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题名机器人带未知负载条件下的碰撞检测算法
被引量：6
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作者
李智靖
叶锦华
吴海彬
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机构
福州大学机械工程及自动化学院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2020年第1期29-38,共10页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1308603)
国家自然科学基金(51575111,51605093)。
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文摘
未知负载会增大机器人模型误差,对碰撞检测产生严重干扰,甚至导致算法失效.为此,本文提出了一种适用于机器人带负载工作情况的碰撞检测算法.首先,基于机器人广义动量设计具有带通滤波特性的新型力矩观测器,通过对机器人动力学频域特性进行分析,得到机器人动力学模型与关节运行速度对应的最大频率阈值,确定带通力矩观测器的参数.然后,利用带通力矩观测器对关节力矩信号进行滤波,提高碰撞检测算法对机器人模型误差的容忍度.最后,通过人与机器人交互实验进一步验证了该碰撞检测算法的有效性.实验结果表明,该算法与已有的算法相比具有更好的鲁棒性,可满足机器人带未知负载0~2 kg的工作需求.
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关键词
机器人安全
未知负载
频域分析
带通力矩观测器
碰撞检测
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Keywords
robot safety
unknown payload
frequency domain analysis
band-pass torque observer
collision detection
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于扰动观测器的四旋翼无人机自适应姿态控制方法
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作者
李胜铭
邱世豪
吕宗阳
吴玉虎
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机构
大连理工大学创新创业学院
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出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2024年第3期1-5,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(62206040)。
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文摘
针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出了一种自适应姿态控制器。使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性。同时,在四旋翼无人机上携带一个未知质量的载荷,分别使用自适应控制器和反步控制器控制四旋翼无人机姿态来进行对比实验,验证控制器的有效性。
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关键词
四旋翼无人机
自适应控制
扰动观测器
未知质量载荷
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Keywords
quadrotor
adaptive control
disturbance observer
unknown mass payload
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分类号
TP273.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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