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船舶自主避碰的慎思型轨迹规划 被引量：3
1
作者 杨荣武 许劲松 王鑫 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期1411-1419,共9页
基于快速扩展随机树(RRT)算法,提出一种适用于船舶自主避碰的慎思型轨迹规划(DTP)算法,能够耦合处理静态障碍物约束、船舶操纵性约束、轨迹最优性等限制条件,在两个长程路径点之间完成全局轨迹规划,以保证规划轨迹的可行性、完备性和最... 基于快速扩展随机树(RRT)算法,提出一种适用于船舶自主避碰的慎思型轨迹规划(DTP)算法,能够耦合处理静态障碍物约束、船舶操纵性约束、轨迹最优性等限制条件,在两个长程路径点之间完成全局轨迹规划,以保证规划轨迹的可行性、完备性和最优性.通过一条案例三体船的自主避碰仿真及航行试验,从多方面验证了所提DTP算法的有效性、优越性和稳定性,对研究船舶自主避碰系统及其应用前景具有重要的意义. 展开更多
关键词 船舶自主避碰系统 慎思型轨迹规划 操纵性约束 轨迹最优性
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飞行器轨迹优化数值方法综述 被引量：125
2
作者 雍恩米 陈磊 唐国金 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期397-406,共10页
自上世纪后期,出现了多种飞行器轨迹优化方法,但较全面地对各种方法进行综合研究的文献非常有限且近期未见公开发表。通过对近百篇相关文献的调研,从各种角度对轨迹优化方法分类,并总结了常见方法的特点和应用情况。同时还概述了一些很... 自上世纪后期,出现了多种飞行器轨迹优化方法,但较全面地对各种方法进行综合研究的文献非常有限且近期未见公开发表。通过对近百篇相关文献的调研,从各种角度对轨迹优化方法分类,并总结了常见方法的特点和应用情况。同时还概述了一些很有应用前景的如伪谱法,快速探索随机树法和滚动时域优化等新方法的特点和进一步需要解决的问题。本文不对优化算法作过多的讨论,而是注重各种优化方法,这些方法的不同体现在对连续最优控制问题的转换、离散化方法等方面。希望本文的工作可为未来轨迹优化领域的研究和技术发展提供一个良好的基础。 展开更多
关键词 轨迹优化 数值方法 综述
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基于Gauss伪谱方法的高超声速飞行器再入轨迹快速优化 被引量：101
3
作者 雍恩米 唐国金 陈磊 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1766-1772,共7页
基于一种求解最优控制问题的新方法—Gauss伪谱法(Gauss Pseudospectral Method-GPM),研究了高超声速飞行器滑翔式再入的快速轨迹优化问题。针对远程多约束条件下滑翔式再入轨迹优化问题的难点,提出了基于GPM的串行分段优化策略,包括三... 基于一种求解最优控制问题的新方法—Gauss伪谱法(Gauss Pseudospectral Method-GPM),研究了高超声速飞行器滑翔式再入的快速轨迹优化问题。针对远程多约束条件下滑翔式再入轨迹优化问题的难点,提出了基于GPM的串行分段优化策略,包括三个方面:(1)构造了设计变量初值生成器,获得近似最优解作为优化初值;(2)提出从可行解到最优解的串行优化策略;(3)引入平衡滑翔条件构造动态分段点,将再入轨迹分为初始下降段和滑翔段分别求解。以某高超声速再入飞行器为对象进行轨迹优化计算,仿真结果验证了本文的轨迹优化方法具有较高的精度和计算效率。 展开更多
关键词 轨迹优化 再入 Gauss伪谱方法
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飞行器航迹规划算法综述 被引量：62
4
