-
题名基于DBO-LQR和MPC的智能车轨迹跟踪控制
- 1
-
-
作者
程超
贺容波
何浩然
闫强
-
机构
安徽工业大学电气与信息工程学院
奇瑞汽车股份有限公司智能车技术中心
-
出处
《安徽工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2024年第5期507-515,共9页
-
基金
安徽省科技重大专项(16030901032)
安徽省博士后研究人员科研业务基金项目(2017B145)。
-
文摘
为提高智能车辆轨迹跟踪的精度和稳定性,提出1种基于蜣螂优化(DBO)算法优化的线性二次型调节器(LQR)与模型预测控制(MPC)的横向、纵向控制策略。构建车辆动力学模型和基于Frenet坐标系下的横向误差模型,设计带有前馈的横向LQR控制器,利用蜣螂优化算法确定LQR控制器权重系数;基于MPC实现纵向速度和位置的跟踪,利用纵向速度联结横向控制器与纵向控制器,同时对车辆的速度和转向进行控制;最后基于CarSim和Matlab/Simulink联合仿真平台在不同道路工况下进行仿真实验,验证所提策略的有效性。结果表明:在城市道路泊车、城市道路换道、高速公路换道3种工况下,车辆的最大横向跟踪误差均小于0.010 m、航向偏差在0.0250 rad内;横摆角速度及前轮转角变化比较平稳、无明显抖动,所提策略可有效提高车辆跟踪轨迹的精度和稳定性。
-
关键词
智能车辆
轨迹跟踪
横纵向控制
蜣螂优化算法(DBO)
线性二次型调节器(LQR)
模型预测控制(MPC)
-
Keywords
intelligent vehicle
trajectory tracking
transverse longitudinal control
DBO
LQR
MPC
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名“日”字形城市地下交通联系隧道烟气控制模拟研究
- 2
-
-
作者
翟越
李雯
屈璐
侯亚楠
徐福顺
-
机构
长安大学地质工程与测绘学院
青岛港建设管理中心有限公司
-
出处
《甘肃科学学报》
2023年第1期31-36,共6页
-
基金
国家自然科学基金项目(41941019)
陕西省科技计划项目创新能力支撑计划项目(2021TD-55)。
-
文摘
对“日”字形城市地下交通联系隧道(UTLT)使用Pyrosim软件展开模拟研究。根据隧道危险性特点设置3种火灾场景(火源分别位于主隧道、连接隧道和支隧道),研究半横向通风和纵向通风(支隧道)条件下隧道内烟气蔓延、温度分布(隧道顶棚温度和人员特征高度处温度)、能见度和烟气层高度等烟气参数特征。结果表明,在半横向通风和纵向通风(支隧道)条件下,火源位于主隧道时,烟气参数均满足烟控指标;火源位于连接隧道时,烟气充满整个连接隧道,并未向主隧道和支隧道蔓延,烟气参数均满足烟控指标;火源位于支隧道时,仅靠近火源能见度及烟气层高度不满足烟控指标,其余烟气参数均满足烟控指标,相对于主隧道和连接隧道位置发生火灾情况更加危险。针对半横向通风和纵向通风(支隧道)存在的问题提出相应优化措施,为防排烟设计提供了参考依据。
-
关键词
“日”字形城市地下交通联系隧道
烟气参数
半横向和纵向通风
烟控指标
优化措施
-
Keywords
"日"urban traffic link tunnel
Semi-transverse and longitudinal ventilation
Flue gas parameters
Tobacco control indicators
Optimization measures
-
分类号
X9
[环境科学与工程—安全科学]
-
