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题名全局路径约束的两轮差速机器人改进导航算法
被引量：1
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作者
赵师兵
张志明
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机构
同济大学电子与信息工程学院
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出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2023年第9期88-94,共7页
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基金
教育部产学合作协同育人项目(220602518253743,202102278020)
上海高校本科重点教改项目(泸教委高[2020]55号)
+1 种基金
同济大学第十八期实验教学改革专项基金项目(2023年)
同济大学双一流引导专项竞赛立项项目(4250145307)。
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文摘
定位和路径规划是机器人导航的核心问题,准确地定位和合适的路径规划是保证机器人正常导航的重要环节。以两轮差速机器人为研究对象,提出一种基于全局路径的定位和路径规划改进算法,并添加遇到障碍物时的恢复机制。开始导航后,机器人原地自转到路径的方向,中间过程使用路径跟随算法跟踪经过平滑后的全局路径,到达目标点后原地自转到目标方向,机器人在操作系统ROS仿真环境下完成综合创新性教学实践训练。实验结果表明,无论机器人处于狭窄环境还是存在大幅度转弯极端路径等复杂情况,该算法均能实现良好的导航避障和运动控制效果,可为机器人平台的部署提供有力支持。该实验有效培养学生理论结合实践的工程能力。
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关键词
两轮差速机器人
全局路径
导航算法
路径规划
机器人操作系统
实验教学
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Keywords
two-wheel differential robot
global path
navigation algorithm
path planning
robot operating system(ROS)
experimental teaching
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
TP273.5
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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