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搬运机械臂的初始加速度和速度连续运动规划研究
被引量：
7
1
作者
李克讷
张增
+1 位作者
王温鑫
马玉如
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第4期41-47,共7页
工业机械臂在执行搬运任务时可能会出现初始关节加速度和速度跳变的情况,这会影响机械臂电机的使用寿命,并使搬运的物品受到较大的冲击力,从而造成物品的损坏。针对该情况,设计了一种基于伪逆的机械臂初始加速度和速度连续运动规划方案...
工业机械臂在执行搬运任务时可能会出现初始关节加速度和速度跳变的情况,这会影响机械臂电机的使用寿命,并使搬运的物品受到较大的冲击力,从而造成物品的损坏。针对该情况,设计了一种基于伪逆的机械臂初始加速度和速度连续运动规划方案。首先,根据机械臂关节角状态和末端执行器运动状态,对机械臂在加速度层以及速度层上建立伪逆算法求解模型。其次,为实现关节加速度和速度从0开始连续变化,在关节加速度及速度上引入约束函数进行调整。再次,为减少机械臂末端执行器在任务执行期间出现的位置误差,采用误差补偿方法以保证轨迹跟踪的精度。最后,在MATLAB软件上针对平面三连杆机械臂以及冗余度机械臂PA10进行了运动规划仿真实验。仿真结果表明,该运动规划方案能消除机械臂初始关节加速度和速度跳变,且末端执行器跟踪轨迹能达到较高的精度。
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关键词
搬运任务
工业机械臂
加速度跳变
速度跳变
误差补偿
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职称材料
面向多运输任务的节能单负载AGV路径规划研究
被引量：
7
2
作者
李俊兰
张中伟
+1 位作者
吴立辉
武照云
《制造技术与机床》
北大核心
2022年第3期62-67,共6页
节能路径规划已被证明是提高自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)使用过程能效,促进生产车间节能的一种可行方法。目前从路径规划角度开展的AGV能耗优化研究主要面向单项运输任务,很少涉及多项运输任务。为此,以单负载AGV为...
节能路径规划已被证明是提高自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)使用过程能效,促进生产车间节能的一种可行方法。目前从路径规划角度开展的AGV能耗优化研究主要面向单项运输任务,很少涉及多项运输任务。为此,以单负载AGV为研究对象,建立了面向多运输任务,以运输距离和能耗为优化目标的节能AGV路径规划模型,进而提出了一种两阶段模型求解方法:阶段1针对各运输任务关联的负载运输阶段和可能的空载运输阶段进行节能路径规划,搜索其最优运输路径;阶段2利用非支配排序遗传算法确定最佳的运输任务执行顺序和各运输阶段的最佳运输路径。最后,案例研究验证了模型节能效果。
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关键词
自动导引运输车
能量消耗
多运输任务
路径规划
非支配排序遗传算法
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职称材料
甩挂运输模式下新增运输任务的干扰管理模型
被引量：
5
3
作者
王清斌
于江宁
郑建风
《交通运输系统工程与信息》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期160-166,225,共8页
基于循环甩挂运输模式,针对甩挂运输过程中新增任务出现对原方案造成干扰的问题,运用干扰管理思想,分析新增任务出现对成本和服务时间的影响进行扰动度量,将新增运输任务与既有最优甩挂运输方案合并考虑,建立以干扰事件对原方案造成的...
基于循环甩挂运输模式,针对甩挂运输过程中新增任务出现对原方案造成干扰的问题,运用干扰管理思想,分析新增任务出现对成本和服务时间的影响进行扰动度量,将新增运输任务与既有最优甩挂运输方案合并考虑,建立以干扰事件对原方案造成的广义费用偏离最小为目标的非线性规划模型,引入虚拟客户点概念并对虚拟客户点的参数进行调整,并行遗传算法求解模型,运用算例进行求解比较,验证模型有效性。结果表明:本文干扰管理方案不仅可以为甩挂运输组织节省资金,还可以更好地减少对客户服务时间的偏离,在考虑客户服务体验的情况下,本文的干扰管理方案与新派车辆和全局重调度方案相比,广义总费用偏离明显降低,并且可以在较短的时间生成车辆路径调度方案。
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关键词
物流工程
甩挂运输
干扰管理
新增运输任务
并行遗传
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职称材料
多目标资源受限的运输调度问题研究
被引量：
2
4
作者
王剑
王红卫
《武汉理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第5期155-158,共4页
探讨了一种双目标下资源受限的运输任务调度问题(RCTTSP)。针对该问题提出了一种多目标混合遗传算法。该算法将串行调度启发式方法应用于种群初始化与适应度评估,并采用权重求和与分级适应度分配方法进行个体适应度分配。首先对多目标RC...
