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题名基于水下运动平台的磁性目标跟踪与特征反演
被引量：4
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作者
马剑飞
丁凯
颜冰
林春生
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机构
海军工程大学兵器工程学院
近地面探测技术重点实验室
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期1951-1961,共11页
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基金
总装备部“十三五”预先研究项目(41419010208)。
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文摘
传统的磁梯度张量定位方法大多基于单磁偶极子模型,对具有一定尺度的目标存在定位精度不足的问题,而且易受环境噪声以及测量精度的影响,尤其是在偶极子特征平面上,微小的扰动或者观测精度不足就会导致定位结果发生较大的偏差。针对上述问题,基于多个偶极子的组合模型,结合具有鲁棒性的无迹卡尔曼滤波算法,提出一种针对尺度磁性目标的磁梯度跟踪方法。该方法能够有效提高磁性尺度目标的定位精度,特别当出现异常观测时仍然可以准确定位目标。以水雷或者水下未爆弹等目标的识别为例,根据鲁棒无迹卡尔曼算法得到的偶极子分布状态,结合主成分分析算法的数学含义,设计了一种可以准确反演目标的主尺度特征以及结构特征的目标尺度反演算法。该算法可识别目标主尺度为线结构或者面结构,对目标主尺度反演误差小于0.3 m,对目标主尺度方向的反演误差小于2°,可为目标种类判别提供参考。
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关键词
磁性目标
磁梯度
水下运动平台
鲁棒性
特征反演
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Keywords
magnetic target
magnetic gradient tensor
underwater moving platform
robustness
characteristics inversion
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分类号
TJ617
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名水下动平台与无人航行器的对接路径生成方法
被引量：2
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作者
李震
宋敏
韦正现
黄百乔
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机构
江苏科技大学电子信息学院
北京外国语大学信息技术中心
中国船舶工业系统工程研究院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2019年第9期39-43,48,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61502037,61772152)
智慧海洋联合实验室资助项目
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文摘
分析水下运动平台回收无人航行器对接过程所处的环境特点与运动姿态特征,建立水下动平台与无人航行器回收过程模型,将回收过程分为跟随段、调整段、对接段和回收段。根据调整对接的水下导引控制特性,提出无人航行器对接路径基准轨迹生成模型,建立无人航行器回收对接航路点生成方法,并采用三次插值对航路点进行平滑,形成了水下动平台与无人航行器的对接路径,通过案例仿真计算分析,表明提出方法的有效性。
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关键词
水下动平台
无人航行器
对接
路径生成
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Keywords
underwater moving platform
unmanned underwater vehicle(UUV),underwater docking
path generation
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名水下航行平台仰视声纳测波的运动补偿方法
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作者
张锁平
张春田
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机构
天津大学电子信息工程学院
国家海洋技术中心
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2009年第4期59-62,共4页
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文摘
为了用水下航行平台上的仰视声纳测量波浪,分析了水下航行的运动特点,提出了一种基于误差最小的频谱估计运动补偿算法,首先利用高通滤波处理,减少波浪频谱中由垂直起伏产生的低频影响;同时,采用小波变换多分辨分解的低频单支重构,获得波浪频谱的趋势化规则谱形;然后,利用迭代计算对波浪频谱寻优求解,减少其中由水平运动产生的多普勒频偏影响,获得航行测量数据的波浪估计谱,计算获得波高、频率等信息。模拟实验结果表明:运动补偿能有效改进测量准确性,补偿后的谱形与原始靶谱具有很好的一致性,可应用于拓展水下航行平台的测量功能。
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关键词
波浪测量
波浪频谱
水下航行平台
仰视声纳
运动补偿
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Keywords
wave measurement
wave spectrum
underwater moving platform
up-looking sonar
motion compensation
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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