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基于车联网技术的无人驾驶汽车转向控制方法
被引量：
1
1
作者
陆健
《自动化与仪器仪表》
2024年第1期155-159,共5页
目前,模型预测控制联合车联网技术已经成为汽车系统控制中的热门研究领域。针对传统控制方法下无人驾驶汽车转向控制精度低、延迟高等问题,研究将车联网技术、无人驾驶汽车、转向控制进行结合,首先利用车联网技术搭建无人驾驶控制系统,...
目前,模型预测控制联合车联网技术已经成为汽车系统控制中的热门研究领域。针对传统控制方法下无人驾驶汽车转向控制精度低、延迟高等问题,研究将车联网技术、无人驾驶汽车、转向控制进行结合,首先利用车联网技术搭建无人驾驶控制系统,接着利用模型预测控制构建了汽车转向控制模型。研究结果表明,所构建的模型能够很好地控制车辆参数的变化,使其仿真轨迹基本与参考轨迹重合。相较于其他传统控制算法,模型预测控制算法的控制准确率为97.8%,误差率为1.05%,系统响应时间为1.01 s。综上,此次研究所设计的转向控制模型拥有较好的性能表现,能为优化无人驾驶汽车转向控制提供一定的参考价值。
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关键词
车联网
无人驾驶
转向
控制
汽车
原文传递
无人驾驶汽车关键技术研究
被引量：
5
2
作者
杨锦林
《时代汽车》
2020年第23期8-9,共2页
汽车行业的不断发展给人们的出行带来了极大的便利,而作为一个相对发展比较长时间的行业,在近年来的发展中也取得了更大的进步,这种进步驱动力就来源于汽车行业的两次重大的创新。其中一次是新能源汽车的问世,打破了汽车以传统化石燃料...
汽车行业的不断发展给人们的出行带来了极大的便利,而作为一个相对发展比较长时间的行业,在近年来的发展中也取得了更大的进步,这种进步驱动力就来源于汽车行业的两次重大的创新。其中一次是新能源汽车的问世,打破了汽车以传统化石燃料为驱动力的现状,促进了汽车行业的绿色化的发展。另外一次重大的发展就在于无人驾驶系统的出现,将人们的驾驶习惯等不断改变,将驾驶的安全性大大提升,也在后续的交通规划和汽车的智能化发展方面提供了动力。
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关键词
无人驾驶
汽车
关键技术
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职称材料
MPC与Lyapunov的轨迹重规划与跟踪控制
被引量：
1
3
作者
孙小松
段敏
+1 位作者
汉红彪
杨岐
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022年第2期37-43,共7页
针对无人驾驶汽车轨迹重规划与跟踪控制问题,设计了一种双模块控制器。轨迹重规划模块,采用车辆点质量模型在满足动力学约束下,设计MPC(模型预测控制)下的评价函数与控制器形式并进行非线性求解。自适应跟踪模块,基于Lyapunov(李雅普诺...
针对无人驾驶汽车轨迹重规划与跟踪控制问题,设计了一种双模块控制器。轨迹重规划模块,采用车辆点质量模型在满足动力学约束下,设计MPC(模型预测控制)下的评价函数与控制器形式并进行非线性求解。自适应跟踪模块,基于Lyapunov(李雅普诺夫)第二法引入前、反馈矩阵进行线性求解。通过Carsim/simulink进行不同速度与路面附着系数下的仿真,仿真试验得出,横摆角度极限值在数值为5左右的可控范围内波动,侧向加速度满足±0.5g约束,轨迹跟踪偏移量小。仿真试验结果表明:所设计的双模控制器具有良好的路径轨迹规划效果与稳定跟踪能力。
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关键词
无人驾驶汽车
轨迹重规划
跟踪控制
模型预测控制
李雅普诺夫
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职称材料
考虑服务时间的汽车零部件卡车-无人机协同到店配送路径研究
4
作者
王佳宇
马啸来
+1 位作者
金宝辉
向先文
《综合运输》
2023年第5期154-160,192,共8页
汽车零部件到店配送问题一直以来困扰着车企及消费者,针对此问题引入卡车-无人机的联合配送模式,并以配送时间最小化为目标,建立改进FSTSP模型。鉴于模型的NP-hard特性,设计基于模拟退火算法的求解程序,增加路径缩减过程。为验证算法的...
