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具有时延和切换拓扑的高阶离散时间多智能体系统鲁棒保性能一致性
被引量：
10
1
作者
徐君
张国良
+2 位作者
曾静
孙巧
羊帆
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期360-373,共14页
研究存在参数不确定性的高阶离散时间多智能体系统在时延和联合连通切换通信拓扑条件下的鲁棒保性能一致性问题,给出一种线性一致性协议的设计方法.1)引入高阶离散时间不确定多智能体系统的鲁棒保性能一致性问题,定义基于智能体邻居状...
研究存在参数不确定性的高阶离散时间多智能体系统在时延和联合连通切换通信拓扑条件下的鲁棒保性能一致性问题,给出一种线性一致性协议的设计方法.1)引入高阶离散时间不确定多智能体系统的鲁棒保性能一致性问题,定义基于智能体邻居状态误差和控制输入的保性能函数;2)通过构造合适的Lyapunov函数并利用离散时间系统稳定性理论,推导出一个使高阶离散时间不确定多智能体系统在该条件下获得保性能一致性的线性矩阵不等式(Linear matrix inequality, LMI)充分条件,并给出相应的保性能上界;3)以一致性序列的形式给出参数不确定条件下的高阶离散时间多智能体系统的一致性收敛结果;4)数值仿真验证了本文理论的正确性和有效性.
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关键词
时延
切换拓扑
不确定多智能体系统
一致性
保性能
下载PDF
职称材料
模型不确定多智能体系统的鲁棒一致性控制
被引量：
5
2
作者
黄小龙
陈阳舟
詹璟原
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期19-24,75,共7页
针对模型不确定性多智能体系统的分布式鲁棒一致问题,提出了鲁棒部分变元稳定性方法,将连续时间多智能体不确定系统的状态一致性问题转化为相应线性系统的鲁棒部分变元渐近稳定性问题.首先根据有向图生成树建立关联矩阵,对原来的不确定...
针对模型不确定性多智能体系统的分布式鲁棒一致问题,提出了鲁棒部分变元稳定性方法,将连续时间多智能体不确定系统的状态一致性问题转化为相应线性系统的鲁棒部分变元渐近稳定性问题.首先根据有向图生成树建立关联矩阵,对原来的不确定系统进行线性变换,实现结构分解.其次根据得到的降阶系统设计鲁棒二次镇定控制器,推导出所有智能体状态达到渐近一致的充分条件,将控制协议的设计最终转化成求解线性矩阵不等式可行解的问题,使得所有的智能体能够在所设计的控制协议下不仅能保证不确定性闭环系统是渐进稳定的,而且实现了多智能体系统状态的一致性.最后通过数值仿真验证了所提出的一致性协议的可行性和有效性.
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关键词
不确定多智能体系统
一致性问题
部分稳定性
分布式控制
鲁棒协同控制
原文传递
不确定多智能体互联动态系统分布式鲁棒H_∞协同控制
被引量：
5
3
作者
刘建刚
黄志武
王晶
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2014年第7期1267-1273,共7页
研究一类具有时延和切换拓扑的不确定多智能体互联系统的分布式协同控制问题,提出一类分布式鲁棒H∞协同控制器.该控制器能够在满足期望的H∞性能指标的前提下,使得所有智能体鲁棒地跟踪虚拟Leader.针对所提出的分布式H∞协同控制器,借...
研究一类具有时延和切换拓扑的不确定多智能体互联系统的分布式协同控制问题,提出一类分布式鲁棒H∞协同控制器.该控制器能够在满足期望的H∞性能指标的前提下,使得所有智能体鲁棒地跟踪虚拟Leader.针对所提出的分布式H∞协同控制器,借助Lyapunov-Krasovskii泛函,利用线性矩阵不等式,推导出一系列充分(必要)条件,并且在通信拓扑连通的前提条件下,给出整个闭环系统的稳定性证明.仿真实例表明了所提出方法的有效性.
