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不确定输入时滞系统的滑模输出反馈控制 被引量：6
1
作者 贾廷纲 牛玉刚 夏康 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2011年第6期809-812,834,共5页
研究了在状态不可测,并且状态参数和控制输入矩阵同时存在不确定性的情况下,不确定输入时滞系统的滑模控制问题.为了有效克服不确定性和时滞对系统稳定性的影响,在状态估计空间选择了一种积分型的切换函数,设计了一种基于状态观测器的... 研究了在状态不可测,并且状态参数和控制输入矩阵同时存在不确定性的情况下,不确定输入时滞系统的滑模控制问题.为了有效克服不确定性和时滞对系统稳定性的影响,在状态估计空间选择了一种积分型的切换函数,设计了一种基于状态观测器的滑模控制器,并证明了所设计切换面的可达性.通过李亚普诺夫理论,给出了闭环系统渐近稳定的充分条件.数值仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 输入时滞 状态不可测 状态观测器 滑模控制
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基于LuGre摩擦模型的转台伺服系统自适应摩擦补偿研究 被引量：6
2
作者 郭远韬 闵斌 陈斌 《上海航天》 CSCD 2017年第6期65-69,共5页
为消除非线性摩擦对测试转台性能的影响,选用LuGre摩擦模型描述转台系统所受的非线性摩擦。根据转台直流电机系统数学描述,提出了非线性摩擦补偿方法。设计了双观测器结构估计LuGre模型中的不可测状态;考虑LuGre模型中3个参数的非一致... 为消除非线性摩擦对测试转台性能的影响,选用LuGre摩擦模型描述转台系统所受的非线性摩擦。根据转台直流电机系统数学描述,提出了非线性摩擦补偿方法。设计了双观测器结构估计LuGre模型中的不可测状态;考虑LuGre模型中3个参数的非一致性变化,设计了自适应摩擦补偿控制算法,在线估计摩擦模型中的参数,并对非线性摩擦进行补偿。用李雅普诺夫方法证明了采用自适应摩擦补偿方法的闭环系统的稳定性。仿真结果表明:正弦波输入时,摩擦补偿后的位置跟踪误差(峰-峰值)较无摩擦补偿减小了1个量级,位置跟踪性能有较大改善,辨识出的摩擦模型参数能稳定收敛于真实值附近;三角波输入时,自适应控制的位置跟踪精度更高。 展开更多
关键词 测试转台 LuGre摩擦模型 非线性摩擦 不可测状态 双观测器结构 自适应摩擦补偿 稳定性 位置跟踪
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具有未知动态的船舶编队输出反馈控制 被引量：3
3
作者 林安辉 蒋德松 曾建平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期1222-1229,共8页
研究了仅利用相对位置信息和相对航向信息的船舶编队输出反馈控制问题.首先使用leader-follower策略,建立了船舶编队的运动学模型.然后应用微分同胚变换将系统解耦成3个子系统.根据船舶低频运动的特点,在跟随船水动力学模型中粘性水动... 研究了仅利用相对位置信息和相对航向信息的船舶编队输出反馈控制问题.首先使用leader-follower策略,建立了船舶编队的运动学模型.然后应用微分同胚变换将系统解耦成3个子系统.根据船舶低频运动的特点,在跟随船水动力学模型中粘性水动力和力矩未知以及所有船舶速度都不可测量的假定下,提出了一种高增益广义比例积分观测器来估计这些未知和不可测量动态.在高增益广义比例积分观测器的基础上,分别设计了线性输出反馈控制器和输入饱和受限的输出反馈控制器,并分析了闭环系统的稳定性.最后仿真结果表明了方法的有效性. 展开更多
关键词 船舶编队控制 速度不可测量 粘性水动力和力矩未知 输出反馈 状态估计 输入饱和
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不可测输入和模型参数的可观性分析与观测
4
作者 许锋 罗雄麟 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第S1期31-34,共4页
状态观测器是解决变量不可测问题的有效手段,可用于不可测输入和不确定模型参数的在线估计。基于非线性微分-代数系统的动态模型,将不可测输入和不确定模型参数扩展为系统的状态变量,构造状态观测器对其进行在线观测,给出了满足一定条... 状态观测器是解决变量不可测问题的有效手段,可用于不可测输入和不确定模型参数的在线估计。基于非线性微分-代数系统的动态模型,将不可测输入和不确定模型参数扩展为系统的状态变量,构造状态观测器对其进行在线观测,给出了满足一定条件下的不可测输入和不确定模型参数可观性的简化条件。以催化裂化装置提升管反应器为例进行分析和仿真,当不可测输入和不确定模型参数同时出现时,仅靠提升管出口一个温度测点将不能保证系统的可观性,需要增加温度测点,才能完成对整个系统不可测变量的观测。 展开更多
