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基于视觉引导和超声测距的运动目标跟踪和抓取 被引量：13
1
作者 彭刚 黄心汉 +1 位作者 王敏 熊春山 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第6期74-78,82,共6页
提出了装配机器人系统中一种基于视觉引导和超声测距的运动目标跟踪和抓取方法。介绍了运动目标的跟踪原理 ,采用图像雅可比矩阵进行机器人运动控制 ,跟踪运动的目标。利用视觉引导技术 ,获取目标在图像平面中的位置与方位 ,进行平面跟... 提出了装配机器人系统中一种基于视觉引导和超声测距的运动目标跟踪和抓取方法。介绍了运动目标的跟踪原理 ,采用图像雅可比矩阵进行机器人运动控制 ,跟踪运动的目标。利用视觉引导技术 ,获取目标在图像平面中的位置与方位 ,进行平面跟踪 ,然后引导超声波测距装置测取目标深度信息。 展开更多
关键词 运动目标 视觉引导 超声测距 跟踪 抓取 运动控制 机器人视觉 图像处理
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智能化多通道钢管超声波自动探伤系统的开发与应用 被引量：13
2
作者 常少文 《计算机测量与控制》 CSCD 2002年第6期358-359,365,共3页
分析了计算机进行管理的超声波自动探伤系统的检测原理和系统组成以及在焊管生产中的应用状况 ,该系统采用智能化探伤技术 ,实现了在线检测、探头跟踪、闸门设置等功能 ,肯定了其具有自动化程度高、抗干扰能力强、探伤准确率高及系统稳... 分析了计算机进行管理的超声波自动探伤系统的检测原理和系统组成以及在焊管生产中的应用状况 ,该系统采用智能化探伤技术 ,实现了在线检测、探头跟踪、闸门设置等功能 ,肯定了其具有自动化程度高、抗干扰能力强、探伤准确率高及系统稳定可靠等特点。 展开更多
关键词 智能化 多通道 钢管 自动化 控头跟踪 超声波自动探伤系统
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超声波电机的频率自动跟踪 被引量：18
3
作者 李华峰 辜承林 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期36-38,共3页
随着超声波电机运行时间的增加,其谐振频率会下降,进而使电机速度降低。为保持电机速度的稳定性,该文提出了一种具有新颖的频率自动跟踪功能的超声波电机驱动源。它使用窗口比较器、可逆计数器、D/A转换器和压控振荡器实现频率跟踪功能... 随着超声波电机运行时间的增加,其谐振频率会下降,进而使电机速度降低。为保持电机速度的稳定性,该文提出了一种具有新颖的频率自动跟踪功能的超声波电机驱动源。它使用窗口比较器、可逆计数器、D/A转换器和压控振荡器实现频率跟踪功能。结合理论分析和LC谐振曲线,阐明了跟踪器的工作原理。实验结果表明这个方案是可行的。 展开更多
关键词 超声波电机 驱动源 频率跟踪 谐振频率
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一种简单实用的超声电机频率跟踪控制技术 被引量：11
4
作者 陈志华 赵淳生 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2003年第2期149-151,共3页
超声电机的速度及负载驱动特性是与定子的谐振特性及激励频率密切相关的。在电机工作过程中,温升会使谐振特性发生变化。为了保持电机性能的稳定,激励频率必须跟踪谐振特性的变化。该文首先从定子的导纳曲线漂移的角度来描述电机谐振状... 超声电机的速度及负载驱动特性是与定子的谐振特性及激励频率密切相关的。在电机工作过程中,温升会使谐振特性发生变化。为了保持电机性能的稳定,激励频率必须跟踪谐振特性的变化。该文首先从定子的导纳曲线漂移的角度来描述电机谐振状态的变化,然后通过检测某相电压与电流的相位差来实现频率跟踪控制,最后用实验验证了这种方法的有效性。 展开更多
关键词 超声电机 频率跟踪 检测 控制
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超声加工中超声发生器的频率跟踪技术 被引量：10
5
作者 郑书友 徐西鹏 《机械工程师》 2005年第7期70-72,共3页
频率跟踪是超声电源的一个重要特性。文中讨论了超声加工中自动频率跟踪的必要性,分析了自动频率跟踪的原理,阐述了其在超声加工中的实现方式。
关键词 超声发生器 频率跟踪 反馈系统 超声振动
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超声波电机自激振荡驱动电路的变频控制特性 被引量：10