作者 杜萍 杨春 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2005年第2期10-14,共5页
首先给出了飞行器航迹规划的概念和问题描述,对航迹规划算法中的轨迹优化、路径规划和基于类比的航迹规划进行了分类介绍,其次对多飞行器编队航迹规划的两种控制方式进行了简单说明,最后指出了航迹规划中需要进一步研究的问题。
关键词 飞行器 航迹规划 轨迹优化
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一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法 被引量：66
5
作者 祁若龙 周维佳 王铁军 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期263-270,共8页
针对空间机械臂系统的一系列特殊需求,提出了一种空间机械臂轨迹规划方法.假设机械臂在关节空间下存在一条可以用两段高次样条曲线分段描述、满足所有空间机械臂运动特性要求的理想轨迹.这两段样条轨迹之间的连接点参数能够影响两段样... 针对空间机械臂系统的一系列特殊需求,提出了一种空间机械臂轨迹规划方法.假设机械臂在关节空间下存在一条可以用两段高次样条曲线分段描述、满足所有空间机械臂运动特性要求的理想轨迹.这两段样条轨迹之间的连接点参数能够影响两段样条函数在空间中的扭曲形状,从而使机械臂在遵从样条轨迹运动的同时避开所有障碍.首先建立理想轨迹的分段描述方程,将方程中的未知量用与中间点有关的参数进行描述,将不能够确定的中间点相关参数提取出来作为待定参数,从而将空间机械臂轨迹规划问题转变为一个多目标优化求解问题;其次应用遗传算法进行求解,在分析空间机械臂控制需求和障碍的笛卡儿空间描述的基础上,通过加权系数法建立关于笛卡儿空间机械臂末端轨迹长度、关节空间机械臂运动角度、运动过程中关节最大扭矩、机械臂总运动时间和碰撞情况的遗传算法适应度评定函数.最后应用遗传算法在关节空间下规划出一条无碰撞、动力学特性满足裕度要求、轨迹长度和运动时间较短的理想轨迹.另外,上述方法具有拓展性,通过多次分解轨迹求取中间点,能够使机械臂避开非常复杂的障碍.利用该方法在通过C语言建立的空间机械臂仿真平台上进行验证,结果表明该方法稳定、有效,生成的轨迹满足空间机械臂的性能要求. 展开更多
关键词 机械臂 避障 轨迹优化 遗传算法
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工业机器人关节空间轨迹规划及优化研究综述 被引量：60
6
作者 郭勇 赖广 《机械传动》 北大核心 2020年第2期154-165,共12页
随着机器人技术的发展,工业机器人广泛应用于自动化生产之中,极大地提高了生产效率以及自动化程度。轨迹规划是完成作业任务的关键环节,而轨迹优化则进一步提高了任务完成质量,也顺应了工业发展的需要。对工业机器人关节空间的轨迹规划... 随着机器人技术的发展,工业机器人广泛应用于自动化生产之中,极大地提高了生产效率以及自动化程度。轨迹规划是完成作业任务的关键环节,而轨迹优化则进一步提高了任务完成质量,也顺应了工业发展的需要。对工业机器人关节空间的轨迹规划及优化研究进展进行了综述。首先,简述了关节空间轨迹规划算法,指出多项式插值是主要方式,B样条曲线因其优良特性是今后发展的必然趋势。然后,对不同目标下的轨迹优化进行了全面综述,指出优化目标的确定以及算法的改进等还存在的问题。最后,对今后的发展方向进行了展望,多目标优化求解方式以及约束的动态调整等将是今后的研究重点。 展开更多
关键词 工业机器人 关节空间 轨迹规划 轨迹优化
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高超声速滑翔飞行器轨迹优化与制导综述 被引量：57
7
作者 黄长强 国海峰 丁达理 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期369-379,共11页
