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题名一种可变径轮腿式越障机器人的设计与研究
被引量：1
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作者
丁冬冬
张守京
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机构
西安工程大学机电工程学院
西安市现代智能纺织装备重点实验室
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第6期850-856,共7页
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基金
西安市现代智能纺织装备重点实验室项目(2019220614SYS021CG043)。
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文摘
针对地面移动机器人在非结构化地形中越障存在的局限性,提出一种基于平面齿轮连杆杆组的可变径轮腿式越障机器人的设计方案。首先对越障机器人的变径机构在轮式和轮腿式两种模式之间的变换原理进行了介绍。当遇到障碍物时,变径机构可依据障碍物的高度来变换模式从而进行越障运动。在此基础上通过计算其变形比以及运动学分析仿真,验证了该变径机构设计的合理性、较强的越障能力和模式变换时的可靠性和稳定性。其次通过构建力学模型来分析两种模式下机器人的越障能力,得出其在不同模式下的极限越障高度。最后,基于ADAMS软件对机器人在单台阶、连续台阶以及复杂路面时的越障能力进行运动仿真。结果表明该越障机器人在面对不同工况时都具有较好的越障能力,验证了设计方案的可行性。
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关键词
变径机构
轮腿式
越障机器人
ADAMS
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Keywords
variable-diameter mechanisms
wheel-legged
obstacle-climbing robots
ADAMS
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分类号
TH242
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名适应性调整轮径式车轮的设计及越障性能分析
被引量：2
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作者
魏毅龙
程志红
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机构
中国矿业大学机电工程学院
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2013年第7期125-129,共5页
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文摘
为解决车轮越障性能与体积结构约束之间的矛盾,提出一种可展开式的车轮结构,该机构由六个曲柄滑块机构并联驱动内、外及连杆轮片展开,组合重构轮缘形状,实现1～2.1倍轮径的变化。建立优化模型求解参数并在此基础上进行结构设计制成物理样机。根据基于应力分布的轮地相互作用力学模型对车轮的越障性能进行了分析,得出使用大径相对小径可减少阻力,增大挂钩牵引力与驱动力矩的结论。另外扩径过程中外轮片冗余自由度特性使外轮片自由单元在土壤分布力、车轴集中力作用下的形态有利于车轮的越障,从而使车轮获得综合的结构性能。
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关键词
刚性车轮
可变轮径
机构串并联
轮地相互作用力学模型
外轮片冗余自由
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Keywords
Rigid wheel variable diameter mechanics model of wheel-ground interaction Redundant degree of freedom of outer wheel piece
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分类号
TH69
[机械工程—机械制造及自动化]
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