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非结构地形环境下基于特征融合的倾斜摄影测绘建模优化方法
被引量：
1
1
作者
陈炜
郑祥盘
+2 位作者
宋爽
唐晓腾
黄腾超
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期179-187,共9页
[目的]利用无人机进行大尺度非结构地形环境测绘时,由于无人机倾斜摄影得到的图像在测绘建模时会存在仿射变形较大、透视畸变严重、局部特征变化各异等问题,进而导致建模数据匹配困难.为解决这一问题,本文提出了一种基于特征融合的倾斜...
[目的]利用无人机进行大尺度非结构地形环境测绘时,由于无人机倾斜摄影得到的图像在测绘建模时会存在仿射变形较大、透视畸变严重、局部特征变化各异等问题,进而导致建模数据匹配困难.为解决这一问题,本文提出了一种基于特征融合的倾斜摄影测绘建模优化方法.[方法]首先融合图像的颜色信息及近似最近邻快速库(fast library for approximate nearest neighbors, FLANN)优化的加速稳健特征(speed up robust feature, SURF),然后结合优化的SURF与最稳定颜色区域特征(maximally stable color regions, MSCR)实现仿射变形图像间快速准确的特征提取及匹配.[结果]本文的特征匹配算法在1.25 s内得到757个最佳匹配点;相对于基于尺度不变特征(scale-invariant feature transform, SIFT)、SIFT+MSCR和SURF的特征匹配算法,最佳匹配点的数量分别提高141%、29%和34%,匹配时间与SURF接近,远低于SIFT和SIFT+MSCR.测绘建模得到的点云与参考点在三个方向上的距离均方根误差在7 cm以内,平均误差在11 cm以内.[结论]本文提出的算法能够实现非结构地形环境的全局三维模型快速准确构建,同时数据匹配过程中具有更良好的匹配效果和匹配效率.
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关键词
非结构地形环境
特征融合
倾斜摄影
数据匹配
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职称材料
非结构环境六轮腿机器人典型路况步态规划及分析
2
作者
张元勋
刘应波
+3 位作者
韩亮亮
谷程鹏
杜雪松
黄范
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021年第12期1966-1972,共7页
针对非结构环境下六轮腿机器人地形通过性及高效行走问题,在已有并联六轮腿机器人模型的基础上,建立六足轮腿机器人运动学模型,分析机器人在凸起、凹坑、斜坡、崎岖等典型非结构地形下的移动能力,获得典型非结构地形机器人移动能力与机...
针对非结构环境下六轮腿机器人地形通过性及高效行走问题,在已有并联六轮腿机器人模型的基础上,建立六足轮腿机器人运动学模型,分析机器人在凸起、凹坑、斜坡、崎岖等典型非结构地形下的移动能力,获得典型非结构地形机器人移动能力与机器人构型参数的相互影响关系。进而规划了六轮腿机器人典型大尺度非结构地形条件下的运动步态,通过ADAMS软件仿真验证了运动模型的正确性及运动步态的可行性;研究结果可为六轮腿机器人非结构地形条件下实现高效行走的控制策略提供借鉴。
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关键词
轮腿机器人
非结构地形
步态规划
移动能力
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职称材料
题名
非结构地形环境下基于特征融合的倾斜摄影测绘建模优化方法
被引量：
1
1
作者
陈炜
郑祥盘
宋爽
唐晓腾
黄腾超
机构
闽江学院物理与电子信息工程学院
厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院
出处
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期179-187,共9页
基金
福建省自然科学基金(2022J05235)
福建省高校产学研联合创新项目(20022H601)
+1 种基金
福建省省科技创新重点项目(2022G02017)
闽江学院预研项目(MJY22022)。
文摘
[目的]利用无人机进行大尺度非结构地形环境测绘时,由于无人机倾斜摄影得到的图像在测绘建模时会存在仿射变形较大、透视畸变严重、局部特征变化各异等问题,进而导致建模数据匹配困难.为解决这一问题,本文提出了一种基于特征融合的倾斜摄影测绘建模优化方法.[方法]首先融合图像的颜色信息及近似最近邻快速库(fast library for approximate nearest neighbors, FLANN)优化的加速稳健特征(speed up robust feature, SURF),然后结合优化的SURF与最稳定颜色区域特征(maximally stable color regions, MSCR)实现仿射变形图像间快速准确的特征提取及匹配.[结果]本文的特征匹配算法在1.25 s内得到757个最佳匹配点;相对于基于尺度不变特征(scale-invariant feature transform, SIFT)、SIFT+MSCR和SURF的特征匹配算法,最佳匹配点的数量分别提高141%、29%和34%,匹配时间与SURF接近,远低于SIFT和SIFT+MSCR.测绘建模得到的点云与参考点在三个方向上的距离均方根误差在7 cm以内,平均误差在11 cm以内.[结论]本文提出的算法能够实现非结构地形环境的全局三维模型快速准确构建,同时数据匹配过程中具有更良好的匹配效果和匹配效率.
关键词
非结构地形环境
特征融合
倾斜摄影
数据匹配
Keywords
unstructured
terrain
environment
feature
fusion
oblique
photography
data
matching
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
非结构环境六轮腿机器人典型路况步态规划及分析
2
作者
张元勋
刘应波
韩亮亮
谷程鹏
杜雪松
黄范
机构
重庆大学航空航天学院
教育部深空探测联合研究中心
上海宇航系统工程研究所
中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室
重庆大学机械工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021年第12期1966-1972,共7页
基金
国家自然科学基金青年基金项目(51705045)
民用航天技术预先研究项目(D030103)
载人航天预先研究项目(030601)。
文摘
针对非结构环境下六轮腿机器人地形通过性及高效行走问题,在已有并联六轮腿机器人模型的基础上,建立六足轮腿机器人运动学模型,分析机器人在凸起、凹坑、斜坡、崎岖等典型非结构地形下的移动能力,获得典型非结构地形机器人移动能力与机器人构型参数的相互影响关系。进而规划了六轮腿机器人典型大尺度非结构地形条件下的运动步态,通过ADAMS软件仿真验证了运动模型的正确性及运动步态的可行性;研究结果可为六轮腿机器人非结构地形条件下实现高效行走的控制策略提供借鉴。
关键词
轮腿机器人
非结构地形
步态规划
移动能力
Keywords
six-wheel-legged
robot
unstructured
terrain
environment
gait
planning
movement
capability
分类号
V447 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非结构地形环境下基于特征融合的倾斜摄影测绘建模优化方法
陈炜
郑祥盘
宋爽
唐晓腾
黄腾超
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
下载PDF
职称材料
2
非结构环境六轮腿机器人典型路况步态规划及分析
张元勋
刘应波
韩亮亮
谷程鹏
杜雪松
黄范
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021
0
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职称材料
已选择
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参考文献
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