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多连杆机械臂GA-RBF神经网络轨迹跟踪控制 被引量：19
1
作者 肖凡 李光 周鑫林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第5期669-674,共6页
针对多连杆机械臂模型系统信息不完整、存在外界干扰等问题,设计了一种新型的GA-RBF神经网络闭环自适应控制系统。该系统利用径向基函数(RBF)神经网络来逼近并补偿系统的模型误差和外界扰动,在基于计算力矩法的基础上实现对机械臂的轨... 针对多连杆机械臂模型系统信息不完整、存在外界干扰等问题,设计了一种新型的GA-RBF神经网络闭环自适应控制系统。该系统利用径向基函数(RBF)神经网络来逼近并补偿系统的模型误差和外界扰动,在基于计算力矩法的基础上实现对机械臂的轨迹跟踪控制,并采用遗传算法(GA)对RBF神经网络权值进行在线优化,确保机械臂控制系统能在更短时间内获得稳定,实现了高精度的轨迹跟踪,提高了轨迹跟踪的性能。MATLAB数值仿真的结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 计算力矩法 RBF神经网络 遗传算法 机械臂 轨迹跟踪 MATLAB
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基于航迹线追踪的TERPM定位算法 被引量：4
2
作者 刘现鹏 张立华 +1 位作者 王涛 曹鸿博 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期219-226,共8页
针对TERCOM（terrain contour matching）算法定位精度对航向误差敏感和算法普适性差等不足,提出了一种基于航迹线追踪的TERPM（terrain profile matching locating algorithm）定位算法。利用INS（inertial navigation system）提供的... 针对TERCOM（terrain contour matching）算法定位精度对航向误差敏感和算法普适性差等不足,提出了一种基于航迹线追踪的TERPM（terrain profile matching locating algorithm）定位算法。利用INS（inertial navigation system）提供的速度和航向信息对UV（underwater vehicles）的航迹进行追踪,在遍历基准地形时考虑航向误差对数据选取的影响,组合最优匹配的判别方法,提高定位算法的抗噪性。实验结果表明：TERPM定位算法适用于机动UV的精确定位且定位精度对航向误差不敏感;与已有的TERCOM改进算法相比,新算法具有更高的定位精度和更好的抗噪性能。 展开更多
关键词 水下潜器 地形匹配 定位算法 TERPM算法 航迹追踪
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某4WS车辆的自适应轨迹跟踪控制
3
作者 彭旭峰 肖海波 +1 位作者 周奎 向婧燕 《湖北汽车工业学院学报》 2023年第1期7-13,共7页
为降低车辆轨迹跟踪误差、提高行驶稳定性和机动性,以某四轮转向(4WS)无人驾驶车辆为研究对象,设计出自适应模型预测控制(AMPC)道路曲率的轨迹跟踪方法。结合车速与道路曲率、轮间转角的分配关系,通过对状态轨迹的预测、二次规划求解,... 为降低车辆轨迹跟踪误差、提高行驶稳定性和机动性,以某四轮转向(4WS)无人驾驶车辆为研究对象,设计出自适应模型预测控制(AMPC)道路曲率的轨迹跟踪方法。结合车速与道路曲率、轮间转角的分配关系,通过对状态轨迹的预测、二次规划求解,得到前后轮转角控制量,实现对目标轨迹的跟踪。搭建MATLAB/CarSim仿真平台,以单点预瞄控制的前轮转向车辆、AMPC控制的前轮转向车辆为参照对象,在中高车速、双移线工况下进行对比仿真验证,结果表明:文中控制方法相较于参照对象,质心侧偏角、横摆角速度分别减小12.53%、15.63%以上;最大横向偏差、平均跟踪精度误差分别优化51.13%、45.63%以上,验证了此方法对提高车辆行驶稳定性和轨迹跟踪精度的效用。 展开更多
关键词 四轮转向 轨迹跟踪 道路曲率自适应 模型预测控制
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计算力矩法的CMAC同步轨迹跟踪控制与仿真 被引量：2
4
作者 杨晓钧 龙亿 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期85-89,共5页
为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹跟踪误差与同步误差构造的耦合误差及其变化率组成网络的输入,经过学习后得到补偿力矩.Matlab的仿真结果表... 为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹跟踪误差与同步误差构造的耦合误差及其变化率组成网络的输入,经过学习后得到补偿力矩.Matlab的仿真结果表明:加入了CMAC网络补偿后,轨迹的跟踪误差与支链的同步误差都能够收敛到0,与经典的计算力矩法比较,精度有较大的提升.在计算力矩法的基础上加入CMAC网络,确实能够实现目标轨迹精确的同步跟踪. 展开更多
关键词 冗余驱动 计算力矩法 CMAC神经网络 同步控制 轨迹跟踪
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月面定点软着陆次优制导控制一体化设计
5
作者 张勃 蔡远利 《控制与信息技术》 2019年第4期70-78,共9页
针对月面定点软着陆制导系统和控制系统分开设计带来的精度欠佳问题,提出了一种基于改进的ZEM/ZEV(zero-effort-miss/zero-effort-velocity)方法与反步控制方法的次优制导控制一体化设计方法。首先,对传统的ZEM/ZEV方法进行必要的改进,... 针对月面定点软着陆制导系统和控制系统分开设计带来的精度欠佳问题,提出了一种基于改进的ZEM/ZEV(zero-effort-miss/zero-effort-velocity)方法与反步控制方法的次优制导控制一体化设计方法。首先,对传统的ZEM/ZEV方法进行必要的改进,使其能够满足飞行安全的需要和飞行末端对于加速度的约束;其次,将反步法与改进后的ZEM/ZEV方法相结合,设计定点软着陆制导控制一体化系统;最后,对整个系统的稳定性进行了分析。标称仿真及蒙特卡洛分析结果表明,本文所提出的方法具有更好的鲁棒性、更高的制导控制精度。 展开更多
关键词 月面定点软着陆 ZEM/ZEV 反步法 制导控制一体化 姿态控制 轨迹跟踪
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复合制导炮弹最优滑翔弹道与控制 被引量：3
6
作者 卜奎晨 刘莉 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期23-25,33,共4页
研究了制导炮弹最优滑翔弹道与控制问题.建立了滑翔弹道模型,以射程为指标函数,考虑终端速度、高度和弹道倾角约束,采用庞特里亚金极大值原理和共轭梯度法求出控制变量有约束的最优滑翔弹道,简要分析了滑翔增程机理.给出2种纵向通道控... 研究了制导炮弹最优滑翔弹道与控制问题.建立了滑翔弹道模型,以射程为指标函数,考虑终端速度、高度和弹道倾角约束,采用庞特里亚金极大值原理和共轭梯度法求出控制变量有约束的最优滑翔弹道,简要分析了滑翔增程机理.给出2种纵向通道控制结构,并进行控制参数设计,数值仿真表明2种控制结构均可实现对最优滑翔基准弹道的精确跟踪. 展开更多
关键词 复合制导炮弹 最优滑翔弹道 控制系统 弹道跟踪制导
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