探讨了一种双目标下资源受限的运输任务调度问题(RCTTSP)。针对该问题提出了一种多目标混合遗传算法。该算法将串行调度启发式方法应用于种群初始化与适应度评估,并采用权重求和与分级适应度分配方法进行个体适应度分配。首先对多目标RCTTSP进行了描述,给出了多目标混合遗传算法的基本原理,然后针对不同规模测试案例进行实现,并进行了调度结果与算法性能的对比分析。结果显示,提出的多目标混合遗传算法能有效地解决多目标RCTTSP。
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关键词
多目标
资源受限
运输任务调度
混合遗传算法
串行调度
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职称材料
基于混合遗传算法的资源受限的运输任务调度
被引量：
1
5
作者
王剑
王红卫
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2007年第31期34-38,共5页
在利用串行调度启发式方法解决资源受限的运输任务调度问题(RCTTSP)的基础之上,提出了一种混合遗传算法(HGA)。该算法通过对运输任务执行优先次序进行基因编码,利用串行调度方法获得初始种群,并在遗传个体调度目标值与适应值确定的过程...
在利用串行调度启发式方法解决资源受限的运输任务调度问题(RCTTSP)的基础之上,提出了一种混合遗传算法(HGA)。该算法通过对运输任务执行优先次序进行基因编码,利用串行调度方法获得初始种群,并在遗传个体调度目标值与适应值确定的过程中使用了局部搜索启发式规则,从而充分地结合了遗传算法的全局搜索与启发式方法的局部搜索能力。首先对RCTTSP进行了描述,给出了混合遗传算法的基本原理,然后针对测试案例进行实现,并与单纯使用串行调度方法进行了比较。结果显示,该混合遗传算法能有效地改进调度效果。
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关键词
资源受限
运输任务调度
混合遗传算法
启发式方法
串行调度
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职称材料
自适应的多目标资源受限的运输任务调度研究
被引量：
1
6
作者
王剑
王红卫
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第14期30-33,52,共5页
针对双目标下的资源受限的运输任务调度问题(RCTTSP),提出一种自适应的多目标混合遗传算法(AMOHGA)。该算法将串行调度启发式方法应用于种群初始化与适应度评估,采用权重求和与分级适应度分配方法进行个体适应度分配,并将基于模糊逻辑...
