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基于A^＊算法的楼宇环境中移动机器人的路径规划 被引量：6
1
作者 李达 李端玲 孟偲 《陕西科技大学学报（自然科学版）》 2008年第6期107-111,共5页
以A*算法为基础,在静态地图上初步规划出楼宇环境中移动机器人的全局路径,然后基于可视图法思想,采用无障碍拉直法(NOD)和拐点采集法(INC)的优化方法对路径进行了优化.以优化后路径的拐点作为局部规划目标点,再结合超声和红外传感器提... 以A*算法为基础,在静态地图上初步规划出楼宇环境中移动机器人的全局路径,然后基于可视图法思想,采用无障碍拉直法(NOD)和拐点采集法(INC)的优化方法对路径进行了优化.以优化后路径的拐点作为局部规划目标点,再结合超声和红外传感器提供的信息,提出了一种以目标导向决策(TOD)和最近方向判决(COD)为原则的局部避障算法.综合以上全局路径规划和局部路径规划的控制方案,对移动机器人UP-VoyagerⅡ在楼宇环境中进行了地图导航控制试验,取得了理想的效果,验证了控制算法的可靠性. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A^＊算法 超声雷达 红外传感器
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大型商用车超声波雷达与多路鱼眼相机感知数据融合研究
2
作者 梁丰收 郭琪 +2 位作者 朱书斐 游槟侨 张世玉 《客车技术与研究》 2024年第5期1-6,共6页
介绍大型商用车智能驾驶系统中多传感器融合研究现状,分析超声波雷达与鱼眼相机的优缺点,提出一种新的基于大型商用车特性开发的超声波雷达与多路鱼眼相机感知数据融合的方法,以提高障碍物检测的精度,为智能驾驶多传感器融合算法的开发... 介绍大型商用车智能驾驶系统中多传感器融合研究现状,分析超声波雷达与鱼眼相机的优缺点,提出一种新的基于大型商用车特性开发的超声波雷达与多路鱼眼相机感知数据融合的方法,以提高障碍物检测的精度,为智能驾驶多传感器融合算法的开发提供参考。 展开更多
关键词 智能驾驶 鱼眼相机 超声波雷达 多传感器 数据融合
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一种小型乘用车开门防撞系统的研究 被引量：2
3
作者 连永光 江城城 刘敬敬 《时代汽车》 2020年第21期189-190,共2页
人民生活水平的上升,经济的不断发展,社会主义现代化建设越来越高,城镇和乡村居民生活水平越来越高,人民对交通工具的需求越来越大,作为代步工具的微小型小型乘用车越来越普及。但是交通惨案频发,每一分钟每一秒钟都有人因为交通事故而... 人民生活水平的上升,经济的不断发展,社会主义现代化建设越来越高,城镇和乡村居民生活水平越来越高,人民对交通工具的需求越来越大,作为代步工具的微小型小型乘用车越来越普及。但是交通惨案频发,每一分钟每一秒钟都有人因为交通事故而遭到损害,根据研究发现很多交通事故完全可以避免,像开门杀这样的交通事故,完全可以通过安全装置系统提醒干预,从而避免发生,本研究以提高汽车主动安全为目的,避免开门出现撞击为切入点研发开门防撞装置。 展开更多
关键词 开门防撞系统 乘用车 超声波雷达传感器 毫米波雷达传感器
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车载超声波雷达回波模拟器设计 被引量：1
4
作者 史延雷 孟庆浩 +1 位作者 龚进峰 蔡永祥 《装备制造技术》 2021年第2期48-52,共5页
针对基于超声波雷达的自动泊车功能,在较高装车量情况下仍存在功能使用率低、用户体验差的问题,基于超声波雷达探测原理分析研发了一种车载超声波雷达物理回波模拟设备架构,通过设计超声波发射驱动与接收处理电路、回波模拟控制系统,基... 针对基于超声波雷达的自动泊车功能,在较高装车量情况下仍存在功能使用率低、用户体验差的问题,基于超声波雷达探测原理分析研发了一种车载超声波雷达物理回波模拟设备架构,通过设计超声波发射驱动与接收处理电路、回波模拟控制系统,基于NI-FPGA板卡完成了车载超声波雷达回波模拟器样机开发。在NI-PXI平台智能驾驶虚拟仿真测试系统基础上集成超声波雷达模拟器,搭建面向APA自动泊车功能的传感器在环实验室仿真测试系统,通过实验结果验证了设计方案的可行性,可应用于自动泊车控制算法的研发调试与测试验证阶段。 展开更多
关键词 车载超声波雷达 超声波回波模拟 硬件在环 传感器在环
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无人车的定位导航系统的设计与实现
5
作者 刘翔宇 曹浩 +1 位作者 朱良宇 李永梅 《工业控制计算机》 2023年第3期137-138,共2页
以社区、校园等主要场地的无人车为研究对象,针对其在半结构化场地的自动运行,提出对无人车的精准定位及合理避障的定位导航方案。该定位导航系统以STM32单片机为核心,用到角度传感器、超声波雷达传感器,共同为无人车提供定位导航服务,... 以社区、校园等主要场地的无人车为研究对象,针对其在半结构化场地的自动运行,提出对无人车的精准定位及合理避障的定位导航方案。该定位导航系统以STM32单片机为核心,用到角度传感器、超声波雷达传感器,共同为无人车提供定位导航服务,实现了无人车在社区和校园内的稳定运行。经调试实验,该方案功能良好。 展开更多
关键词 自动运动 定位导航 无人车 角度传感器 超声波雷达
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基于Matlab的自动泊车系统
6
作者 董燕丽 贾正 《农业技术与装备》 2021年第6期81-82,共2页
文章基于多传感器数据融合级数讨论泊车的路径规划及算法,通过车辆泊车的起始点坐标、转向角以及后轮轴中心的运动轨迹方程计算出泊车的终点坐标,即后轮轴中心点的坐标,然后建立GUI对象,编辑界面布局,最后编写相应的程序代码。经测试,... 文章基于多传感器数据融合级数讨论泊车的路径规划及算法,通过车辆泊车的起始点坐标、转向角以及后轮轴中心的运动轨迹方程计算出泊车的终点坐标,即后轮轴中心点的坐标,然后建立GUI对象,编辑界面布局,最后编写相应的程序代码。经测试,系统实现了自动泊车路径规划的初始化即初始点位置、仿真、停止仿真和留下轨迹功能。仿真的结果可以表明本设计采用的算法能够有效地完成自动泊车,不过系统仍有进一步优化的可能性。 展开更多
关键词 超声波雷达 视觉传感器 路径规划 MATLAB仿真
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基于超声波雷达传感器的AGV导航参数选择 被引量：2
7
作者 张文 孙作雷 +1 位作者 曾连荪 张波 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第12期34-37,41,共5页
针对自主导引车(AGV)的已有导引方式灵活性差和精度低等问题,提出使用超声波雷达传感器实现AGV自主导航并设置合理的导航模型参数。分别建立AGV的运动学模型和传感器的观测模型,为了表征实际的系统误差,基于一致性检测原理为过程模型和... 针对自主导引车(AGV)的已有导引方式灵活性差和精度低等问题,提出使用超声波雷达传感器实现AGV自主导航并设置合理的导航模型参数。分别建立AGV的运动学模型和传感器的观测模型,为了表征实际的系统误差,基于一致性检测原理为过程模型和观测模型添加乘性或加性噪声。仿真结果表明:设置适当的噪声参数大小,可以实现AGV沿基准路线的自主导航运动。 展开更多
关键词 超声波雷达传感器 自主导引车 一致性检测 正则化新息平方
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