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题名两轮自平衡机器人控制系统的设计
被引量：18
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作者
陈伟
延文杰
周超英
杜志江
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机构
深圳职业技术学院自动化系
哈尔滨工业大学机械与控制学部
哈尔滨工业大学机电学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2008年第4期117-120,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60505016)
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文摘
针对自行设计的两轮自平衡机器人Opyanbot建立了动力学模型,应用最优控制和两轮差动等控制方法设计了控制器,提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果,利用基于DSP数字电路的全数字智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机,并利用上位机实时控制机器人的运动状态,提高了控制精度、可靠度和集成度,得到了很好的控制效果。
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关键词
两轮自平衡机器人
控制系统设计
最优控制
数字伺服驱动
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Keywords
two wheels self-balance robot
control system design
optimal control
digital servo drive
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名两轮自平衡机器人平衡控制仿真与研究
被引量：6
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作者
李世光
王文文
申梦茜
高正中
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机构
山东科技大学电气与自动化工程学院
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出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2016年第6期76-81,共6页
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基金
博士后基金项目(2015780729)
青岛市博士后研究人员应用研究项目(2015190)
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文摘
针对两轮自平衡机器人的平衡不稳定问题,建立了机器人动力学数学模型,设计了一种基于变论域的模糊PID控制器,以ARM的微控制器STM32F103为核心,搭建硬件平台,详细阐述两轮自平衡机器人控制参数整定的原理和方法,实现了两轮自平衡机器人系统的平衡控制。仿真结果表明:基于变论域模糊PID控制的两轮自平衡机器人响应速度快、抗干扰能力强,能够更好的减小超调量,提高系统的动静态特性和鲁棒性。
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关键词
两轮自平衡机器人
数学建模
变论域
模糊PID
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Keywords
two-wheeled self-balance robot
mathematical modeling
variable universe
fuzzy-PID
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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