针对多约束条件下高超声速滑翔飞行器轨迹优化与制导问题,从离线和在线两个方面综述了高超声速滑翔飞行器轨迹优化与制导方法,并进行了展望。首先建立了带随机干扰的高超声速滑翔飞行器轨迹优化与制导问题模型。针对是否考虑随机干扰,... 针对多约束条件下高超声速滑翔飞行器轨迹优化与制导问题,从离线和在线两个方面综述了高超声速滑翔飞行器轨迹优化与制导方法,并进行了展望。首先建立了带随机干扰的高超声速滑翔飞行器轨迹优化与制导问题模型。针对是否考虑随机干扰,从确定性和鲁棒性两方面对离线轨迹优化与制导进行了综述。在线轨迹优化与制导方面主要对在线轨迹生成加轨迹跟踪的标准轨迹制导和预测制导两方面进行了综述。最后,提出轨迹优化与制导技术应加强在模型、计算效率、多任务、高精度制导等几个方面的研究。 展开更多
关键词 高超声速 滑翔 轨迹优化 制导 综述
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一种利用改进A*算法的无人机航迹规划 被引量：55
8
作者 占伟伟 王伟 +1 位作者 陈能成 王超 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期315-320,共6页
提出了一种改进的A*算法解决大范围三维战场环境的无人机航迹规划问题。针对低空突防中无人机需满足生存率高、耗油量小等要求,算法综合考虑了航线高度、被探测概率、航线长度等权重因子,在该目标空间中搜索一条两个航路点之间的最优航... 提出了一种改进的A*算法解决大范围三维战场环境的无人机航迹规划问题。针对低空突防中无人机需满足生存率高、耗油量小等要求,算法综合考虑了航线高度、被探测概率、航线长度等权重因子,在该目标空间中搜索一条两个航路点之间的最优航线。同时为了满足UAV安全高度、升降率、转弯半径等性能约束,提出了一系列航线优化算法,得到最终的可飞航线。 展开更多
关键词 三维 无人机 航迹规划 A＊算法 航迹优化
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基于自适应模拟退火遗传算法的月球软着陆轨道优化 被引量：46
9
作者 朱建丰 徐世杰 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期806-812,共7页
将自适应遗传算法与模拟退火算法相结合,形成一种自适应模拟退火遗传算法。该算法不但具备了自适应遗传算法的强大全局搜索能力,也拥有模拟退火算法的强大局部搜索能力。针对月球软着陆轨道优化的特点,利用一种新的参数化方法将轨道优... 将自适应遗传算法与模拟退火算法相结合,形成一种自适应模拟退火遗传算法。该算法不但具备了自适应遗传算法的强大全局搜索能力,也拥有模拟退火算法的强大局部搜索能力。针对月球软着陆轨道优化的特点,利用一种新的参数化方法将轨道优化问题转换为非线性规划问题,并应用提出的自适应模拟退火遗传算法进行优化。数值结果表明:该算法的收敛速度快,优化精度高,且避免了初值敏感、病态梯度和局部收敛等问题,能够搜索到全局最优轨道。 展开更多
关键词 轨道优化 自适应模拟退火遗传算法 模拟退火算法 遗传算法 月球软着陆 参数化方法
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助推-滑翔导弹弹道优化研究 被引量：39
10
作者 李瑜 杨志红 崔乃刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期66-71,共6页
针对助推-滑翔导弹的弹道优化问题,给出了一种求解其最大射程弹道的分段优化方法,建立了其纵平面运动模型和弹道优化模型。在考虑攻角绝对值、攻角变化率、法向过载、分离点攻角衔接及落地条件等约束下,应用序列二次规划法求解了其最大... 针对助推-滑翔导弹的弹道优化问题,给出了一种求解其最大射程弹道的分段优化方法,建立了其纵平面运动模型和弹道优化模型。在考虑攻角绝对值、攻角变化率、法向过载、分离点攻角衔接及落地条件等约束下,应用序列二次规划法求解了其最大射程弹道。分析表明,助推-滑翔导弹比传统弹道导弹射程显著提高,其最优弹道的起伏有助于增大射程和提高突防能力。 展开更多
