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题名基于ROS的遥控水下机器人监控系统研制
被引量：3
- 1
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作者
唐鸿儒
奚家烽
沈天鹤
包加桐
刘其铭
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机构
扬州大学水利与能源动力工程学院
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出处
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
2019年第2期138-143,共6页
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基金
国家自然科学基金(61806175)
江苏省博士后基金(1601006C)
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文摘
为了降低水下机器人开发复杂度,增加机器人的适应性和开放性,基于ROS(机器人操作系统)研制了遥控水下机器人监控系统.首先简单介绍了遥控水下机器人监控系统的硬件结构,提出了基于ROS的遥控水下机器人监控系统软件框架,介绍了感知执行层、导航控制层和监视操作层的组成及作用,描述了运动控制节点、人机交互节点、姿态控制节点3个功能模块的设计方法.实验表明,基于ROS开发的水下机器人监控系统能很好地协调感知模块、运动控制模块和人机交互模块等各个节点的工作,具有开发周期短、扩展性较好等特点.
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关键词
监控系统
遥控水下机器人
系统架构
机器人操作系统(ROS)
传感与控制
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Keywords
monitor system
underwater remote-operated vehicle
system framework
robot operating system
sense and control
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名水下遥作业系统的协调控制的研究
被引量：5
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作者
何晓燕
张永林
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机构
江苏科技大学电子信息学院
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出处
《船舶工程》
北大核心
2013年第3期67-70,共4页
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文摘
针对带缆水下机器人和机械手组成的水下遥作业系统协调作用实现预期运动的问题,改进了传统的滑模控制算法,用模糊算法动态调节滑模控制器的指数趋近律的两个参数,达到削弱抖震的效果,较好地跟踪系统的轨迹,实现水下机器人和机械手的协调控制。结果表明基于模糊动态调整滑模指数趋近律的方法能够改进系统的控制性能,在机器人和机械手共同运动时能克服系统的误差和外界扰动,达到较好的控制效果。
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关键词
水下遥作业系统
滑模控制
协调控制
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Keywords
underwater remote operated vehicle-manipulator system
sliding mode
coordinated control
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于短基线的ROV实时高精度定位系统
被引量：5
- 3
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作者
李壮
乔钢
孙宗鑫
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机构
哈尔滨工程大学水声技术国防重点实验室
中国舰船研究院
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第12期1230-1235,共6页
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基金
国防基础科研(B2420710007)
863计划(2009AA093601-2)资助项目
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文摘
为了满足水下探测机器人(ROV)的工作需要,实现其在堤坝、码头及港口等复杂环境的高精度定位,设计并且实现了一种基于短基线的高精度ROV定位系统。该定位系统采用高频宽带调频信号和先进的自动校阵技术来提高定位精度,运用高速处理芯片实时显示定位信息。水池及外场海试等工程实验表明,该系统具有精度高和适应性强的特点,证明该系统技术路线可行且性能可靠。
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关键词
水下探测机器人(ROV)
短基线
水下定位
实时
高精度
宽带信号
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Keywords
underwater remotely operated vehicles （ROV）, short baseline, underwater positioning, real-time, high-precision, broadband signals
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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