在视觉同时定位与地图构建问题中,ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征由于其高效、稳定的优点而受到广泛关注。针对ORB特征提取过程中存在的像点量测精度较低、特征聚集现象明显等问题,提出了一种适用于高精度SLAM的均衡化亚像素...在视觉同时定位与地图构建问题中,ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征由于其高效、稳定的优点而受到广泛关注。针对ORB特征提取过程中存在的像点量测精度较低、特征聚集现象明显等问题,提出了一种适用于高精度SLAM的均衡化亚像素ORB特征提取方法。分析了精确特征定位的原理,对误差方程进行合理的简化并采用一种基于模板窗口距离的权函数计算方法,大幅降低了计算负担;设计了一种基于四叉树结构的特征均衡化方案,对包含特征的像平面空间进行有限次数的迭代分割,然后选取具有最优响应的特征。试验表明,本文方法进行特征提取的额外计算负担小于2.5 ms,在运行TUM和KITTI数据集时,ORB特征的量测精度分别为0.84和0.62 Pixel,达到亚像素水平,可以降低误差初值,提高光束法平差效率,并能够在满足特征总体分布规律的情况下,显著改善特征聚集的现象,有利于后续问题的稳健、准确求解。展开更多
云计算为大数据提供了展示和共享的平台.为了防止隐私泄露,这些数据中往往包含人为添加的不确定因素,如何挖掘这些不确定数据是大数据共享亟待解决的问题.在用于共享的大数据中,不确定数据通过对精确数据的泛化处理来实现,具有均匀分布...云计算为大数据提供了展示和共享的平台.为了防止隐私泄露,这些数据中往往包含人为添加的不确定因素,如何挖掘这些不确定数据是大数据共享亟待解决的问题.在用于共享的大数据中,不确定数据通过对精确数据的泛化处理来实现,具有均匀分布特性,这一特性不利于精确查询,但可为关联规则的挖掘提供便利条件.首先,依据泛化值之间可能的相交或包含关系,将泛化值进行分层聚类,为了保存与不确定数据集挖掘相关的重要信息,给出了构建不确定频繁模式树的算法,在此基础上,提出了频繁项集挖掘子算法(data mining algorithm for uncertain frequent item-sets,UFI-DM)和关联规则生成子算法(algorithm for generating association rules,GAR),分别用于挖掘频繁项集和生成关联规则,最后,通过理论分析和实验比对,论证了算法的可行性和有效性.展开更多
文摘在视觉同时定位与地图构建问题中,ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征由于其高效、稳定的优点而受到广泛关注。针对ORB特征提取过程中存在的像点量测精度较低、特征聚集现象明显等问题,提出了一种适用于高精度SLAM的均衡化亚像素ORB特征提取方法。分析了精确特征定位的原理,对误差方程进行合理的简化并采用一种基于模板窗口距离的权函数计算方法,大幅降低了计算负担;设计了一种基于四叉树结构的特征均衡化方案,对包含特征的像平面空间进行有限次数的迭代分割,然后选取具有最优响应的特征。试验表明,本文方法进行特征提取的额外计算负担小于2.5 ms,在运行TUM和KITTI数据集时,ORB特征的量测精度分别为0.84和0.62 Pixel,达到亚像素水平,可以降低误差初值,提高光束法平差效率,并能够在满足特征总体分布规律的情况下,显著改善特征聚集的现象,有利于后续问题的稳健、准确求解。
文摘云计算为大数据提供了展示和共享的平台.为了防止隐私泄露,这些数据中往往包含人为添加的不确定因素,如何挖掘这些不确定数据是大数据共享亟待解决的问题.在用于共享的大数据中,不确定数据通过对精确数据的泛化处理来实现,具有均匀分布特性,这一特性不利于精确查询,但可为关联规则的挖掘提供便利条件.首先,依据泛化值之间可能的相交或包含关系,将泛化值进行分层聚类,为了保存与不确定数据集挖掘相关的重要信息,给出了构建不确定频繁模式树的算法,在此基础上,提出了频繁项集挖掘子算法(data mining algorithm for uncertain frequent item-sets,UFI-DM)和关联规则生成子算法(algorithm for generating association rules,GAR),分别用于挖掘频繁项集和生成关联规则,最后,通过理论分析和实验比对,论证了算法的可行性和有效性.
