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六足机器人控制系统设计
被引量：
5
1
作者
马鑫
吴银川
《仪器仪表用户》
2023年第6期14-18,共5页
由于国内石油管线巡护以传统人工巡检为主,受人为和地理区域因素的影响,导致复杂地理环境以及人力无法达到区域的场所下的管线巡检困难。因此,本文设计了一种六足机器人控制系统,使用STM32F103RCT6作为主控板,连接舵机驱动板,搭配传感...
由于国内石油管线巡护以传统人工巡检为主,受人为和地理区域因素的影响,导致复杂地理环境以及人力无法达到区域的场所下的管线巡检困难。因此,本文设计了一种六足机器人控制系统,使用STM32F103RCT6作为主控板,连接舵机驱动板,搭配传感器模块,采用三角步态来控制机器人,从而实现石油管道智能巡检。
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关键词
六足机器人
STM32
舵机驱动板
三角步态
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职称材料
一种多用途仿生六足机器人的设计与实现
2
作者
刘佩森
周博
唐维
《成都工业学院学报》
2024年第3期15-21,共7页
由于技术难度大、硬件成本高以及控制算法复杂等因素,六足机器人在小型服务机器人领域的应用受到限制。针对这一问题,采用平行多层结构设计、高扭矩舵机驱动和模块化硬件设计等方法,给出一种紧凑、易扩展和低成本的仿生六足机器人实例,...
由于技术难度大、硬件成本高以及控制算法复杂等因素,六足机器人在小型服务机器人领域的应用受到限制。针对这一问题,采用平行多层结构设计、高扭矩舵机驱动和模块化硬件设计等方法,给出一种紧凑、易扩展和低成本的仿生六足机器人实例,满足巡检、公众服务和实验教具等多用途需求。机械系统采用单足串联3自由度结构,椭圆布置的机体结构以及稳定的三角步态。通过单足简化模型,进行足端点受力分析,计算出需要的关节驱动扭矩,确定舵机选型。利用D-H参数法建立单足的运动学方程,计算出足端点坐标变换与关节转角的对应式。控制系统硬件单元采用7大模块,给出硬件的选型和电路设计。控制系统软件单元包括上位机和下位机程序,通过微控制器程序流程图详细阐述了六足机器人运动解算过程的实现。最后,根据软、硬件调试完成舵机补偿与功能测试,完成多用途仿生六足机器人的运动优化与开发。
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关键词
六足机器人
运动解算
三角步态
舵机补偿
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职称材料
一种全方位运动八足机器人的创新设计
3
作者
孙筠
吴世强
《湖北第二师范学院学报》
2023年第8期31-36,共6页
全方位运动八足机器人,主要由机械、控制和驱动三部分组成。机械设计部分核心为腿部结构,腿部运用相比传统多杆机构更简单的开环三杆机结构,八条腿左右对称设计,每条腿上三个自由度,分别用三个舵机独立驱动控制,通过调节各腿的运动状态...
全方位运动八足机器人,主要由机械、控制和驱动三部分组成。机械设计部分核心为腿部结构,腿部运用相比传统多杆机构更简单的开环三杆机结构,八条腿左右对称设计,每条腿上三个自由度,分别用三个舵机独立驱动控制,通过调节各腿的运动状态实现全方位运动。控制部分选用基于ARM Cortex-M3内核高性能STM32单片机的24路舵机控制板。驱动部分选择MG995型号的舵机。实验测试表明,八足机器人采用四角步态与三角步态相结合的运动步态,能用PS2手柄或手机遥控完成8足运动、6足运动、夹取物体等多种复杂动作,具有广泛的应用前景。
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关键词
机器人
三角步态
四角步态
舵机
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职称材料
基于速度矢量的6足机器人三角间歇步态规划与分析
被引量：
2
4
作者
汪首坤
刘道和
+3 位作者
王修文
徐康
陈志华
王军政
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期395-402,共8页
为提高大惯量6足机器人行走的稳定性与连续性,提出了基于速度矢量的三角间歇步态.该步态以三角间歇步态为基础,统一映射平动与转动速度矢量为绕旋转中心转动,达到6足机器人全方向行走且速度平滑切换的目的.首先,由旋转中心理论计算中心...
为提高大惯量6足机器人行走的稳定性与连续性,提出了基于速度矢量的三角间歇步态.该步态以三角间歇步态为基础,统一映射平动与转动速度矢量为绕旋转中心转动,达到6足机器人全方向行走且速度平滑切换的目的.首先,由旋转中心理论计算中心坐标,在足端工作空间约束下计算最大旋转速度;其次,对摆动相采用足端0冲击摆线轨迹规划,支撑相采用增量式轨迹规划以便于编程计算连续运动指令实现变速度矢量运动;最后,在虚拟样机和物理模型上进行不同步态的对比实验.结果表明采用基于速度矢量的三角间歇步态晃动幅度与方差最小,提出的方法可保证大惯量6足机器人连续稳定的全方位运动.