6
作者 甘云华 金龙 +3 位作者 王心坚 顾菊平 徐志科 胡敏强 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期93-97,共5页
针对单相超声波电机的自激振荡驱动电路,重点分析了电路选频网络中不同元件参数对电路自激选频特性的影响,建立了电机动态阻抗变化特征、电路自激信号频率和电路参数之间的一个方程组,得出在超声波电机的工作频率范围内,电路自激频率随... 针对单相超声波电机的自激振荡驱动电路,重点分析了电路选频网络中不同元件参数对电路自激选频特性的影响,建立了电机动态阻抗变化特征、电路自激信号频率和电路参数之间的一个方程组,得出在超声波电机的工作频率范围内,电路自激频率随选频网络中下端电阻的增大而增大,随电感的增大而减小,实验结果与理论推导基本相符。电路中选择不同的电阻和电感值可以实现调频,即对超声波电机的变频控制。在电机稳定工作点的一定频带范围内电路可以实现自动频率跟踪功能。 展开更多
关键词 单相 超声波电机 自激振荡 调频 频率跟踪
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基于数字PWM的新型超声波清洗电源的研制 被引量：9
7
作者 滕旭东 傅友登 王弘辉 《电子技术应用》 北大核心 2007年第9期154-157,共4页
介绍了一种基于CPLD芯片的数字PWM超声波清洗电源的设计,其中包括数字PWM信号产生电路、单片机控制电路、功率放大电路、保护电路以及超声波电源与换能器的匹配和频率跟踪设计,并给出了系统软件设计流程。
关键词 超声清洗 PWM信号 功率放大 匹配设计 频率跟踪
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行波型超声电机速度控制技术的研究 被引量：6
8
作者 陈志华 赵淳生 黄卫清 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2005年第4期427-430,共4页
当超声电机的驱动器处于开环工作时,超声电机的转速与驱动频率之间的关系表现为时变的非线性;同时其正向和反向的速度特性也常不一致,这给超声电机的应用造成了很大的障碍。该文首先推导出行波型超声电机定子上的孤极传感器反馈电压与... 当超声电机的驱动器处于开环工作时,超声电机的转速与驱动频率之间的关系表现为时变的非线性;同时其正向和反向的速度特性也常不一致,这给超声电机的应用造成了很大的障碍。该文首先推导出行波型超声电机定子上的孤极传感器反馈电压与其转速之间的关系。据此,作者设计和制造了速度控制器。其次,针对行波型超声电机的正向和反向速度特性不一致的情况,提出一种正、反向速度平衡补偿算法,并用硬件实现了平衡补偿控制器。实验结果表明:在驱动器中添加这个速度控制器和平衡补偿控制器后,不仅使行波型超声电机的速度特性对指令电压具有非时变的线性关系,而且使它的正、反向速度特性具有良好的一致性。这一研究成果为行波型超声电机在我国的实际应用扫除了技术障碍,也为其他类型超声电机速度控制技术的研究提供了有效的途径。 展开更多
关键词 超声电机 速度控制 频率跟踪
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新型物位检测技术应用研究 被引量：6
9
作者 王珏 焦清 沈毅 《工业仪表与自动化装置》 2002年第1期15-18,共4页
本文结合宝钢现场实际 ,介绍了常用的物位检测技术。着重分析了超声波、雷达、相位跟踪检测技术的工作原理、特点以及所适用的场合。最后针对现场物位测量存在的技术问题 ,分析原因 ,并给出改正举措 ,以期为现场的设备选型以及专业技术... 本文结合宝钢现场实际 ,介绍了常用的物位检测技术。着重分析了超声波、雷达、相位跟踪检测技术的工作原理、特点以及所适用的场合。最后针对现场物位测量存在的技术问题 ,分析原因 ,并给出改正举措 ,以期为现场的设备选型以及专业技术应用提供指导性的意见。 展开更多
关键词 物位检测 超声波 雷达 调频连续波 相位跟踪
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超声电机控制中的若干关键问题 被引量：7
10
作者 陈志华 赵淳生 《微特电机》 北大核心 2002年第6期23-25,共3页
文章在分析已有的超声电机控制方法的基础上,针对实现超声电机控制的几个关键问题,如工作状态检测、频率跟踪、超声激振信号的直接数字合成、多变量控制等进行了总结和讨论,并提出了一些解决方案。
关键词 超声电机 电机控制 多变量控制 直接数字合成 频率跟踪 传感器
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频率自动跟踪超声波电源设计 被引量：10
