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题名可变供给压力阀控制的机械臂节能方法
被引量：1
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作者
张淑坤
郭娟
李成
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机构
新乡职业技术学院机械制造系
安徽理工大学机械工程学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2021年第3期244-249,共6页
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基金
安徽省重点研究与开发计划资助项目(201904a05020085)。
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文摘
为了提高机械臂关节角位移运动精度,降低机械臂运动的能量消耗,采用可变供给压力阀控制,并对输出结果进行仿真验证。给出了可变供给压力阀控制装置简图,介绍了供给压力阀控制原理。设计了前馈反馈控制系统,推导出液压阀压力变化和活塞运动位置方程式。针对传统机械臂驱动方式进行改进,设计了可变供给压力阀驱动控制系统。采用Matlab软件对机械臂关节角位移跟踪误差、供给压力和电机转速进行仿真,与定量供给压力阀驱动控制系统形成对比。结果显示:采用定量供给压力阀驱动控制系统,机械臂关节角位移跟踪误差较大,供给压力和电机转速较大;采用可变供给压力阀驱动控制系统,机械臂关节角位移跟踪误差较小,供给压力和电机转速较小。采用可变供给压力阀驱动控制系统,可以提高机械臂关节角位移运动精度,降低控制系统的能量消耗,从而节约能量。
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关键词
可变供给压力阀控制
前馈反馈控制
机械臂
误差
能量
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Keywords
variable supply pressure valve-controlled
feedforward feedback control
manipulator
error
energy
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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