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题名铣削机器人去除锻件裂纹的轨迹规划研究
被引量：3
- 1
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作者
张永贵
李海龙
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机构
兰州理工大学机电工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第7期1-4,9,共5页
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文摘
针对铣削机器人去除锻件裂纹的问题,进行了相关轨迹规划插补算法的研究。首先,将离散的裂纹轨迹型值点用三次B样条曲线插值,拟合的曲线就是机器人末端执行器的运动路径。其次,提出了梯形速度控制算法,将裂纹路径按照速度敏感点进行分段,确定出每段曲线的加速段、匀速段、减速段的进给速度,进而利用泰勒展开式确定出每个采样周期的插补参数;同时,用三次B样条曲线插补形成各坐标轴的运动增量。最后,建立机器人运动学模型,将笛卡尔空间的插补数据映射到机器人关节空间,在分析机器人各关节位移、速度、加速度的基础上证明了这种插补算法在实际应用中的可行性。
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关键词
铣削机器人
锻件裂纹
三次B样条
梯形速度
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Keywords
milling robot
forging crack
cubic B-spline
trapezoidal speed
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名梯形速度改进算法在打磨装置中的应用研究
被引量：1
- 2
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作者
吴鹏飞
单奇
罗新河
蔡正凯
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机构
西南交通大学机械工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第8期113-116,共4页
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基金
国家自然科学基金(51475387)。
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文摘
针对打磨作业中打磨装置末端执行器与工件表面接触过程中存在的运动控制规律不便调节和碰撞冲击的问题,对末端执行器在自由空间的运动控制方法进行研究,提出了一种改进型变权重梯形速度优化算法。该算法由变加速段、匀速段和变减速段三段组成,其加减速段所占整个运动周期的权重值可调、匀速段速度为一常量且加速度物理可实现。改变该权重值可以调节接触过程的运动控制规律;变加速度及稳态极小速度能减少接触时的碰撞。通过MATLAB与ADAMS联合仿真,结果表明,相比传统的梯形速度控制算法,采用改进型变权重梯形速度优化算法在总位移相同时,运动周期更短,运动过程更加平稳,且碰撞冲击力较小,有效地改善了打磨装置的工作性能。
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关键词
梯形速度
变权重
ADAMS
自由空间
变加速度
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Keywords
trapezoidal speed
Variable Weight
ADAMS
Free Space
Variable Acceleration
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名金属弧焊机器人加工轨迹智能规划研究
- 3
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作者
吕文艳
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机构
乌鲁木齐职业大学应用工程学院
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出处
《模具技术》
2024年第2期26-34,共9页
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基金
新疆维吾尔自治区自然科学基金(编号:2021D01F53)
青岛中油华东院安全环保有限公司课题(AQ20170807)
乌鲁木齐“人才工程”重点培养对象(编号:20191010)。
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文摘
针对金属弧焊机器人加工轨迹运动规划精度低的问题,提出一种基于改进梯形速度规划算法的弧焊加工轨迹智能规划方法。该方法首先根据D-H法构建机器人的运动学模型,根据拉格朗日法构建机器人的动力学模型;然后应用加速度规划改进后的梯形速度规划算法进行运动规划;最后基于稳健控制的运动修正方法对初步运动规划结果进行修正。仿真实验结果表明:相比于梯形速度规划算法,改进的梯形速度规划算法具有更高的运动规划精度;基于稳健控制的运动修正方法的加入,使运动规划精度、抗干扰性都得到提升,且提高了机器人关节的使用寿命;该方法具有较好的弧焊加工轨迹智能规划性能,基本满足研究需求。
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关键词
金属弧焊机器人
轨迹规划
梯形速度规划算法
稳健控制
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Keywords
metal arc welding robot
trajectory planning
trapezoidal speed planning algorithm
robust control
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分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于相对定位信息的局部动态轨迹规划方法研究
被引量：1
- 4
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作者
罗佳祥
袁希文
黄强
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机构
中车株洲电力机车研究所有限公司
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出处
《控制与信息技术》
2023年第2期7-14,共8页
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文摘
目前,自动驾驶车辆用高级驾驶辅助系统(ADAS)往往仅能通过识别车道线获取局部相对定位信息,如何在车道线识别存在跳变和遇到障碍物时避免碰撞是ADAS急需解决的关键技术之一。对此,文章提出一种基于相对定位信息的局部动态轨迹规划方法,其首先在车辆曲线坐标系中进行网格采样,经过坐标转换后获得车辆坐标系下的候选路径集,并通过碰撞检查和评价函数对路径集进行筛选,获得无碰撞最优路径;接着,根据最优路径的曲率和横向偏移来自适应调节最高规划速度,并由改进梯形速度规划方法获得速度曲线;最后,通过梯度下降算法平滑速度曲线,以避免加速度突变。仿真和实车试验结果表明,采用所提算法,车辆可以在有弯道的局部相对定位场景下平稳纠偏、避障和跟车行驶;并且,在无障碍物场景下,车辆在仿真和实车试验中的最大横向偏移分别降低36.7%和28.6%、平均横向加速度分别减小29.6%和46.4%,具有较高的舒适性和安全性。
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关键词
高级驾驶辅助系统
车道线
相对定位
局部动态轨迹规划
梯形速度规划
自动驾驶
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Keywords
advanced driving assistance system
lane line
relative positioning
local dynamic trajectory planning