针对双目标下的资源受限的运输任务调度问题(RCTTSP),提出一种自适应的多目标混合遗传算法(AMOHGA)。该算法将串行调度启发式方法应用于种群初始化与适应度评估,采用权重求和与分级适应度分配方法进行个体适应度分配,并将基于模糊逻辑控制器的自适应遗传参数调整方法用于提高算法性能。在描述多目标RCTTSP的基础上,给出AMOHGA基本原理,然后针对不同规模测试案例进行实现,并进行了调度结果与算法性能的对比分析。结果表明,该算法能有效地解决多目标资源受限的运输任务调度问题,并具有良好的算法性能。
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关键词
资源受限
运输任务调度
多目标
混合遗传算法
串行调度
模糊逻辑
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职称材料
题名
搬运机械臂的初始加速度和速度连续运动规划研究
被引量：
7
1
作者
李克讷
张增
王温鑫
马玉如
机构
广西科技大学电气与信息工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第4期41-47,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61663003)。
文摘
工业机械臂在执行搬运任务时可能会出现初始关节加速度和速度跳变的情况,这会影响机械臂电机的使用寿命,并使搬运的物品受到较大的冲击力,从而造成物品的损坏。针对该情况,设计了一种基于伪逆的机械臂初始加速度和速度连续运动规划方案。首先,根据机械臂关节角状态和末端执行器运动状态,对机械臂在加速度层以及速度层上建立伪逆算法求解模型。其次,为实现关节加速度和速度从0开始连续变化,在关节加速度及速度上引入约束函数进行调整。再次,为减少机械臂末端执行器在任务执行期间出现的位置误差,采用误差补偿方法以保证轨迹跟踪的精度。最后,在MATLAB软件上针对平面三连杆机械臂以及冗余度机械臂PA10进行了运动规划仿真实验。仿真结果表明,该运动规划方案能消除机械臂初始关节加速度和速度跳变,且末端执行器跟踪轨迹能达到较高的精度。
关键词
搬运任务
工业机械臂
加速度跳变
速度跳变
误差补偿
Keywords
transport
tasks
industrial
manipulator
acceleration
jump
velocity
jump
error
compensation
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
面向多运输任务的节能单负载AGV路径规划研究
被引量：
7
2
作者
李俊兰
张中伟
吴立辉
武照云
机构
河南工业大学机电工程学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2022年第3期62-67,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1704156)
河南省科技攻关计划资助项目(212102210357)
河南工业大学高层次人才科研基金资助项目(2017BS014)。
文摘
节能路径规划已被证明是提高自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)使用过程能效,促进生产车间节能的一种可行方法。目前从路径规划角度开展的AGV能耗优化研究主要面向单项运输任务,很少涉及多项运输任务。为此,以单负载AGV为研究对象,建立了面向多运输任务,以运输距离和能耗为优化目标的节能AGV路径规划模型,进而提出了一种两阶段模型求解方法:阶段1针对各运输任务关联的负载运输阶段和可能的空载运输阶段进行节能路径规划,搜索其最优运输路径;阶段2利用非支配排序遗传算法确定最佳的运输任务执行顺序和各运输阶段的最佳运输路径。最后,案例研究验证了模型节能效果。
关键词
自动导引运输车
能量消耗
多运输任务
路径规划
非支配排序遗传算法
Keywords
automated
guided
vehicle
energy
consumption
multiple
transport
tasks
path
planning
non-dominated
sorting
genetic
algorithm-Ⅱ(NSGA-Ⅱ)
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TH186
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职称材料
题名
甩挂运输模式下新增运输任务的干扰管理模型
被引量：
5
3
作者
王清斌
于江宁
郑建风
机构
大连海事大学
出处
《交通运输系统工程与信息》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期160-166,225,共8页
基金
国家自然科学基金(71871036)。
文摘
基于循环甩挂运输模式,针对甩挂运输过程中新增任务出现对原方案造成干扰的问题,运用干扰管理思想,分析新增任务出现对成本和服务时间的影响进行扰动度量,将新增运输任务与既有最优甩挂运输方案合并考虑,建立以干扰事件对原方案造成的广义费用偏离最小为目标的非线性规划模型,引入虚拟客户点概念并对虚拟客户点的参数进行调整,并行遗传算法求解模型,运用算例进行求解比较,验证模型有效性。结果表明:本文干扰管理方案不仅可以为甩挂运输组织节省资金,还可以更好地减少对客户服务时间的偏离,在考虑客户服务体验的情况下,本文的干扰管理方案与新派车辆和全局重调度方案相比,广义总费用偏离明显降低,并且可以在较短的时间生成车辆路径调度方案。
关键词
物流工程
甩挂运输
干扰管理
新增运输任务
并行遗传
Keywords
logistics
engineering
drop
and
pull
transport
disruption
management
new
transport
tasks
parallel
