变结构控制方法在汽车驱动防滑控制中的应用 被引量：4

1

作者 张成宝 丁玉兰 +1 位作者 吴光强 刘岩 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期576-580,共5页

汽车驱动防滑控制系统是一种新型的主动安全控制技术．通过对滑模变结构控制方法的研究，将其应用于驱动防滑控制中，通过对其进行仿真计算，定性描述了其特性，为汽车驱动防滑控制系统的动力性设计提供了一定的理论依据．

关键词 驱动防滑 滑模 变结构控制 滑转率 汽车 安全性

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双臂空间机器人滑模与自适应模糊复合控制 被引量：4

2

作者 赵东辉 侯军兴 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第12期93-96,共4页

为解决不确定条件下自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)轨迹跟踪控制问题,提出了一种滑模与自适应模糊复合控制方法。基于动力学建模方法,建立DFFSR系统动力学方程;考虑到系统惯性参数有误差以及存在外部扰动等不确定性,基于标称动力学方程... 为解决不确定条件下自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)轨迹跟踪控制问题,提出了一种滑模与自适应模糊复合控制方法。基于动力学建模方法,建立DFFSR系统动力学方程;考虑到系统惯性参数有误差以及存在外部扰动等不确定性,基于标称动力学方程设计滑模变结构控制器,并根据建模误差设计自适应模糊补偿控制器,以克服系统不确定性带来的抖振问题,通过构建Lyapunov函数证明了系统稳定性,对比仿真验证了控制方法有效性。结果表明,文章提出的复合控制方法能够在不确定条件下,实现机械臂关节角度高精度的跟踪控制,且较传统滑模控制方法具有收敛速度快、稳定性好、跟踪误差小的优点。 展开更多

关键词 双臂空间机器人 滑模变结构 自适应模糊 不确定性

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基于高增益观测器的挖掘机工作装置滑模控制 被引量：4

3

作者 徐国胜 於祖庆 +1 位作者 陆念力 吕广明 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期885-892,共8页

为了提升挖掘机自动化水平,减少传感器使用数量,节约控制成本,本文设计了基于高增益观测器的滑模控制器,控制挖掘机铲斗轨迹。建立了挖掘机关节空间与驱动空间位移、速度与力之间的关系,对挖掘工况中常见的以定切削角直线整平作业进行... 为了提升挖掘机自动化水平,减少传感器使用数量,节约控制成本,本文设计了基于高增益观测器的滑模控制器,控制挖掘机铲斗轨迹。建立了挖掘机关节空间与驱动空间位移、速度与力之间的关系,对挖掘工况中常见的以定切削角直线整平作业进行了轨迹规划,并得到相应驱动空间中液压缸杆位移规划曲线。以伺服阀输入电压为控制输入,建立了挖掘机驱动空间,即伺服液压系统数学模型。其次在匹配不确定性与非匹配不确定性存在条件下,采用基于高增益观测器的滑模控制使液压缸杆位移跟踪规划值,并基于奇异摄动理论证明了闭环控制系统的稳定性。相较于以挖掘机关节转矩为控制输入,本文采用伺服阀电压作为控制输入更为直接且易于实践。采用高增益观测器对状态观测,可减少传感器的使用数量,节约整机控制成本。控制器的设计对一类问题具有广泛意义且从理论上证明了复合控制系统稳定性。 展开更多

关键词 挖掘机 滑模变结构 高增益状态观测器 液压缸 奇异摄动 轨迹规划 非匹配不确定 匹配不确定

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汽车电磁制动器的变结构控制及其仿真 被引量：1

4

作者 张宇 胡雄文 《汽车科技》 2002年第4期12-14,共3页

电磁制动器是一种新型的汽车辅助制动系统,通过对滑模变结构控制方法的研究,将其应用于电磁制动控制中,并利用MATLAB/SIMULINK建立了系统的数学模型,进行仿真计算,为汽车电磁制动器控制系统的设计提供了一定的理论依据。

