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题名基于视觉的无人机艇系统姿态感知研究
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作者
邓涛
刘双
魏汉迪
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机构
上海交通大学海洋工程国家重点实验室
中国船舶科学研究中心上海分部
上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第16期81-89,共9页
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基金
海南省自然科学基金资助项目(521QN275)
国家自然科学基金资助项目(42206192,52031006)。
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文摘
随着无人机和无人艇技术的迅速发展,无人机-无人艇协同应用逐渐成为未来海上军事任务和智慧交通的不可或缺组成部分。然而,考虑到无人艇在不同海况条件下的高动态特性,传统的雷达等手段虽然可以满足高精度和实时性的要求,但成本较高,而传统的视觉方法虽然成本低、易于实现,但稳定度较低。本文基于相机成像原理,提出一种无人机与无人艇的单目定距方法。通过对着陆区域的多个标志物进行识别定距后,对无人艇着陆区域平面进行拟合重构,从而获取无人机与无人艇的距离,标志物越多,算法失效的概率越低。搭建数值模拟器对算法进行了测试,研究了算法在无人艇大倾角摇晃下的精度和稳定性。结果显示,算法在无人艇摇晃的情况下可以得到较为准确的距离,所有工况计算出X,Y,Z方向上的平均相对误差分别为7.47%、6.48%和8.04%。
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关键词
距离感知
单目视觉
无人机艇协同
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Keywords
distance perception
monocular vision
unmanned aircraft-unmanned vessel cooperation
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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