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智能汽车路径跟踪混合控制策略研究 被引量:25
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作者 蔡英凤 李健 +4 位作者 孙晓强 陈龙 江浩斌 何友国 陈小波 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期289-298,共10页
针对传统单一控制算法无法有效协调智能汽车不同转向工况下横向控制性能要求的问题,根据智能汽车在高速和低速转向工况下呈现出的系统特性差异,设计了一种基于PID控制和模型预测控制的智能汽车路径跟踪混合控制策略。该控制策略在低速... 针对传统单一控制算法无法有效协调智能汽车不同转向工况下横向控制性能要求的问题,根据智能汽车在高速和低速转向工况下呈现出的系统特性差异,设计了一种基于PID控制和模型预测控制的智能汽车路径跟踪混合控制策略。该控制策略在低速模式下采用PID控制,在高速模式下则采用模型预测控制,通过车辆速度确定路径跟踪控制模式,进而设计带稳定监督的控制模式切换机制,实现了横向控制系统的平滑切换。基于Carsim和MATLAB/Simulink仿真平台对所设计的智能汽车路径跟踪混合控制策略进行了仿真验证,在此基础上,进一步完成了实车试验。仿真和实车试验结果表明,所设计的混合控制策略能够保证智能汽车不同速度下的路径跟踪性能,具有较好的跟踪精度、实时性和车辆行驶稳定性。 展开更多
关键词 智能汽车 路径跟踪 车辆状态识别 控制模式切换机制 横向控制
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基于优化VMD和能量相对熵的地铁车载电容状态识别
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作者 李小波 曹烁 +3 位作者 冯秋峰 白晏年 杨志豪 张浩 《上海工程技术大学学报》 CAS 2024年第1期1-6,共6页
针对地铁车载电容性能退化无明显征兆这一现状,提出一种基于优化变分模态分解(variational mode decomposition,VMD)和能量相对熵的电容状态识别方法。通过Matlab仿真建模,提取电容在正常状态和不同退化情况下负载侧输出电压信号并利用... 针对地铁车载电容性能退化无明显征兆这一现状,提出一种基于优化变分模态分解(variational mode decomposition,VMD)和能量相对熵的电容状态识别方法。通过Matlab仿真建模,提取电容在正常状态和不同退化情况下负载侧输出电压信号并利用优化VMD进行分解得到若干模态分量。将其作为特征样本,对上述各状态的本征模态分量的能量特征向量进行相对熵分析,得到电容退化识别阈值。实际应用时,将待测电路的能量相对熵值与识别阈值进行比较从而完成电容状态识别。分析结果表明,此方法简单有效,判断正确率为93.3%。 展开更多
关键词 地铁车辆 车载电容 状态识别 优化变分模态分解 能量相对熵
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电动汽车接入配电网的分区评估方法
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作者 姚文峰 陈亦平 +4 位作者 王滔 方必武 张野 赵文猛 李永亮 《环境技术》 2023年第4期41-44,共4页
当前研究多采用频率或电压单一状态的阈值,识别电动汽车高渗透接入电网状态,存在灵敏性不够的问题,本文依托现有电动汽车测控系统的采样和计算能力,充分利用频率和电压两个指标的变化来观察电动汽车接入对电网的影响,通过构建“电压-频... 当前研究多采用频率或电压单一状态的阈值,识别电动汽车高渗透接入电网状态,存在灵敏性不够的问题,本文依托现有电动汽车测控系统的采样和计算能力,充分利用频率和电压两个指标的变化来观察电动汽车接入对电网的影响,通过构建“电压-频率”的二维坐标,在同一个坐标上进行电压和频率的直观展现,以更灵敏地揭示电动汽车接入电网的运行状态变化,对电网波动状态及时预警。本文首先研究电动汽车大规模接入电网的频率和电压变化原理。接着具体介绍“电压-频率”九区识别方法,最后的算例验证了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 电动汽车 分区评估 状态识别
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基于双层隐马尔可夫模型的重型车辆行驶状态辨识方法研究 被引量:1
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作者 朱天军 孔现伟 李彬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1832-1840,共9页
为实时监测并发现重型车辆危险行驶姿态,在重型车辆侧翻预警系统中,采用一种基于双层隐马尔可夫模型的重型车辆行驶状态辨识方法,动态辨识重型车辆行驶状态。选取典型重型车辆行驶工况,采集相应工况数据,采用T-G检验法对数据序列进行剔... 为实时监测并发现重型车辆危险行驶姿态,在重型车辆侧翻预警系统中,采用一种基于双层隐马尔可夫模型的重型车辆行驶状态辨识方法,动态辨识重型车辆行驶状态。选取典型重型车辆行驶工况,采集相应工况数据,采用T-G检验法对数据序列进行剔除异常数据预处理。利用K-means算法设定重型车辆行驶状态的阈值。利用Baum-Welch算法对双层隐马尔可夫模型进行优化,应用优化后的隐马尔可夫模型进行重型车辆行驶状态在线辨识。辨识结果表明:该模型可准确、高效地辨识各个单一和复合工况下的车辆行驶状态,并且具有很好的实时性。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 双层隐马尔可夫模型 重型车辆 行驶状态辨识 侧翻预警
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车路集成环境下车辆防撞预警安全状态判别模型的研究 被引量:8
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作者 董红召 陈炜烽 +1 位作者 陈宁 郭明飞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期777-781,共5页