关键词 汽车 仿真 电磁制动器 滑模变结构控制 滑移率 制动系统 数学模型

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航空泵试验台驱动变结构控制 被引量：3

5

作者 白国长 王占林 陈娟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期652-655,660,共5页

飞机液压系统泵源需进行地面试验,采用变频调速器+异步电机+增速箱的驱动形式是航空泵进行地面试验最先进有效的方法之一.建立了矢量控制变频调速驱动下航空泵试验台驱动系统的数学模型,针对航空泵试验时由于负载变化泵转速不能保持恒... 飞机液压系统泵源需进行地面试验,采用变频调速器+异步电机+增速箱的驱动形式是航空泵进行地面试验最先进有效的方法之一.建立了矢量控制变频调速驱动下航空泵试验台驱动系统的数学模型,针对航空泵试验时由于负载变化泵转速不能保持恒定的问题,采用积分滑模面的滑模变结构控制策略,并构造Lyapunov函数证明其稳定性.为降低输出抖振现象,提出采用模糊控制监督下的滑模变结构控制和伪微分反馈(PDF,Pseudo Deriva-tive Feedback)控制相结合的控制策略,仿真及实验结果表明,该控制方法有很高的控制精度,在保持滑模变结构控制鲁棒性强的前提下降低了输出抖振现象. 展开更多

关键词 航空泵试验台 滑模变结构控制 去抖振措施 伪微分反馈控制

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基于滑模变结构控制的电动助力转向系统 被引量：2

6

作者 张兴旺 刘显贵 《微计算机信息》 北大核心 2007年第35期256-258,共3页

针对汽车电动助力转向系统,提出滑模变结构控制方法,建立其运动方程,确定了滑模变结构控制器。台架实验结果表明这种滑模变结构控制器与PD控制器相比,其控制方法简单,同时具有更好控制效果。

关键词 电动助力转向(EPS) 单片机 滑模变结构控制(VSC) PD控制

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多输入双线性比例变结构控制系统状态观测器的滑动模态

7

作者 郭天石 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 1997年第4期41-45,57,共6页

将单输入双线性比例变结构控制系统状态观测器的研究推广到多输入情况。取与观测误差成比例的变结构控制律，利用输出误差的负反馈环和变结构控制信号生成环，构成双环式双线性变结构状态观测器，使用李亚普诺夫直接方法，得出了观测器... 将单输入双线性比例变结构控制系统状态观测器的研究推广到多输入情况。取与观测误差成比例的变结构控制律，利用输出误差的负反馈环和变结构控制信号生成环，构成双环式双线性变结构状态观测器，使用李亚普诺夫直接方法，得出了观测器观测误差动力学系统进入滑动模态的条件，并对定理的条件作了说明。同时，给出了这种状态观测器的结构图。 展开更多

关键词 状态观测器 滑动模态 变结构控制 双线性系统

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基于最优化的坦克稳定器滑动模态变结构控制 被引量：32

8

作者 孙常胜 陈杰 窦丽华 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期15-18,共4页

以坦克水平向稳定器为例研究坦克稳定器滑动模态变结构控制 ( VSC)技术。用优化方法确定切换函数 ,用到达条件确定变结构控制律。仿真表明该设计方法大大优于传统设计 ,为稳定器设计提供了一种切实可行的新方法。

关键词 滑动模态变结构控制 坦克 稳定器 鲁棒控制 非线性控制 最优化

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汽车ABS滑模变结构控制方法的研究 被引量：20

9

作者 毛艳娥 井元伟 +2 位作者 张嗣瀛 周振辉 王艳 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期1243-1245,1288,共4页

"边界层"法被认为是一种常用的有效的汽车ABS滑模变结构控制方法。"边界层"法虽然可以削弱系统的抖振,但是它同时也消除了滑模变结构控制的鲁棒性的优点,针对这一缺点提出了采用改进的指数趋近率的滑模变结构控制方... "边界层"法被认为是一种常用的有效的汽车ABS滑模变结构控制方法。"边界层"法虽然可以削弱系统的抖振,但是它同时也消除了滑模变结构控制的鲁棒性的优点,针对这一缺点提出了采用改进的指数趋近率的滑模变结构控制方法,该方法具有抖振小及良好的鲁棒性的优点。对采用该指数趋近率的汽车ABS滑模变结构控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明,该方法在汽车ABS的控制中是有效的。 展开更多