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关键词
不确定多智能体互联系统
分布式鲁棒H∞协同控制
线性矩阵不等式
原文传递
题名
具有时延和切换拓扑的高阶离散时间多智能体系统鲁棒保性能一致性
被引量：
10
1
作者
徐君
张国良
曾静
孙巧
羊帆
机构
火箭军工程大学
火箭军工程大学
火箭军工程大学理学院
宝鸡高新技术研究所
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期360-373,共14页
基金
国家自然科学基金(61374054
61203007)资助~~
文摘
研究存在参数不确定性的高阶离散时间多智能体系统在时延和联合连通切换通信拓扑条件下的鲁棒保性能一致性问题,给出一种线性一致性协议的设计方法.1)引入高阶离散时间不确定多智能体系统的鲁棒保性能一致性问题,定义基于智能体邻居状态误差和控制输入的保性能函数;2)通过构造合适的Lyapunov函数并利用离散时间系统稳定性理论,推导出一个使高阶离散时间不确定多智能体系统在该条件下获得保性能一致性的线性矩阵不等式(Linear matrix inequality, LMI)充分条件,并给出相应的保性能上界;3)以一致性序列的形式给出参数不确定条件下的高阶离散时间多智能体系统的一致性收敛结果;4)数值仿真验证了本文理论的正确性和有效性.
关键词
时延
切换拓扑
不确定多智能体系统
一致性
保性能
Keywords
Time delays
switching topologies
uncertain multi-agent systems
consensus
guaranteed cost
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
模型不确定多智能体系统的鲁棒一致性控制
被引量：
5
2
作者
黄小龙
陈阳舟
詹璟原
机构
北京工业大学人工智能与自动化学院
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期19-24,75,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61573030,61803007)。
文摘
针对模型不确定性多智能体系统的分布式鲁棒一致问题,提出了鲁棒部分变元稳定性方法,将连续时间多智能体不确定系统的状态一致性问题转化为相应线性系统的鲁棒部分变元渐近稳定性问题.首先根据有向图生成树建立关联矩阵,对原来的不确定系统进行线性变换,实现结构分解.其次根据得到的降阶系统设计鲁棒二次镇定控制器,推导出所有智能体状态达到渐近一致的充分条件,将控制协议的设计最终转化成求解线性矩阵不等式可行解的问题,使得所有的智能体能够在所设计的控制协议下不仅能保证不确定性闭环系统是渐进稳定的,而且实现了多智能体系统状态的一致性.最后通过数值仿真验证了所提出的一致性协议的可行性和有效性.
关键词
不确定多智能体系统
一致性问题
部分稳定性
分布式控制
鲁棒协同控制
Keywords
uncertain multi-agent systems
consensus problem
partial stability
distributed control
robust cooperative control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
不确定多智能体互联动态系统分布式鲁棒H_∞协同控制
被引量：
5
3
作者
刘建刚
黄志武
王晶
机构
中南大学信息科学与工程学院
中南大学先进控制与智能自动化湖南省工程实验室
贝休恩-考克曼大学数理科学工程学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2014年第7期1267-1273,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61071096
61073103
+2 种基金
61003233)
教育部博士点基金项目(20100162110012
20110162110042)
文摘
研究一类具有时延和切换拓扑的不确定多智能体互联系统的分布式协同控制问题,提出一类分布式鲁棒H∞协同控制器.该控制器能够在满足期望的H∞性能指标的前提下,使得所有智能体鲁棒地跟踪虚拟Leader.针对所提出的分布式H∞协同控制器,借助Lyapunov-Krasovskii泛函,利用线性矩阵不等式,推导出一系列充分(必要)条件,并且在通信拓扑连通的前提条件下,给出整个闭环系统的稳定性证明.仿真实例表明了所提出方法的有效性.
关键词
不确定多智能体互联系统
分布式鲁棒H∞协同控制
线性矩阵不等式
Keywords
uncertain interconnected multi-agent systems
distributed robust H∞ cooperative control
linear matrixinequality
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有时延和切换拓扑的高阶离散时间多智能体系统鲁棒保性能一致性
徐君
张国良
曾静
孙巧
羊帆
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
10
下载PDF
职称材料
2
模型不确定多智能体系统的鲁棒一致性控制
黄小龙
陈阳舟
詹璟原
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
5
原文传递
3
不确定多智能体互联动态系统分布式鲁棒H_∞协同控制
刘建刚
黄志武
王晶
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2014
5
原文传递
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