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基于双螺旋副传动的七功能液压机械手肘关节 被引量:9
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作者 罗高生 陈家旺 顾临怡 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期36-42,共7页
通过对双螺旋传动内、外螺旋副旋向的同向和反向布置的分析和比较,建立双螺旋传动的运动学和动力学关系,并且针对不同的内外螺旋布置和导程关系,选用不同的轴向力补偿方式.研究分析表明,内外螺旋副的反向布置方式比同向布置方式具有更... 通过对双螺旋传动内、外螺旋副旋向的同向和反向布置的分析和比较,建立双螺旋传动的运动学和动力学关系,并且针对不同的内外螺旋布置和导程关系,选用不同的轴向力补偿方式.研究分析表明,内外螺旋副的反向布置方式比同向布置方式具有更大的输出转角活塞位移比,而内外螺旋的螺旋副同向布置比反向布置方式具有更大的输出扭矩;对双螺旋传动摆动油缸的轴向力进行补偿能够保证输入压力和输出扭矩的线性关系,提高传动效率.利用内外螺旋副反向布置的双螺旋摆动油缸模型分别建立了具有轴向力补偿功能和不带轴向力补偿的两种水下液压机械手肘关节.通过两种机械手肘关节的传动实验,验证了内外螺旋副的反向布置方式的运动学和动力学关系.对两种机械手肘关节的输出扭矩的比较表明,具有轴向力补偿的双螺旋摆动油缸比未进行轴向力补偿的双螺旋摆动缸具有更好的传动特性. 展开更多
关键词 水下液压机械手 摆动油缸 双螺旋副传动 轴向力补偿 机械手肘关节
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基于AHP-相似产品法的水下液压机械手直流无刷电机可靠性预计 被引量:1
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作者 赵嘉媛 《现代制造技术与装备》 2020年第12期67-70,共4页
作为一种通用型作业工具,水下液压机械手可以代替人类进行危险的深海工作,其可靠性水平直接关系到水下机器人作业的成功与否。直流无刷电机是水下液压机械手主要组成,在产品尚无自身试验数据前如何进行可靠性参数估算一直是研制单位的... 作为一种通用型作业工具,水下液压机械手可以代替人类进行危险的深海工作,其可靠性水平直接关系到水下机器人作业的成功与否。直流无刷电机是水下液压机械手主要组成,在产品尚无自身试验数据前如何进行可靠性参数估算一直是研制单位的难点。基于此,采用基于层次分析法(AHP)-相似产品法对直流无刷电机进行可靠性预计,并给出设计实例。 展开更多
关键词 水下液压机械手 直流无刷电机 层次分析法 可靠性预计
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