11
作者 陈鹏 覃庆良 冯宇平 《应用声学》 CSCD 北大核心 2017年第6期533-539,共7页
针对超声波电源工作时负载状态改变,换能系统产生谐振漂移的问题,提出了一种基于STM32的频率自动跟踪超声波电源的设计。电源逆变电路采用带辅助网络的全桥结构,阻抗匹配电路选择了一种改进型的T型匹配网络,应用PWM移相调功技术控制电... 针对超声波电源工作时负载状态改变,换能系统产生谐振漂移的问题,提出了一种基于STM32的频率自动跟踪超声波电源的设计。电源逆变电路采用带辅助网络的全桥结构,阻抗匹配电路选择了一种改进型的T型匹配网络,应用PWM移相调功技术控制电源的输出功率,通过数字鉴相技术得到电压电流的相位差作为电路谐振状态的反馈信号,结合STM32主控制器进行PI控制,调节PWM波的输出频率使电路始终工作于谐振状态,实现了谐振频率的自动跟踪。最后基于该设计方案,实际制作了一款应用于超声波清洗仪的电源,并通过实验验证了该电源具有输出功率稳定,负载适应性强,输出频率自动跟踪等特点。 展开更多
关键词 超声波电源 STM32 阻抗匹配 PWM 频率跟踪
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超声波大功率清洗机 被引量：9
12
作者 崔海娟 赵海明 《声学技术》 CSCD 北大核心 2007年第6期1161-1163,共3页
介绍一种基于AVR单片机控制的超声波大功率清洗设备。详细地阐述了超声波清洗及换能器、控制器的工作原理及结构,给出了系统及结构的设计、单片机控制电路和功率放大电路的设计。为了使换能器的固有机械谐振频率与电路的谐振频率保持一... 介绍一种基于AVR单片机控制的超声波大功率清洗设备。详细地阐述了超声波清洗及换能器、控制器的工作原理及结构,给出了系统及结构的设计、单片机控制电路和功率放大电路的设计。为了使换能器的固有机械谐振频率与电路的谐振频率保持一致,工作时电路要时刻对换能器进行频率自动跟踪。经多年制造、使用经验证明,整个系统具有频率跟踪功能,恒功率清洗功能,且可以方便调节功率,满足工业清洗要求。 展开更多
关键词 超声波清洗 IGBT 频率跟踪
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功率超声波电源频率跟踪系统设计 被引量：9
13
作者 钱俊 《新型工业化》 2014年第8期59-65,共7页
针对压电换能器谐振频率漂移的问题,讨论了一种基于电流有效值、相位差复合反馈的功率超声波电源频率跟踪系统的设计。根据压电换能器的电路模型,分析了电流有效值以及相位差与超声波电源工作频率间的关系;确定利用电流真有效值和相位... 针对压电换能器谐振频率漂移的问题,讨论了一种基于电流有效值、相位差复合反馈的功率超声波电源频率跟踪系统的设计。根据压电换能器的电路模型,分析了电流有效值以及相位差与超声波电源工作频率间的关系;确定利用电流真有效值和相位差双参数进行反馈控制;并讨论了系统各部分的具体设计。实际的频率跟踪实验表明,该频率跟踪系统具有较好的稳定性和精度,跟踪时间最长不超过70ms,频率调整分辨率0.233Hz,满足了压电换能器频率跟踪的要求。 展开更多
关键词 超声波电源 频率跟踪 直接数字频率合成
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超声波在焊缝跟踪中的应用 被引量：8
14
作者 张晨曙 叶建雄 《焊接技术》 北大核心 2009年第4期1-3,共3页
介绍了超声波的特点及在焊接自动化领域中的应用。将超声波传感器应用于焊缝自动跟踪的关键是距离的测量。文章从减小回波损失、缩小检测盲区、保持回波强度及判断回波到达时刻4个方面论述了利用超声波传感器实现高精度距离测量的方法,... 介绍了超声波的特点及在焊接自动化领域中的应用。将超声波传感器应用于焊缝自动跟踪的关键是距离的测量。文章从减小回波损失、缩小检测盲区、保持回波强度及判断回波到达时刻4个方面论述了利用超声波传感器实现高精度距离测量的方法,对此类传感器在焊接中的应用方式和焊枪控制的方法进行了说明,最后对超声波传感器在焊接中的应用前景和趋势进行了展望。 展开更多
关键词 超声波 传感器 焊缝跟踪
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基于74HC4046新型频率跟踪电路的研究 被引量：7
15
作者 车保川 屈百达 《现代电子技术》 2008年第3期188-190,共3页
