-
题名三级倒立摆的LQG最优控制应用研究
被引量：8
- 1
-
-
作者
叶建斌
郭鸿武
-
机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
-
出处
《计算技术与自动化》
2011年第4期9-13,共5页
-
文摘
针对三级倒立摆的强耦合不稳定性,应用线性二次型高斯最优控制的方法,设计LQG控制器,对其进行Matlab仿真研究,仿真结果表明,设计的控制器能很好的对倒立摆进行稳定控制,且具有较好的抑制噪声和抗干扰能力。
-
关键词
三级倒立摆系统
LQG最优控制
MATLAB仿真
-
Keywords
triple inverted pendulum system
LQG Optimal control
Matlab simulation
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名三级倒立摆的LQR方法优化参数控制
被引量：3
- 2
-
-
作者
陈健
张持健
-
机构
安徽师范大学智能控制与测控技术研究中心
-
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第29期245-248,共4页
-
基金
国家自然科学基金(No.6047
5017)
安徽省特色专业和安徽师范大学特优强专业建设基金~~
-
文摘
倒立摆是智能控制的理想对象。使用拉格朗日方程建立三级倒立摆系统的非线性数学模型,在平衡点处对其线性化,利用LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论,导出控制规律。通过对三级倒立摆一系列稳定摆动和加扰实验仿真曲线的分析,明确了加权矩阵Q中各权系数对系统稳定性控制的重要性,由此来优化权系数的选择。实验表明,系统显示出较好的鲁棒性和动态性能。
-
关键词
三级倒立摆系统
LQR理论
最优控制
权矩阵
-
Keywords
triple inverted pendulum system
Linear Quadratic Regulator（LQR） theory
optimal control
weight matrix
-
分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