汽车零部件到店配送问题一直以来困扰着车企及消费者,针对此问题引入卡车-无人机的联合配送模式,并以配送时间最小化为目标,建立改进FSTSP模型。鉴于模型的NP-hard特性,设计基于模拟退火算法的求解程序,增加路径缩减过程。为验证算法的有效性并观察优化效果,结合某车企在市区4S店的案例,对模型和算法进行验证和求解。通过与一般TSP模型的对比,证明改进FSTSP模型在实际场景中能够节省14.71%配送时间;通过敏感性分析显示,无人机的续航距离对于配送效率的提升影响显著,当续航距离提升100%时,配送时间能够减少25.66%。
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关键词
物流工程
无人机
旅行商问题
汽车零部件
模拟退火算法
原文传递
基于CAN总线的智能清扫车车身控制系统设计与实现
被引量：
2
5
作者
郑保山
杜润本
《机电一体化》
2016年第12期43-47,71,共6页
智能清扫车在无人驾驶时需对车灯信号、作业信号进行自动控制。文章提出了一种智能清扫车的车身控制方案,并进行了硬件电路设计和系统软件设计。通过接收CAN网络上的控制信息,实现了对车灯和作业系统的自动控制;同时,通过故障诊断,及时...
智能清扫车在无人驾驶时需对车灯信号、作业信号进行自动控制。文章提出了一种智能清扫车的车身控制方案,并进行了硬件电路设计和系统软件设计。通过接收CAN网络上的控制信息,实现了对车灯和作业系统的自动控制;同时,通过故障诊断,及时将故障信息发送至CAN网络,避免了车辆在行驶中出现安全事故。现场应用表明,该系统具有控制精确、可靠性强等特点。
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关键词
无人驾驶清扫车
车身控制
CAN总线
原文传递
题名
基于车联网技术的无人驾驶汽车转向控制方法
被引量：
1
1
作者
陆健
机构
杨凌职业技术学院
出处
《自动化与仪器仪表》
2024年第1期155-159,共5页
基金
杨凌职业技术学院2019年度自然科学研究基金项目《大型车辆刹车系统冷却装置研究与应用》(A2019038)。
文摘
目前,模型预测控制联合车联网技术已经成为汽车系统控制中的热门研究领域。针对传统控制方法下无人驾驶汽车转向控制精度低、延迟高等问题,研究将车联网技术、无人驾驶汽车、转向控制进行结合,首先利用车联网技术搭建无人驾驶控制系统,接着利用模型预测控制构建了汽车转向控制模型。研究结果表明,所构建的模型能够很好地控制车辆参数的变化,使其仿真轨迹基本与参考轨迹重合。相较于其他传统控制算法,模型预测控制算法的控制准确率为97.8%,误差率为1.05%,系统响应时间为1.01 s。综上,此次研究所设计的转向控制模型拥有较好的性能表现,能为优化无人驾驶汽车转向控制提供一定的参考价值。
关键词
车联网
无人驾驶
转向
控制
汽车
Keywords
internet
of
vehicles
unmanned
driving
turn
control
automobile
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
无人驾驶汽车关键技术研究
被引量：
5
2
作者
杨锦林
机构
鹤壁职业技术学院
出处
《时代汽车》
2020年第23期8-9,共2页
文摘
汽车行业的不断发展给人们的出行带来了极大的便利,而作为一个相对发展比较长时间的行业,在近年来的发展中也取得了更大的进步,这种进步驱动力就来源于汽车行业的两次重大的创新。其中一次是新能源汽车的问世,打破了汽车以传统化石燃料为驱动力的现状,促进了汽车行业的绿色化的发展。另外一次重大的发展就在于无人驾驶系统的出现,将人们的驾驶习惯等不断改变,将驾驶的安全性大大提升,也在后续的交通规划和汽车的智能化发展方面提供了动力。
关键词
无人驾驶
汽车
关键技术
Keywords
unmanned
driving
automobile
key
technology
分类号
F42 [经济管理—产业经济]
下载PDF
职称材料
题名
MPC与Lyapunov的轨迹重规划与跟踪控制
被引量：
1
3
作者
孙小松
段敏
汉红彪
杨岐
机构
辽宁工业大学汽车与交通工程学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022年第2期37-43,共7页
基金
辽宁省教育厅科技大平台项目(JP2017006)。
文摘