关键词 防抱死制动系统 滑模变结构控制 指数趋近率 抖振

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控制理论在电力电子学中的应用(下)——非线性与智能化方法 被引量：17

10

作者 刘明建 吴捷 薛峰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期630-633,共4页

综述了电力电子学中的自适应控制、滑模变结构控制、神经网络控制及模糊控制。

关键词 电力电子学 控制理论 非线性 智能化

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汽车防抱死制动系统滑模变结构控制器设计 被引量：9

11

作者 徐萍 郑艳 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第5期711-714,共4页

一种滑模变结构控制(Variable Structure System with Sliding Mode,VSS)常应用于防抱死制动系统(Antilock Braking System,ABS)中,以满足系统对快速性和鲁棒性的要求。针对传统防抱死滑模变结构控制中采用指数趋近律而产生的抖振问题,... 一种滑模变结构控制(Variable Structure System with Sliding Mode,VSS)常应用于防抱死制动系统(Antilock Braking System,ABS)中,以满足系统对快速性和鲁棒性的要求。针对传统防抱死滑模变结构控制中采用指数趋近律而产生的抖振问题,提出了一种改进的指数趋近律滑模变结构控制器的设计方法,该方法能削弱系统的抖振,并提高制动速度。仿真结果表明了该算法的有效性,这些研究工作对实际工程应用具有一定的借鉴意义。 展开更多

关键词 防抱死制动系统 滑模变结构控制 抖振 指数趋近律

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基于移动焊接机器人动力学的焊缝轨迹跟踪控制 被引量：9

12

作者 吕学勤 张轲 吴毅雄 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期13-16,113-114,共4页

焊缝跟踪的高精度要求使得跟踪系统动力学问题愈加突出.建立了移动焊接机器人具有非完整力学系统形式的动力学模型,并设计了基于移动焊接机器人动力学和十字滑块协调控制的滑模变结构控制器,考虑了焊接机器人的惯性、电机动力学、工件... 焊缝跟踪的高精度要求使得跟踪系统动力学问题愈加突出.建立了移动焊接机器人具有非完整力学系统形式的动力学模型,并设计了基于移动焊接机器人动力学和十字滑块协调控制的滑模变结构控制器,考虑了焊接机器人的惯性、电机动力学、工件表面不平度等因素对跟踪精度的影响.理论分析和系统仿真证明了动力学模型和滑模变结构控制算法在焊缝轨迹跟踪中的正确性和有效性.为智能控制方法在移动焊接机器人中离线编程、仿真和动态控制奠定了重要基础. 展开更多

关键词 移动焊接机器人 轨迹跟踪 动力学

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开关磁阻电机滑模变结构控制器的设计 被引量：4

13

作者 韩顺杰 李慧 +1 位作者 王玉华 李静伟 《吉林工学院学报（自然科学版）》 2001年第1期49-52,共4页

基于开关磁阻电机线性化模型 ,将开关磁阻电机调速系统分为转速、电流两个子系统进行滑模变结构控制。仿真结果证明 :与常规控制策略相比 ,滑模变结构控制不仅改善了开关磁阻电机的动态性能 ,而且对开关磁阻电机固有的低速转矩脉动具有... 基于开关磁阻电机线性化模型 ,将开关磁阻电机调速系统分为转速、电流两个子系统进行滑模变结构控制。仿真结果证明 :与常规控制策略相比 ,滑模变结构控制不仅改善了开关磁阻电机的动态性能 ,而且对开关磁阻电机固有的低速转矩脉动具有一定的抑制作用。 展开更多

