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改进遗传算法的无人机路径规划
被引量：
12
1
作者
吕倩
孙宪坤
熊玉洁
《导航定位学报》
CSCD
2020年第5期42-48,共7页
为了进一步研究无人机(UAV)在自主飞行任务中的飞行安全问题,在保证飞行路程尽可能短的基础上,提出1种基于改进遗传算法的路径规划方法:给出使无人机飞行轨迹远离障碍物的思想,以减少因环境感知与飞行控制误差发生碰撞的机会:在种群初...
为了进一步研究无人机(UAV)在自主飞行任务中的飞行安全问题,在保证飞行路程尽可能短的基础上,提出1种基于改进遗传算法的路径规划方法:给出使无人机飞行轨迹远离障碍物的思想,以减少因环境感知与飞行控制误差发生碰撞的机会:在种群初始化操作完成后,通过设计适应度函数来得到同时满足距障碍物足够远与飞行路程短2个目的的轨迹;然后执行交叉与变异操作用于产生新的个体——交叉与变异发生的概率决定了种群中产生新个体的速度;通过增加删除节点的操作来避免冗余路径点的出现。实验结果表明,该方法能够得到比现有算法更安全、路程更短的平滑可行轨迹。
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关键词
路径规划
无人机避障
自主飞行
遗传算法
导航
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职称材料
题名
改进遗传算法的无人机路径规划
被引量：
12
1
作者
吕倩
孙宪坤
熊玉洁
机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
出处
《导航定位学报》
CSCD
2020年第5期42-48,共7页
基金
上海市科学委员会重点创新计划项目(18511101600)
上海市科学技术委员会科研计划项目(16dz1206002)。
文摘
为了进一步研究无人机(UAV)在自主飞行任务中的飞行安全问题,在保证飞行路程尽可能短的基础上,提出1种基于改进遗传算法的路径规划方法:给出使无人机飞行轨迹远离障碍物的思想,以减少因环境感知与飞行控制误差发生碰撞的机会:在种群初始化操作完成后,通过设计适应度函数来得到同时满足距障碍物足够远与飞行路程短2个目的的轨迹;然后执行交叉与变异操作用于产生新的个体——交叉与变异发生的概率决定了种群中产生新个体的速度;通过增加删除节点的操作来避免冗余路径点的出现。实验结果表明,该方法能够得到比现有算法更安全、路程更短的平滑可行轨迹。
关键词
路径规划
无人机避障
自主飞行
遗传算法
导航
Keywords
path
planning
unmanned aerial vehicle
avoidance
autonomous
flight
genetic
algorithm
navigation
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进遗传算法的无人机路径规划
吕倩
孙宪坤
熊玉洁
《导航定位学报》
CSCD
2020
12
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