针对现有安全状态判别模型未能兼顾行车安全与道路空间资源利用率,且忽略了实际行驶环境下动态制动减速度信息的问题,提出了车路集成条件下车辆防撞预警安全状态判别模型。通过车-路通信协作实现对路面类型等实际行驶环境因素的动态识别... 针对现有安全状态判别模型未能兼顾行车安全与道路空间资源利用率,且忽略了实际行驶环境下动态制动减速度信息的问题,提出了车路集成条件下车辆防撞预警安全状态判别模型。通过车-路通信协作实现对路面类型等实际行驶环境因素的动态识别,并确定车辆采取制动措施时所能获得的动态制动减速度;通过分析前车与自车的有效制动时间和车辆制动全过程,建立了新型临界跟车距离模型,并给出了模型关键参数的获取方法。仿真结果表明,该判别模型具有较强的自适应性,更贴近车辆实际行驶环境下的制动过程,有利于提高道路空间的利用率。 展开更多
关键词 车路集成 车辆防撞预警 安全状态判别模型
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A novel algorithm to identifying vehicle travel path in elevated road area based on GPS trajectory data 被引量:2
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作者 Xianrui XU Xiaojie LI +1 位作者 Yujie HU Zhongren PENG 《Frontiers of Earth Science》 SCIE CAS CSCD 2012年第4期354-363,共10页
In recent years, the increasing development of traffic information collection technology based on floating car data has been recognized, which gives rise to the establishment of real-time traffic information dissemina... In recent years, the increasing development of traffic information collection technology based on floating car data has been recognized, which gives rise to the establishment of real-time traffic information dissemina- tion system in many cities. However, the recent massive construction of urban elevated roads hinders the processing of corresponding GPS data and further extraction of traffic information (e.g., identifying the real travel path), as a result of the frequent transfer of vehicles between ground and elevated road travel. Consequently, an algorithm for identifying the travel road type (i.e., elevated or ground road) of vehicles is designed based on the vehicle traveling features, geometric and topological characteristics of the elevated road network, and a trajectory model proposed in the present study. To be specific, the proposed algorithm can detect the places where a vehicle enters, leaves or crosses under elevated roads. An experiment of 10 sample taxis in Shanghai, China was conducted, and the comparison of our results and results that are obtained from visual interpretation validates the proposed algo- rithm. 展开更多
关键词 GPS trajectory trajectory segmentation road road vehicle status identification network modeling ELEVATED
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基于载荷辨识技术的轨道-车辆系统状态安全综合评判 被引量:3
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作者 孙善超 刘金朝 《中国铁路》 2017年第10期11-15,共5页
随着我国高速铁路的快速发展,如何对轨道-车辆安全运行状态进行评判是一个复杂课题。结合动力学仿真及数据分析,提出基于轮对抬升量及脱轨系数的综合指标对轨道-车辆安全运行状态进行实时监测、评估。考虑到车轮抬升量不好获取的问题,... 随着我国高速铁路的快速发展,如何对轨道-车辆安全运行状态进行评判是一个复杂课题。结合动力学仿真及数据分析,提出基于轮对抬升量及脱轨系数的综合指标对轨道-车辆安全运行状态进行实时监测、评估。考虑到车轮抬升量不好获取的问题,基于载荷辨识技术,提出车轮抬升量的辨识方法并提出整套轨道-车辆安全运行状态监测、评判流程。基于评判流程对轨道-车辆的安全运营状态进行初步评估。 展开更多
关键词 车辆安全运行状态 接触参数辨识 车轮抬升量 安全综合评判
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