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基于多传感器融合的无人舰载机舰面定位研究
1
作者
侯鹏帅
周大鹏
+1 位作者
杨大鹏
陈杰
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期1-9,25,共10页
无人舰载机在航母舰面的自主定位是实现自主转运、提高驶入/驶出效率的重要前提.其中,如何依靠机载传感设备实现GPS拒止环境下的舰载机自主舰面定位是亟待解决的关键技术.为此,提出了一种基于视觉和激光雷达融合的无人舰载机舰面自主定...
无人舰载机在航母舰面的自主定位是实现自主转运、提高驶入/驶出效率的重要前提.其中,如何依靠机载传感设备实现GPS拒止环境下的舰载机自主舰面定位是亟待解决的关键技术.为此,提出了一种基于视觉和激光雷达融合的无人舰载机舰面自主定位算法.该算法通过结合手眼标定和互信息标定方法进行多传感器在线标定,使无人舰载机在面对风浪及航母运行等情况下机身摇晃导致传感器外参标定结果变化后仍能保持稳定运行;引入因子图用于无人舰载机的多传感器位姿联合优化并基于自主转运过程中的运动模型建立了简单高效的传感器失效标准,从而有效地融合了激光雷达和视觉定位结果,使该算法在单个传感器失效的情况下依然可以进行精确的自主定位;最后建立了基于多传感器的舰载机舰面仿真系统对本文算法进行验证,实验结果表明,本文算法在单个传感器失效的情况下定位误差仍维持在0.2m以内,满足实际应用要求.
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关键词
无人舰载机
多传感器融合
自主定位
在线标定
舰面仿真
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职称材料
舰载无人机与弹射装置适配性问题研究
被引量：
2
2
作者
许云飞
陈良
《航空科学技术》
2016年第10期32-35,共4页
从工程角度,舰载机与弹射装置的适配性由机械接口适配性、操作流程适配性、起飞(含性能)适配性和环境适应性等4个方面构成。舰载无人机作为舰载机的一个分支,受到需求、技术成熟度与成本等多因素影响或制约,在上述4个方面与有人驾驶的...
从工程角度,舰载机与弹射装置的适配性由机械接口适配性、操作流程适配性、起飞(含性能)适配性和环境适应性等4个方面构成。舰载无人机作为舰载机的一个分支,受到需求、技术成熟度与成本等多因素影响或制约,在上述4个方面与有人驾驶的舰载机相比,具有其特殊性。我国在舰载机特别是可被弹射起飞的舰载机设计领域仍处于初级阶段,本文针对舰载无人机与弹射装置的适配性进行讨论,以提高未来舰载无人机研制中相关技术的成熟度,加快型号研制进展。
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关键词
舰载无人机
弹射装置
舰机适配性
机械接口
操作流程
起飞适配性
环境适应性
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职称材料
题名
基于多传感器融合的无人舰载机舰面定位研究
1
作者
侯鹏帅
周大鹏
杨大鹏
陈杰
机构
东北大学机械工程与自动化学院
中国航空工业集团有限公司沈阳飞机设计研究所
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期1-9,25,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(52175004)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N2203013)。
文摘
无人舰载机在航母舰面的自主定位是实现自主转运、提高驶入/驶出效率的重要前提.其中,如何依靠机载传感设备实现GPS拒止环境下的舰载机自主舰面定位是亟待解决的关键技术.为此,提出了一种基于视觉和激光雷达融合的无人舰载机舰面自主定位算法.该算法通过结合手眼标定和互信息标定方法进行多传感器在线标定,使无人舰载机在面对风浪及航母运行等情况下机身摇晃导致传感器外参标定结果变化后仍能保持稳定运行;引入因子图用于无人舰载机的多传感器位姿联合优化并基于自主转运过程中的运动模型建立了简单高效的传感器失效标准,从而有效地融合了激光雷达和视觉定位结果,使该算法在单个传感器失效的情况下依然可以进行精确的自主定位;最后建立了基于多传感器的舰载机舰面仿真系统对本文算法进行验证,实验结果表明,本文算法在单个传感器失效的情况下定位误差仍维持在0.2m以内,满足实际应用要求.
关键词
无人舰载机
多传感器融合
自主定位
在线标定
舰面仿真
Keywords
unmanned
carrier
-
based
aircraft
multi-sensor
fusion
autonomous
positioning
online
calibration
simulation
of
the
ship’s
surface
分类号
V249.328 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
舰载无人机与弹射装置适配性问题研究
被引量：
2
2
作者
许云飞
陈良
机构
成都飞机工业(集团)有限责任公司
出处
《航空科学技术》
2016年第10期32-35,共4页
文摘
从工程角度,舰载机与弹射装置的适配性由机械接口适配性、操作流程适配性、起飞(含性能)适配性和环境适应性等4个方面构成。舰载无人机作为舰载机的一个分支,受到需求、技术成熟度与成本等多因素影响或制约,在上述4个方面与有人驾驶的舰载机相比,具有其特殊性。我国在舰载机特别是可被弹射起飞的舰载机设计领域仍处于初级阶段,本文针对舰载无人机与弹射装置的适配性进行讨论,以提高未来舰载无人机研制中相关技术的成熟度,加快型号研制进展。
关键词
舰载无人机
弹射装置
舰机适配性
机械接口
操作流程
起飞适配性
环境适应性
Keywords
carrier
-
based
unmanned
aircraft
）
catapult
device）
adaptability
of
carrier
-
based
aircraft
）
mechanical
interface）
operation
process）
take-off
capability
adaptability）
environment
condition
adaptability
分类号
V221 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多传感器融合的无人舰载机舰面定位研究
侯鹏帅
周大鹏
杨大鹏
陈杰
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
舰载无人机与弹射装置适配性问题研究
许云飞
陈良
《航空科学技术》
2016
2
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职称材料
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