关键词 助推-滑翔 导弹 弹道优化 最优控制 序列二次规划
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飞行器轨迹优化方法综述 被引量：38
11
作者 陈功 傅瑜 郭继峰 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2011年第4期1-5,共5页
飞行器轨迹优化是飞行器总体设计的关键环节,特别是在现代空间飞行器和高超声速飞行器设计过程中发挥着重要作用。在全面调研国内外现有轨迹优化技术的基础上,提出了飞行器轨迹优化新的分类方式,概述了多种飞行器轨迹优化的原理和应用,... 飞行器轨迹优化是飞行器总体设计的关键环节,特别是在现代空间飞行器和高超声速飞行器设计过程中发挥着重要作用。在全面调研国内外现有轨迹优化技术的基础上,提出了飞行器轨迹优化新的分类方式,概述了多种飞行器轨迹优化的原理和应用,并详细分析了各自的优缺点和发展趋势。最后介绍了现在实际应用的多种轨迹优化软件。 展开更多
关键词 轨迹优化 最优控制 高超声速飞行器 优化软件
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基于高斯伪谱方法的再入飞行器预测校正制导方法研究 被引量：39
12
作者 水尊师 周军 葛致磊 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1249-1255,共7页
为了提高再入制导的适应性和鲁棒性,提出了一种最优预测校正制导方法。根据伪谱方法将再入动力学微分方程约束转换为代数方程约束,将制导问题转换为不需要积分弹道的最优规划问题,利用Gauss伪谱法收敛速度快、精度高的特点,设计了航路... 为了提高再入制导的适应性和鲁棒性,提出了一种最优预测校正制导方法。根据伪谱方法将再入动力学微分方程约束转换为代数方程约束,将制导问题转换为不需要积分弹道的最优规划问题,利用Gauss伪谱法收敛速度快、精度高的特点,设计了航路点间分段优化的伪谱自适应鲁棒再入制导律,对制导律的特性进行了分析。数值仿真表明,这种再入制导律对于再入点误差不敏感,具有良好的鲁棒性,仿真表明校正时间很短,具有应用于在线制导的潜力。 展开更多
关键词 再入制导 轨迹优化 预测校正 航路制导
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垂直返回重复使用运载火箭技术分析 被引量：38
13
作者 高朝辉 张普卓 +1 位作者 刘宇 余梦伦 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期145-152,共8页
结合Space X公司近期进行的多次猎鹰火箭一子级垂直着陆返回技术试验,对比分析垂直返回重复使用运载火箭两种返回方式的工程应用价值。首先,建立运载火箭一子级动力返回段弹道设计动力学模型。随后,提出基于H-V飞行剖面分段返回弹道设... 结合Space X公司近期进行的多次猎鹰火箭一子级垂直着陆返回技术试验,对比分析垂直返回重复使用运载火箭两种返回方式的工程应用价值。首先,建立运载火箭一子级动力返回段弹道设计动力学模型。随后,提出基于H-V飞行剖面分段返回弹道设计方法。然后针对"返回原场"(RTLS)和"不返回原场"(NRTLS)两种垂直返回方式,构建综合考虑上升段与返回段的推进剂耦合作用的一体化弹道优化设计策略。最后,通过数值仿真,对比分析了两种返回方式下的火箭运载能力。结果表明,采用"不返回原场"方式的运载能力损失仅占"返回原场"方式的一半,具有较好的工程应用价值。 展开更多
关键词 垂直起降 H-V飞行剖面 弹道优化 运载能力
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基于时间最优的机械臂关节空间轨迹规划算法 被引量：38
