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基于IMM-UKF的协同式车辆运动状态跟踪算法 被引量：3
1
作者 崔雅博 王晓婷 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2020年第3期318-323,共6页
为了提高车辆运动状态的跟踪精度,在路侧传感网信息融合的基础上,提出了一种改进的车辆运动状态估计方法.采用匀速直线运动模型和匀速转向运动模型建立了多模型的汽车行驶状态方程,利用马尔科夫链进行模型切换.同时引入无迹卡尔曼滤波算... 为了提高车辆运动状态的跟踪精度,在路侧传感网信息融合的基础上,提出了一种改进的车辆运动状态估计方法.采用匀速直线运动模型和匀速转向运动模型建立了多模型的汽车行驶状态方程,利用马尔科夫链进行模型切换.同时引入无迹卡尔曼滤波算法,根据前一时刻的运动状态和当前观测值,对车辆行驶的运动状态参数进行估计.结果表明,改进的多模型数据融合算法与单模型相比,轨迹和速度跟踪误差分别降低了86.8%和78.6%,有效地提高了车辆运动状态跟踪的精度. 展开更多
关键词 汽车辅助驾驶 无迹卡尔曼滤波 协同 交互多模型 信息融合 运动跟踪 马尔科夫链 滤波器
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三十年不断发展的MEMS惯性传感器 被引量：1
2
作者 丁衡高 《导航与控制》 2023年第4期1-4,共4页
近三十年来,MEMS惯性传感器技术取得了巨大进步,在人类生活、工业和高端装备等方面得到了广泛应用。概述了MEMS惯性传感器在我国的发展历程与主要路线,并以车辆辅助驾驶为例,总结了国内外MEMS惯性传感技术的快速发展与典型应用情况,研判... 近三十年来,MEMS惯性传感器技术取得了巨大进步,在人类生活、工业和高端装备等方面得到了广泛应用。概述了MEMS惯性传感器在我国的发展历程与主要路线,并以车辆辅助驾驶为例,总结了国内外MEMS惯性传感技术的快速发展与典型应用情况,研判了MEMS惯性传感器正在向高可靠、集成化、高融合与智能化等方向加速发展。 展开更多
关键词 MEMS惯性传感器 车辆辅助驾驶 高可靠 智能化
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基于语义分割的车辆行驶车道定位方法
3
作者 裴晨皓 黄立勤 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第4期453-459,共7页
提出一种基于语义分割的车辆行驶车道定位方法.首先采用“编码器-解码器”网络架构实现多车道语义分割,通过最大池化计算的池化索引来进行非线性上采样,消除上采样的学习需要;然后结合目标检测YOLO v2算法,判断行驶车辆所属车道的位置,... 提出一种基于语义分割的车辆行驶车道定位方法.首先采用“编码器-解码器”网络架构实现多车道语义分割,通过最大池化计算的池化索引来进行非线性上采样,消除上采样的学习需要;然后结合目标检测YOLO v2算法,判断行驶车辆所属车道的位置,从而进行车道定位.利用卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院公布的数据集(KITTI)中城市道路(UM)的数据制作训练和测试数据库,并将其公开发布.该算法可以实现端到端训练,网络结构简单、速度快、内存需求低,每帧图像的执行速度在60 ms以内. 展开更多
关键词 车辆辅助驾驶 车道语义分割 卷积神经网络 车道定位
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城市道路交通交叉路口的车路协同系统设计 被引量：7
4
作者 杨良义 谢飞 陈涛 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2018年第4期70-74,共5页
针对交叉路口由于行车车辆多、环境复杂、容易拥堵等常导致通行效率低及易发交通事故的问题,开发了一套基于视频检测的车路协同辅助驾驶系统。对车路协同关键技术进行了讨论,基于需求分析对协同系统做了功能设计与系统框架设计以及软、... 针对交叉路口由于行车车辆多、环境复杂、容易拥堵等常导致通行效率低及易发交通事故的问题,开发了一套基于视频检测的车路协同辅助驾驶系统。对车路协同关键技术进行了讨论,基于需求分析对协同系统做了功能设计与系统框架设计以及软、硬件系统设计,并对相关设计进行说明。对所开发系统的现场初步测试验证了所设计协同系统的合理性与可行性。测试结果表明:该协同系统可有效地感知实时车辆状态信息并获取区域内道路路况信息,实现车与车、车与路之间的数据传输,综合信息分析,路况判断与信号控制,能提供良好的城市道路交通交叉路口的交通信息服务。 展开更多
关键词 交叉路口 路况感知 视频图像处理 车路协同 车辆辅助驾驶
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