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关键词
6足机器人
三角间歇步态
速度矢量
全方位稳定行走
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职称材料
题名
六足机器人控制系统设计
被引量：
5
1
作者
马鑫
吴银川
机构
西安石油大学陕西省油气井测控技术重点实验室
出处
《仪器仪表用户》
2023年第6期14-18,共5页
文摘
由于国内石油管线巡护以传统人工巡检为主,受人为和地理区域因素的影响,导致复杂地理环境以及人力无法达到区域的场所下的管线巡检困难。因此,本文设计了一种六足机器人控制系统,使用STM32F103RCT6作为主控板,连接舵机驱动板,搭配传感器模块,采用三角步态来控制机器人,从而实现石油管道智能巡检。
关键词
六足机器人
STM32
舵机驱动板
三角步态
Keywords
hexapod
robot
STM32
servo
drive
board
triangular
gait
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种多用途仿生六足机器人的设计与实现
2
作者
刘佩森
周博
唐维
机构
成都工业学院智能制造学院
出处
《成都工业学院学报》
2024年第3期15-21,共7页
基金
成都工业学院重点研发项目(2021ZRO05)。
文摘
由于技术难度大、硬件成本高以及控制算法复杂等因素,六足机器人在小型服务机器人领域的应用受到限制。针对这一问题,采用平行多层结构设计、高扭矩舵机驱动和模块化硬件设计等方法,给出一种紧凑、易扩展和低成本的仿生六足机器人实例,满足巡检、公众服务和实验教具等多用途需求。机械系统采用单足串联3自由度结构,椭圆布置的机体结构以及稳定的三角步态。通过单足简化模型,进行足端点受力分析,计算出需要的关节驱动扭矩,确定舵机选型。利用D-H参数法建立单足的运动学方程,计算出足端点坐标变换与关节转角的对应式。控制系统硬件单元采用7大模块,给出硬件的选型和电路设计。控制系统软件单元包括上位机和下位机程序,通过微控制器程序流程图详细阐述了六足机器人运动解算过程的实现。最后,根据软、硬件调试完成舵机补偿与功能测试,完成多用途仿生六足机器人的运动优化与开发。
关键词
六足机器人
运动解算
三角步态
舵机补偿
Keywords
hexapod
robot
motion
solving
triangular
gait
steering
engine
compensation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种全方位运动八足机器人的创新设计
3
作者
孙筠
吴世强
机构
湖北第二师范学院物理与机电工程学院
出处
《湖北第二师范学院学报》
2023年第8期31-36,共6页
基金
2021年度湖北高校省级教学研究项目“突破边界,泛在实训——新工科开放实训平台应用研究”(2021457)。
文摘
全方位运动八足机器人,主要由机械、控制和驱动三部分组成。机械设计部分核心为腿部结构,腿部运用相比传统多杆机构更简单的开环三杆机结构,八条腿左右对称设计,每条腿上三个自由度,分别用三个舵机独立驱动控制,通过调节各腿的运动状态实现全方位运动。控制部分选用基于ARM Cortex-M3内核高性能STM32单片机的24路舵机控制板。驱动部分选择MG995型号的舵机。实验测试表明,八足机器人采用四角步态与三角步态相结合的运动步态,能用PS2手柄或手机遥控完成8足运动、6足运动、夹取物体等多种复杂动作,具有广泛的应用前景。
关键词
机器人
三角步态
四角步态
舵机
Keywords
robot
triangular
gait
four-corner
gait
steering
gear
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于速度矢量的6足机器人三角间歇步态规划与分析
被引量：
2
4
作者
汪首坤
刘道和
王修文
徐康
陈志华
王军政
机构
北京理工大学自动化学院
北京理工大学自动化学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期395-402,共8页
文摘
为提高大惯量6足机器人行走的稳定性与连续性,提出了基于速度矢量的三角间歇步态.该步态以三角间歇步态为基础,统一映射平动与转动速度矢量为绕旋转中心转动,达到6足机器人全方向行走且速度平滑切换的目的.首先,由旋转中心理论计算中心坐标,在足端工作空间约束下计算最大旋转速度;其次,对摆动相采用足端0冲击摆线轨迹规划,支撑相采用增量式轨迹规划以便于编程计算连续运动指令实现变速度矢量运动;最后,在虚拟样机和物理模型上进行不同步态的对比实验.结果表明采用基于速度矢量的三角间歇步态晃动幅度与方差最小,提出的方法可保证大惯量6足机器人连续稳定的全方位运动.
关键词
6足机器人
三角间歇步态
速度矢量
全方位稳定行走
Keywords
hexapod
robot
triangular
intermittent
gait
velocity
vector
all-round
stable
walking
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六足机器人控制系统设计
马鑫
吴银川
《仪器仪表用户》
2023
5
下载PDF
职称材料
2
一种多用途仿生六足机器人的设计与实现
刘佩森
周博
唐维
《成都工业学院学报》
2024
0
下载PDF
职称材料
3
一种全方位运动八足机器人的创新设计
孙筠
吴世强
《湖北第二师范学院学报》
2023
0
下载PDF
职称材料
4
基于速度矢量的6足机器人三角间歇步态规划与分析
汪首坤
刘道和
王修文
徐康
陈志华
王军政
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
已选择
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