trapezoidal speed planning
autonomous driving
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名数控系统速度曲线研究
被引量：1
- 5
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作者
蔡荣茂
尹显明
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机构
西南科技大学制造科学与工程学院
西南科技大学工程技术中心
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出处
《机械》
2010年第2期20-22,42,共4页
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文摘
加减速控制方法是现代高精度、高性能数控系统中的重要环节,现代加减速控制方法主要分为梯形速度曲线与S形速度曲线。通过对梯形速度曲线与S形速度曲线的比较,可知S形速度曲线在减小冲击和振动方面更具有优势。接着对S形速度曲线进行了深入研究,给出了加速度、速度和位移各个时间段的计算公式。由于在实际插补计算时,会有各种特殊情况出现,所以又对各个特殊情况进行了讨论,得出各个特殊情况的计算公式。最后给出了程序段预处理过程流程图和程序段插补过程流程图。
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关键词
高速加工
梯形速度曲线
S形速度曲线
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Keywords
high-speed machining
trapezoidal speed curve
S-shaped speed curve
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分类号
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名露天矿无人驾驶矿卡速度规划研究
被引量：1
- 6
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作者
王鹏飞
毕林
王李管
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机构
中南大学资源与安全工程学院
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出处
《黄金科学技术》
CSCD
2022年第3期460-469,共10页
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文摘
露天矿道路结构复杂,由于行驶轨迹冲突、感知受限等原因,矿卡行驶中易发生碰撞事故,现有基于传感器的感知避障方法易出现急刹急停和减速停车再启动等决策,不仅造成轮胎磨损和燃油浪费,而且会严重影响通行效率。为解决上述问题,结合露天矿通行场景的特殊性以及无人驾驶矿卡可精准执行规划速度的优点,提出了一种基于时间距离约束消解车间冲突和基于自适应梯形速度规划方法规划速度的矿卡全程无冲突协同通行速度规划方法。试验结果表明:该方法在不影响已有矿卡正常通行的前提下消解车间冲突,提高目标矿卡行驶速度的平稳性,相对于传统“停—走”式策略通行算法总通行时长减少了21%。
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关键词
露天矿山
无人驾驶
矿用卡车
速度优化
规划协同
梯形速度规划
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Keywords
open-pit mine
unmanned driving
mining truck
speed optimization
planning coordination
trapezoidal speed planning
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分类号
TD176
[矿业工程—矿山地质测量]
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题名基于中间速度的智能车辆梯形速度规划方法
被引量：1
- 7
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作者
段建民
田晓生
夏天
花晓峰
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机构
北京工业大学城市交通学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期301-307,314,共8页
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基金
北京市属高等学校人才强教计划项目(038000543117004)
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文摘
针对智能车辆在自主行驶过程中遇到障碍物需要进行速度调整以及安全停车的情况,提出一种基于中间速度的梯形速度规划方法。将障碍物速度纳入车辆的速度规划过程中,并以提出的中间速度作为速度决策控制的参考量,实现车辆速度提前规划,同时保证规划结果的连续性,解决面对动态障碍物时速度规划结果存在波动的问题。在CarSim/Simulink联合仿真平台上的实验结果表明,该方法能够提高智能车辆行驶时速度的平稳性,并且对障碍物具有良好的适应性。
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关键词
智能车辆
自主行驶
中间速度
梯形速度规划
CarSim/Simulink联合仿真平台
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Keywords
intelligent vehicle
autonomous driving
intermediate speed
trapezoidal speed planning
CarSim/Simulinkco-simulation platform
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分类号
TP271.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名桥式起重机运行过程中的消摆控制
被引量：7
- 8
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作者
王广超
王少华
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机构
西南交通大学机械工程研究所
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出处
《起重运输机械》
2012年第9期27-30,共4页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助(2010ZT03)
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文摘
针对桥式起重机工作过程中由于偏吊、风载或控制不当引起的2阶段加减速[1]法无法消除的吊重摆动,通过建立起重机吊重摆角非惯性系模型、根据能量守恒定律推导了小车运行过程中如何通过梯形速度变换来防摇的策略,并使用Matlab拟合简化了算式,提出了具体的防摇策略。将该策略使用小车——吊重系统动力学模型进行仿真,证明该策略有效。
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关键词
桥式起重机
非惯性系模型
防摇
梯形速度变换
控制
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Keywords
overhead travelling crane
non-inertial model
anti-swing
trapezoid speed transformation
control
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分类号
TH215
[机械工程—机械制造及自动化]
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