频率跟踪是超声波电源的一个重要特性。讨论了超声波清洗机中自动频率跟踪的必要性,在介绍超声波清洗机的主电路原理、PLL锁相环原理的基础上,利用单片机检测超声电源负载的电流、电压的相位差,从而改变74HC4046的输出频率,完成了变步... 频率跟踪是超声波电源的一个重要特性。讨论了超声波清洗机中自动频率跟踪的必要性,在介绍超声波清洗机的主电路原理、PLL锁相环原理的基础上,利用单片机检测超声电源负载的电流、电压的相位差,从而改变74HC4046的输出频率,完成了变步长频率跟踪软件设计。结果表明,该系统具有很好的频率跟踪性能。 展开更多
关键词 超声波电源 锁相环 频率跟踪 74HC4046 变步长
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锁相环在智能超声电源中的应用 被引量：5
16
作者 黄文剑 蔡锦恩 《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》 2005年第4期9-11,共3页
简要介绍了锁相环的工作原理,并采用PIC16C73单片机、8254可编程计数器、74HC4046合成了分辨率为4Hz的超声频率,单片机通过检测超声电源负载的电流、电压相位差来改变74HC4046的输出频率,以达到跟踪振动系统的谐振频率的目的。
关键词 锁相环 超声电源 自动跟踪
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基于Fuzzy-DDS的超声换能器频率自动跟踪系统 被引量：8
17
作者 屈百达 倪正龙 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第1期156-158,共3页
针对传统超声频率跟踪系统锁相范围窄,电源启动或负载突变时易失锁等缺点,提出了一种将数字模糊控制器和数字频率直接合成(DDS)相结合的复合频率跟踪策略,对其设计方法、工作原理进行阐述。实验结果表明,运用该种控制方法的超声系统具... 针对传统超声频率跟踪系统锁相范围窄,电源启动或负载突变时易失锁等缺点,提出了一种将数字模糊控制器和数字频率直接合成(DDS)相结合的复合频率跟踪策略,对其设计方法、工作原理进行阐述。实验结果表明,运用该种控制方法的超声系统具有频率跟踪速度快,跟踪准确的优点,实现了系统的稳定、高效运行,提高了换能器的效率。 展开更多
关键词 超声换能器 数字频率直接合成 频率跟踪 模糊控制器
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超声加工中振幅衰减的控制 被引量：6
18
作者 李旭 《电加工与模具》 2004年第6期24-26,共3页
超声加工过程中 ,振动系统的振幅会发生衰减 ,造成加工过程不稳定 ,生产率降低。针对振幅衰减的原因 ,提出了先进行频率跟踪 ,然后在谐振状态下再提高振幅的方案 ,使振幅不因加工状态的变化而变化 ,从而保证加工质量 ,提高生产率。
关键词 超声加工 加工质量 生产率 频率跟踪 加工过程 振幅 状态 行频 衰减 谐振
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行波超声波电机多调节量协调控制方法 被引量：6
19
作者 王心坚 胡敏强 +1 位作者 金龙 徐志科 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期73-79,共7页
在行波超声波电机伺服控制中,电机需要低速运行和正反向转动。调压可以实现低转速控制,但通过单一调节驱动频率和电压不能改变定子行波的运动方向,因而电机转动方向无法改变。调节两相驱动信号相位差,在±π/间直接切换会造成在切... 在行波超声波电机伺服控制中,电机需要低速运行和正反向转动。调压可以实现低转速控制,但通过单一调节驱动频率和电压不能改变定子行波的运动方向,因而电机转动方向无法改变。调节两相驱动信号相位差,在±π/间直接切换会造成在切换点转速的剧烈跳动。因此要想获得理想的伺服控制效果,采用驱动频率、电压(占空比)、相位差三种调节量分段调节,通过模糊控制算法,可以解决低转速控制和转速跳动问题。以直径60mm行波超声波电机为实例,通过转速、位置伺服跟踪控制对这种控制方法进行了实验验证。 展开更多
关键词 超声波电机 伺服控制 多调节量 串级控制 轨迹跟踪
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基于单片机便携式鱼探仪设计 被引量：7
20
作者 王芳连 吴忻生 《自动化与仪表》 2008年第6期9-12,共4页
在对超声波鱼探仪原理分析基础上,介绍了利用单片机控制的便携式鱼探仪设计。该系统利用单片机控制超声波发射和回波接收,使用对数放大器对回声信号变化范围进行压缩,软件方法实现目标跟踪算法进行噪音滤除,判断鱼的存在。
关键词 鱼探仪 单片机 对数放大器 超声波换能器 回波 目标跟踪
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