关键词 滑模变结构控制 VSS 开关磁阻电机 SRM 控制器 设计

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光伏并网逆变器滑模控制策略研究 被引量：6

14

作者 汪小平 吴静妹 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第11期2023-2025,共3页

传统的光伏并网控制多采用PI电流环控制方式,此方式存在控制精度低、对系统参数扰动的鲁棒性不强,快速性、强抗干扰负荷的能力有限等弊端。为了提高光伏并网逆变器控制系统的动态性能,根据并网逆变器的非线性数学模型,提出了采用改进指... 传统的光伏并网控制多采用PI电流环控制方式,此方式存在控制精度低、对系统参数扰动的鲁棒性不强,快速性、强抗干扰负荷的能力有限等弊端。为了提高光伏并网逆变器控制系统的动态性能,根据并网逆变器的非线性数学模型,提出了采用改进指数滑模变结构控制,对光伏并网逆变器控制系统进行研究。理论推导了滑模变结构控制在并网逆变器应用的滑模面的存在性及系统稳定性。通过仿真与传统的PI控制系统进行了比较,对并网输出电流谐波分析,证明了所提出的控制策略是正确的,系统具有良好的控制精度和跟踪性能。 展开更多

关键词 光伏并网逆变器控制 PI控制 滑模变结构控制

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牵引车-飞机系统的自适应滑模变结构控制 被引量：5

15

作者 周丽杰 王能建 张德福 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期529-534,共6页

将自动转向技术应用于牵引车–飞机系统,并以侧偏位移和相对横摆角作为反馈,提出一种牵引车四轮主动转向控制策略.重点考虑牵引车和飞机的侧向和横摆运动,建立含铰接角在内的牵引车–飞机系统非线性动力学模型.将牵引车和飞机的轮胎侧... 将自动转向技术应用于牵引车–飞机系统,并以侧偏位移和相对横摆角作为反馈,提出一种牵引车四轮主动转向控制策略.重点考虑牵引车和飞机的侧向和横摆运动,建立含铰接角在内的牵引车–飞机系统非线性动力学模型.将牵引车和飞机的轮胎侧偏刚度视为有界的不确定性参数,将侧向风等因素视为未知的外在扰动,采用自适应滑模变结构控制方法设计牵引车转向角控制器.仿真结果表明,设计出的前、后轮转向控制器能使控制系统同时获得很好的轨迹跟踪性和操纵稳定性,并且能够有效的克服参数摄动和外界干扰对系统操作性的影响. 展开更多

关键词 牵引车 轨迹跟踪 操纵稳定性 自适应滑模变结构控制

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滑模变结构控制理论在坦克炮控系统上的应用 被引量：4

16

作者 黄志钢 翟明明 《沈阳理工大学学报》 CAS 2013年第3期44-47,共4页

针对某坦克炮控系统有关数据和参数,对坦克水平向伺服系统进行数学建模,利用极点配置法对变结构控制器进行设计并仿真,削弱了参数的变化和外部扰动对控制的影响。仿真结果表明滑模变结构控制方法有较强的鲁棒性和较好动静态性能。

关键词 滑模变结构控制 极点配置 坦克炮控系统

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大型卫星姿态机动的滑模变结构控制技术 被引量：2

17

作者 胡良军 刘付成 《上海航天》 2011年第1期23-27,共5页

研究了大型卫星三轴大角度姿态机动控制。建立了以控制力矩陀螺作为执行机构的大型卫星姿态动力学方程,针对快速性和鲁棒性要求,设计了一种滑模变结构控制器。控制器基于反馈四元数,避免了源自三轴大角度机动欧拉角描述的奇异性,且滑动... 研究了大型卫星三轴大角度姿态机动控制。建立了以控制力矩陀螺作为执行机构的大型卫星姿态动力学方程,针对快速性和鲁棒性要求,设计了一种滑模变结构控制器。控制器基于反馈四元数,避免了源自三轴大角度机动欧拉角描述的奇异性,且滑动模态能满足Lyapunov意义的渐近稳定。仿真结果验证了该控制器的有效性和优良性能。 展开更多

