-
题名基于干扰观测的欠驱动无人艇自适应航迹跟踪控制算法
被引量：1
- 1
-
-
作者
董蛟
刘忠
张建强
陈霄
周德超
-
机构
海军工程大学兵器工程学院
军事科学院战争研究院
-
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2019年第7期1606-1616,共11页
-
基金
湖北省自然科学基金(2018CFC865)
中国博士后基金(45686)
国家“十三五”预研项目资助课题
-
文摘
研究了欠驱动无人艇在外界干扰条件下的航迹跟踪控制问题,提出了一种基于干扰估计与补偿的航迹跟踪控制算法,实现了风浪流干扰环境下航迹的精确跟踪。算法引入纵向误差作为状态变量对扩张干扰观测器进行设计,实时估计干扰的稳态分量,相比于传统的基于输出反馈干扰估计算法,其灵活性、可控性更高;同时基于纵向跟踪误差的状态估计误差,设计扩张干扰观测器变增益因子,相比于基于常增益观测器的航迹跟踪算法其能够在实现干扰补偿的前提下,有效减小航迹跟踪收敛段的震荡。基于李雅普诺夫稳定性理论证明了级联控制系统与干扰观测系统在平衡点的半全局指数稳定性,通过仿真对比实验及分析证明了所提航迹跟踪算法的有效性和先进性。
-
关键词
欠驱动
无人艇
变增益
扩张干扰观测器
变前视距离
积分视线导引
航迹跟踪
-
Keywords
underactuated
unmanned surface vessels (USV)
variable gain
extended observer
variable line-of-sight (los)
integral los (Ilos)
course tracking
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名陀螺稳定平台伺服系统非线性特性补偿控制
被引量：6
- 2
-
-
作者
姬伟
李奇
-
机构
东南大学自动化研究所
-
出处
《电气传动》
北大核心
2005年第7期31-34,共4页
-
文摘
在详细分析导引头陀螺伺服稳定平台系统模型和运行特性的基础上,提出采用带非线性加速度负反馈并联校正环节的变速积分PID控制算法。功能样机试验运行效果表明,该系统具有快速的动态响应和较强的抗非线性干扰能力,满足了设计指标要求。
-
关键词
电视导引头
电视制导系统
陀螺稳定平台伺服系统
非线性特性补偿控制
-
Keywords
seeker servo control variable integral PID line of sight (los)
-
分类号
TJ765.331
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
-
