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题名改进势场蚁群法的机器人避障及路径规划
被引量：24
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作者
任彦
赵海波
肖永健
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机构
内蒙古科技大学信息工程学院
华电内蒙古能源有限公司土默特发电分公司设备维护部
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019年第11期75-79,共5页
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基金
国家自然科学基金(61563041)
内蒙古自治区自然科学基金项目(2019MS06002)
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文摘
针对传统蚁群算法机器人在路径规划过程中出现收敛速度缓慢和陷入局部最优的问题,将蚁群算法与加入虚拟牵引力和快速函数的人工势场法相结合,引入势场合力作为蚂蚁搜索路径点的部分启发信息,使结合后的算法具有较高的全局搜索能力,避免了传统蚁群算法由于启发信息误导所致的局部最优问题,同时提高了收敛速度。为了验证此方法的有效性,用Matlab软件进行仿真实验,结果表明机器人运动轨迹平滑,接近最优路径。
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关键词
路径规划
人工势场
目标不可达
移动机器人
蚁群算法
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Keywords
route planning
artificial potential field
unavailable target
mobile robot
ant colony algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名计及可靠性因素的配电网多目标重构算法
被引量：12
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作者
卫健
吕林
魏震波
刘友波
龚辉
崔伟
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机构
四川大学电气信息学院
智能电网四川省重点实验室
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出处
《电力系统保护与控制》
EI
CSCD
北大核心
2013年第13期71-75,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(50977059)~~
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文摘
在配电网重构中,综合考虑系统平均停电频率、平均供电不可靠率两个可靠性因素和传统有功网损因素,建立多目标评价函数模型。运用层次分析法对3个因素进行层次分析,根据定义比较尺度形成判断矩阵,计算得出各自目标权重,获取归一目标模型,形成综合满意评估函数。运用智能PSO算法,在重构前考虑有功网损,后期加入可靠性因素。IEEE69节点系统仿真结果验证了算法的稳定性和优越性。
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关键词
平均停电频率
平均供电不可靠率
可靠性
层次分析法
归一目标
智能PSO算法
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Keywords
average interruption frequency index
average service unavailability index
reliability
analytic hierarchy process
normalized target
intelligent PSO algorithm
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分类号
TM73
[电气工程—电力系统及自动化]
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