关键词 大型卫星 姿态机动 滑模变结构 控制力矩陀螺 四元数

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不确定非线性系统变结构控制器设计 被引量：3

18

作者 雷洪利 张殿治 刘文华 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 2000年第4期76-79,共4页

传统的控制方法大多需要知道被控对象的数学模型 ,而许多复杂的实际系统 ,其准确的数学模型往往不易得到 ,或者难以求解。采用自适应滑模变结构控制方法 ,对形如 x(n) =f( x,t) +g( x,t) u+d( t)的非线性系统进行跟踪控制 ,其中 f( x,t)... 传统的控制方法大多需要知道被控对象的数学模型 ,而许多复杂的实际系统 ,其准确的数学模型往往不易得到 ,或者难以求解。采用自适应滑模变结构控制方法 ,对形如 x(n) =f( x,t) +g( x,t) u+d( t)的非线性系统进行跟踪控制 ,其中 f( x,t)和 g( x,t)为未知非线性函数 ,且其边界未知 ,d( t)为未知有界扰动 ,为减少对被控制对象信息的依赖性 ,没有利用专家知道 ,也没有利用被控对象的历史运行数据 ,通过利用基函数类神经网络动态逼近函数 f( x,t)和 g( x,t) ,对自适应调整控制系统输入 ,得出基于 RBF网络的滑模变结构自适应控制方案 ,经过理论分析 ,证明了控制方案的稳定性。 展开更多

关键词 非线性系统 基函数类神经网络 动态逼近 滑模变结构控制 鲁棒性 全局稳定性

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现代控制理论与交流电机调速(Ⅴ)——滑模变结构控制

19

作者 黄济荣 《机车电传动》 2005年第5期1-7,11,共8页

介绍变结构系统的基本概念、数学表达设计问题及其在交流电机调速系统中的应用。阐述滑模理论在变结构系统中的重要作用。指出设计变结构控制系统的核心思想是通过不连续控制,强迫这种类型的运动朝向状态空间的某个特定区域(滑动流形)... 介绍变结构系统的基本概念、数学表达设计问题及其在交流电机调速系统中的应用。阐述滑模理论在变结构系统中的重要作用。指出设计变结构控制系统的核心思想是通过不连续控制,强迫这种类型的运动朝向状态空间的某个特定区域(滑动流形)并保持下去;同时指出,对于非线性不确定性系统,采用滑模变结构控制可能使跟踪误差最小化,并使复杂过程与系统控制的工程实现相对简单。 展开更多

关键词 交流电动 滑模变结构控制 滑模理论 非线性系统 状态轨迹 模糊控制

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基于滑模变结构控制的移动系统滑转率控制 被引量：3

20

作者 黄郁馨 王彤宇 林琳 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1707-1715,共9页

月球车移动系统在行驶过程中其行驶参数经常发生变化,采用传统的控制方法往往不能保证在任何情况下都能得到最佳的控制效果,鲁棒性较差。滑模变结构是一类特殊的非线性控制方法,它对系统参数摄动具有很强的抑制能力,因此鲁棒性很强,并... 月球车移动系统在行驶过程中其行驶参数经常发生变化,采用传统的控制方法往往不能保证在任何情况下都能得到最佳的控制效果,鲁棒性较差。滑模变结构是一类特殊的非线性控制方法,它对系统参数摄动具有很强的抑制能力,因此鲁棒性很强,并且具有算法简单易于实现等特点。根据移动系统的动力学模型及滑模变结构控制理论,建立基于滑模变结构控制的月球车移动系统滑转率控制的控制逻辑和控制算法,将其应用于月球车移动系统的滑转率控制中,并通过仿真结果分析证明该种控制方法具有较好的控制效果。分析了变结构控制系统的控制特性,为月球车滑转率控制系统的设计提供理论参考依据。 展开更多

关键词 控制科学与技术 移动系统整车模型 滑转率控制 滑模变结构控制

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