关键词 不可测输入 不确定模型参数 状态观测器 微分-代数系统 可观性
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动力定位辅助锚泊定位船有限时间观测器设计
5
作者 夏国清 刘彩云 陈兴华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期849-855,共7页
针对船舶动力定位辅助锚泊定位(DPM)系统中速度不可测和外部扰动不确定的问题,基于传统的状态观测器的设计了一种有限时间状态观测器(FTSO),所提观测器可以同时对船舶速度和外部扰动进行估计.在船舶的建模过程中考虑了系统中的未建模动... 针对船舶动力定位辅助锚泊定位(DPM)系统中速度不可测和外部扰动不确定的问题,基于传统的状态观测器的设计了一种有限时间状态观测器(FTSO),所提观测器可以同时对船舶速度和外部扰动进行估计.在船舶的建模过程中考虑了系统中的未建模动态项,并根据建立的数学模型给出了所提观测器的数学表达式.利用矩阵不等式、齐次理论和Lyapunov稳定性理论等证明了该有限时间观测器是半全局有限时间稳定的.对所提观测器进行了仿真验证,并与传统的状态观测器进行了对比实验,仿真结果表明所提观测器具有更快的收敛速度和更好的抗干扰性. 展开更多
关键词 动力定位辅助锚泊定位系统 速度不可测 外部扰动 有限时间状态观测器 有限时间稳定
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基于状态反馈的一类非线性系统动态输出反馈镇定 被引量：1
6
作者 王银河 单荣立 韩东方 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期238-240,共3页
针对一类具有线性不可测量状态的非线性系统,基于状态反馈稳定控制器,利用不变流形和滑模变结构控制技术设计了动态输出反馈镇定控制器.这类控制器的结构类似于系统的状态反馈稳定控制器,在较简单的假定条件下,能够保证被控系统的状态... 针对一类具有线性不可测量状态的非线性系统,基于状态反馈稳定控制器,利用不变流形和滑模变结构控制技术设计了动态输出反馈镇定控制器.这类控制器的结构类似于系统的状态反馈稳定控制器,在较简单的假定条件下,能够保证被控系统的状态得到渐近镇定.仿真算例表明该动态输出反馈控制器具有较强的镇定能力. 展开更多
关键词 非线性系统 不可测量状态 状态反馈 动态输出反馈
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航空发动机状态监视、故障诊断研究及验证 被引量：13
7
作者 薛薇 郭迎清 李睿 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期271-275,共5页
提出了发动机状态监视、故障诊断的理论方法并搭建了该系统的软硬件平台,为建立机载发动机健康管理系统奠定了坚实的基础。首先,建立并验证了含有健康参数的发动机线性化模型,在模型的基础上设计了用于故障诊断的卡尔曼滤波器;其次,用... 提出了发动机状态监视、故障诊断的理论方法并搭建了该系统的软硬件平台,为建立机载发动机健康管理系统奠定了坚实的基础。首先,建立并验证了含有健康参数的发动机线性化模型,在模型的基础上设计了用于故障诊断的卡尔曼滤波器;其次,用设计好的滤波器可以准确估计出反应发动机运行状态的不可测参数;随后又用了一组卡尔曼滤波器诊断、隔离了传感器故障;最后,介绍了该部分机载系统原理样机的软硬件配置,并进行了算法平台验证,从操作和实现方式上验证了软硬件平台。该设计满足算法需求且界面人性化、易于操作。 展开更多
关键词 航空发动机 健康蜕化 不可测参数 状态监视 故障诊断
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具有不可测动态不确定性非线性系统的控制 被引量：2
8
作者 肖支才 程春华 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期909-914,共6页
针对具有非线性不确定性、不可测动态不确定性和参数不确定性的非线性系统,结合反演提出了自抗扰控制器。与现有的鲁棒自适应控制方法不同,该方法不区别不确定性的类别,构建了扩展状态观测器来处理总不确定性;同时为了避免传统反演设计... 针对具有非线性不确定性、不可测动态不确定性和参数不确定性的非线性系统,结合反演提出了自抗扰控制器。与现有的鲁棒自适应控制方法不同,该方法不区别不确定性的类别,构建了扩展状态观测器来处理总不确定性;同时为了避免传统反演设计过程中的计算复杂性,构建了微分器;此外,引入了动态信号来主导不可测动态不确定性。最后利用李雅普诺夫稳定性分析证明了设计的控制器可以保证系统输出收敛到参考信号的残集内。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 不可测动态不确定 自抗扰控制 扩展状态观测器 微分器
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