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题名基于强化学习的扑翼飞行器路径规划算法
被引量：9
- 1
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作者
王思鹏
杜昌平
郑耀
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机构
浙江大学航空航天学院
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022年第4期851-860,共10页
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基金
装备预研教育部联合基金重点项目(6141A02011803).
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文摘
针对扑翼飞行器机动性能弱的问题,提出一种在未知环境下示教学习辅助的强化学习局部路径规划算法(IL-PPO2).首先,基于扑翼飞行器的受限视角的双目感知系统,提出一种心形避障算法,降低避障时对扑翼飞行器控制精度的要求,提高避障鲁棒性;其次,根据心形避障算法的特性,提出一种U型障碍的避障策略;最后,提出一种示教学习辅助的强化学习局部路径规划算法,将心形避障算法与局部路径规划算法相结合,实现扑翼飞行器的局部路径规划.仿真结果表明:与TD3fD强化学习算法相比,IL-PPO2算法能够缩短模型训练时间,路径规划效率与成功率明显高于TD3fD算法;与动态窗口法(DWA)相比,IL-PPO2算法能够提高路径规划的成功率,并且有效融合心形算法,提高路径的平滑程度.
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关键词
扑翼飞行器
局部避障
U型障碍
专家系统
强化学习
路径平滑
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Keywords
flapping wing micro aerial vehicle(FWMAV)
obstacle avoidance
U trap
expert system
reinforcement learning
trajectory smooth
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名三平动绳牵引并联机器人轨迹预处理算法
被引量：2
- 2
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作者
仲志丹
党国辉
王冰雪
杨晴霞
李鹏辉
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机构
河南科技大学机电工程学院
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出处
《计算机测量与控制》
北大核心
2014年第9期2856-2859,共4页
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基金
河南省高等学校青年骨干教师资助计划项目
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文摘
研究了一种新型飞行摄像平台,能够实现摄像机在大范围的三维空间内可以沿任意轨迹快速运动的摄像平台;摄像平台的运动由四台伺服电机带动四根缆绳并联拖动;绳牵引并联机器人是一种将电机的运动和力以绳为介质并行地转换为末端执行器运动和力的装置,具有结构简单、工作空间大、惯性小等优点;运动过程中满足轨迹光滑、不能出现停顿、振动,为了获得连续、平稳、无噪声的轨迹,文章采用轨迹预处理的方法,当出现轨迹不光滑,且影响了拍摄质量的情况下,采用三次样条圆弧插补的方法对其进行光滑处理,仿真结果表明该圆弧插补预处理算法能够很好地解决吊舱在高速运行而引起加速度过大的问题,进而达到提高运行效率的目的。
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关键词
绳牵引并联机器人
轨迹预处理
轨迹光滑
三次圆弧插补
仿真
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Keywords
rope driven parallel rohot
trajectory preprocessing
trajectory smooth
three circular interpolation
simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名一种改进的快速扩展随机树航迹规划算法
被引量：2
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作者
辛亭
杨忠
樊琼剑
刘成功
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机构
南京航空航天大学自动化学院
空军航空大学航空控制工程系
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出处
《航空电子技术》
2008年第4期39-43,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60674100)
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文摘
针对现有航迹规划算法缺乏同时具备快速性和最优性的问题,本文提出了一种新的无人机航迹规划算法,在快速扩展随机树算法基础上,引入一个方向参数,并采用Dijkstra算法对改进算法产生的冗余节点进行处理,得到了一条优化的航迹。最后采用K航迹法进行航迹平滑处理,使得规划的航迹成为无人机的可飞航路。仿真结果表明,该算法能够在有效提高航迹产生速度的同时,可以得到近似最优的航迹。
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关键词
航迹规划
无人机
快速扩展随机树
DIJKSTRA算法
航迹平滑
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Keywords
trajectory plan
UAV
RRT
Dijkstra algorithm
trajectory smooth
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V279
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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