Keywords
vehicle platoon
two-dimensional scene
reference vector field
Hamilton function
tracking control algorithm
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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