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题名欠驱动无人艇固定时间轨迹跟踪控制
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作者
王巍凯
苏航
张恩华
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机构
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室
深圳大学电子与信息工程学院
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2024年第S01期10-17,共8页
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文摘
[目的]针对欠驱动无人艇系统内部存在模型参数不确定以及外部受到未知干扰等问题,提出一种具有抗干扰能力的固定时间轨迹跟踪控制策略。[方法]首先,通过模型转换将跟踪误差系统分为2个子系统,分别开展控制器设计;然后,为解决系统内外的未知干扰问题,基于径向基神经网络和最小参数学习法对不确定项进行估计,从而保证系统具有抗干扰能力;最后,将双曲正切函数与滑模控制相结合,提出一种基于固定时间的跟踪控制方法,以保证无人艇可在固定时间内快速跟踪期望轨迹。[结果]仿真结果表明,跟踪误差可在固定时间内实现收敛并保持稳定,且其收敛时间与初始状态无关。[结论]该控制策略可对系统中的不确定项进行有效估计,具有良好的抗干扰能力,可为欠驱动无人艇的固定时间控制提供参考。
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关键词
欠驱动无人艇
固定时间控制
未知干扰
滑模控制
最小参数学习法
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Keywords
underactuated surface unmanned vessels
fix-timed control
unknow disturbance
sliding mode control
minimum-learning-parameter(MLP)
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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