genetic
分类号
U4-9 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
多目标资源受限的运输调度问题研究
被引量：
2
4
作者
王剑
王红卫
机构
华中科技大学系统工程研究所
出处
《武汉理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第5期155-158,共4页
基金
国家自然科学基金(70671045)
文摘
探讨了一种双目标下资源受限的运输任务调度问题(RCTTSP)。针对该问题提出了一种多目标混合遗传算法。该算法将串行调度启发式方法应用于种群初始化与适应度评估,并采用权重求和与分级适应度分配方法进行个体适应度分配。首先对多目标RCTTSP进行了描述,给出了多目标混合遗传算法的基本原理,然后针对不同规模测试案例进行实现,并进行了调度结果与算法性能的对比分析。结果显示,提出的多目标混合遗传算法能有效地解决多目标RCTTSP。
关键词
多目标
资源受限
运输任务调度
混合遗传算法
串行调度
Keywords
multi-obiective
resource-constrained
transport
task
scheduling
hybrid
genetic
algorithm
serial
scheduling
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
下载PDF
职称材料
题名
基于混合遗传算法的资源受限的运输任务调度
被引量：
1
5
作者
王剑
王红卫
机构
华中科技大学系统工程研究所
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2007年第31期34-38,共5页
基金
国家自然科学基金( the National Natural Science Foundation of China under Grant No.70671045)
文摘
在利用串行调度启发式方法解决资源受限的运输任务调度问题(RCTTSP)的基础之上,提出了一种混合遗传算法(HGA)。该算法通过对运输任务执行优先次序进行基因编码,利用串行调度方法获得初始种群,并在遗传个体调度目标值与适应值确定的过程中使用了局部搜索启发式规则,从而充分地结合了遗传算法的全局搜索与启发式方法的局部搜索能力。首先对RCTTSP进行了描述,给出了混合遗传算法的基本原理,然后针对测试案例进行实现,并与单纯使用串行调度方法进行了比较。结果显示,该混合遗传算法能有效地改进调度效果。
关键词
资源受限
运输任务调度
混合遗传算法
启发式方法
串行调度
Keywords
resource-constrained
transport
task
scheduling
Hybrid
Genetic
Algorithm（HGA）
heuristic
method
serial
scheduling
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
下载PDF
职称材料
题名
自适应的多目标资源受限的运输任务调度研究
被引量：
1
6
作者
王剑
王红卫
机构
华中科技大学系统工程研究所
国家国民经济动员仿真演练研究中心
图像信息处理与智能控制教育部重点实验室
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第14期30-33,52,共5页
基金
国家自然科学基金No.70671045~~
文摘
针对双目标下的资源受限的运输任务调度问题(RCTTSP),提出一种自适应的多目标混合遗传算法(AMOHGA)。该算法将串行调度启发式方法应用于种群初始化与适应度评估,采用权重求和与分级适应度分配方法进行个体适应度分配,并将基于模糊逻辑控制器的自适应遗传参数调整方法用于提高算法性能。在描述多目标RCTTSP的基础上,给出AMOHGA基本原理,然后针对不同规模测试案例进行实现,并进行了调度结果与算法性能的对比分析。结果表明,该算法能有效地解决多目标资源受限的运输任务调度问题,并具有良好的算法性能。
关键词
资源受限
运输任务调度
多目标
混合遗传算法
串行调度
模糊逻辑
Keywords
resource-constrained
transport
task
scheduling
multi-objective
hybrid
genetic
algorithm
serial
scheduling
fuzzy
logic
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
搬运机械臂的初始加速度和速度连续运动规划研究
李克讷
张增
王温鑫
马玉如
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021
7
下载PDF
职称材料
2
面向多运输任务的节能单负载AGV路径规划研究
李俊兰
张中伟
吴立辉
武照云
《制造技术与机床》
北大核心
2022
7
下载PDF
职称材料
3
甩挂运输模式下新增运输任务的干扰管理模型
王清斌
于江宁
郑建风
《交通运输系统工程与信息》
EI
CSCD
北大核心
2021
5
下载PDF
职称材料
4
多目标资源受限的运输调度问题研究
王剑
王红卫
《武汉理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
2
下载PDF
职称材料
5
基于混合遗传算法的资源受限的运输任务调度
王剑
王红卫
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2007
1
下载PDF
职称材料
6
自适应的多目标资源受限的运输任务调度研究
王剑
王红卫
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009
1
下载PDF
职称材料
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