针对无人驾驶汽车轨迹重规划与跟踪控制问题,设计了一种双模块控制器。轨迹重规划模块,采用车辆点质量模型在满足动力学约束下,设计MPC(模型预测控制)下的评价函数与控制器形式并进行非线性求解。自适应跟踪模块,基于Lyapunov(李雅普诺夫)第二法引入前、反馈矩阵进行线性求解。通过Carsim/simulink进行不同速度与路面附着系数下的仿真,仿真试验得出,横摆角度极限值在数值为5左右的可控范围内波动,侧向加速度满足±0.5g约束,轨迹跟踪偏移量小。仿真试验结果表明:所设计的双模控制器具有良好的路径轨迹规划效果与稳定跟踪能力。
关键词
无人驾驶汽车
轨迹重规划
跟踪控制
模型预测控制
李雅普诺夫
Keywords
unmanned
automobile
trajectory
replanning
tracking
control
MPC
Lyapunov
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
考虑服务时间的汽车零部件卡车-无人机协同到店配送路径研究
4
作者
王佳宇
马啸来
金宝辉
向先文
机构
西南交通大学交通运输与物流学院
综合交通大数据应用技术国家工程实验室
成都工业学院经济与管理学院
一汽物流(成都)有限公司
出处
《综合运输》
2023年第5期154-160,192,共8页
基金
四川省无人机产业发展研究中心资助项目(SCUAV20-B006)。
文摘
汽车零部件到店配送问题一直以来困扰着车企及消费者,针对此问题引入卡车-无人机的联合配送模式,并以配送时间最小化为目标,建立改进FSTSP模型。鉴于模型的NP-hard特性,设计基于模拟退火算法的求解程序,增加路径缩减过程。为验证算法的有效性并观察优化效果,结合某车企在市区4S店的案例,对模型和算法进行验证和求解。通过与一般TSP模型的对比,证明改进FSTSP模型在实际场景中能够节省14.71%配送时间;通过敏感性分析显示,无人机的续航距离对于配送效率的提升影响显著,当续航距离提升100%时,配送时间能够减少25.66%。
关键词
物流工程
无人机
旅行商问题
汽车零部件
模拟退火算法
Keywords
Logistics
engineering
unmanned
aerial
vehicle
Traveling
salesman
problem
automobile
parts
Simulated
annealing
algorithm
分类号
F252 [经济管理—国民经济]
原文传递
题名
基于CAN总线的智能清扫车车身控制系统设计与实现
被引量：
2
5
作者
郑保山
杜润本
机构
同济大学汽车学院
出处
《机电一体化》
2016年第12期43-47,71,共6页
文摘
智能清扫车在无人驾驶时需对车灯信号、作业信号进行自动控制。文章提出了一种智能清扫车的车身控制方案,并进行了硬件电路设计和系统软件设计。通过接收CAN网络上的控制信息,实现了对车灯和作业系统的自动控制;同时,通过故障诊断,及时将故障信息发送至CAN网络,避免了车辆在行驶中出现安全事故。现场应用表明,该系统具有控制精确、可靠性强等特点。
关键词
无人驾驶清扫车
车身控制
CAN总线
Keywords
unmanned
mechanical
sweeper
automobile
body
control
CAN
bus
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
U469.691 [交通运输工程—载运工具运用工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于车联网技术的无人驾驶汽车转向控制方法
陆健
《自动化与仪器仪表》
2024
1
原文传递
2
无人驾驶汽车关键技术研究
杨锦林
《时代汽车》
2020
5
下载PDF
职称材料
3
MPC与Lyapunov的轨迹重规划与跟踪控制
孙小松
段敏
汉红彪
杨岐
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
4
考虑服务时间的汽车零部件卡车-无人机协同到店配送路径研究
王佳宇
马啸来
金宝辉
向先文
《综合运输》
2023
0
原文传递
5
基于CAN总线的智能清扫车车身控制系统设计与实现
郑保山
杜润本
《机电一体化》
2016
2
原文传递
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