14
作者 殷凤健 梁庆华 +1 位作者 程旭 陶志远 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第5期12-15,共4页
为了提高机械臂的作业效率和运动平稳性,提出了一种新的基于时间最优的轨迹规划算法。通过逆运动学求出与任务轨迹对应的关节位置序列,利用三次样条插值进行轨迹规划,从而使关节角速度、角加速度曲线光滑连续。通过自适应遗传算法对运... 为了提高机械臂的作业效率和运动平稳性,提出了一种新的基于时间最优的轨迹规划算法。通过逆运动学求出与任务轨迹对应的关节位置序列,利用三次样条插值进行轨迹规划,从而使关节角速度、角加速度曲线光滑连续。通过自适应遗传算法对运动轨迹进行时间最短优化,并利用罚函数解决运动学约束问题。仿真结果表明该轨迹规划算法有效、可行,能够很好得减少机械臂完成工作任务所需的运动时间。 展开更多
关键词 机械臂 三次样条 轨迹优化 遗传算法
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沁水盆地南部低成本煤层气钻井完井技术 被引量：37
15
作者 乔磊 申瑞臣 +2 位作者 黄洪春 王开龙 鲜保安 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期482-486,共5页
沁水盆地南部煤层气资源丰富,是中国第一个煤层气商业开发效果较好的区块。沁水盆地南部煤层气主力开发层系3号煤层埋藏较浅且地层压力稳定,采用小钻机、二开井身结构、清水或空气钻进的低成本钻井工艺可满足煤层气开发要求。考虑煤层... 沁水盆地南部煤层气资源丰富,是中国第一个煤层气商业开发效果较好的区块。沁水盆地南部煤层气主力开发层系3号煤层埋藏较浅且地层压力稳定,采用小钻机、二开井身结构、清水或空气钻进的低成本钻井工艺可满足煤层气开发要求。考虑煤层气钻井地质、排水采气和低成本施工工艺等煤层气开发的特殊要求,建立了煤层气丛式井轨迹优化模型,并深入研究了四井组丛式井轨迹优化设计、钻具组合等。对低成本直井和丛式井钻井工艺的经济效益进行了评价,结果表明,采用小钻机、空气或清水钻进和丛式井低成本钻井完井工艺可实现煤层气的低成本高效益开发,四井组丛式井比直井开发模式更为节约,可节约钻井成本的4.518%。 展开更多
关键词 煤层气 丛式井 钻完井技术 空气钻井 轨迹优化
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陆相页岩油效益勘探开发关键技术与工程实践——以渤海湾盆地沧东凹陷古近系孔二段为例 被引量：36
16
作者 周立宏 赵贤正 +7 位作者 柴公权 姜文亚 蒲秀刚 王晓东 韩文中 官全胜 冯建园 刘学伟 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期1059-1066,共8页
以系统取心井精细岩心描述和分析联测数据为基础,开展了陆相页岩油富集规律研究,形成了陆相页岩油甜点识别与定量评价方法、甜点层精准轨迹设计与随钻跟踪-轨迹优化地质工程一体化控制技术、全程"滑溜水+石英砂"陆相页岩油水... 以系统取心井精细岩心描述和分析联测数据为基础,开展了陆相页岩油富集规律研究,形成了陆相页岩油甜点识别与定量评价方法、甜点层精准轨迹设计与随钻跟踪-轨迹优化地质工程一体化控制技术、全程"滑溜水+石英砂"陆相页岩油水平井低成本体积压裂改造技术。研究结果表明,沧东凹陷古近系孔二段陆相纯页岩型页岩油富集主要受优势组构相和滞留烃超越效应两大因素控制,具有纹层状长英质、纹层状混合质、薄层状灰云质及厚层状灰云质4种页岩油富集模式;页岩油甜点识别评价方法可准确预测陆相页岩油富集甜点区;甜点层精准轨迹设计与随钻跟踪-轨迹优化地质工程一体化控制技术经现场应用检验,效果良好,甜点钻遇率可达100%,Ⅰ类甜点钻遇率平均超过75%;采用全程"滑溜水+高石英砂"陆相页岩油水平井低成本体积压裂改造技术,可在水平段形成多期次缝网,大幅度提高产能,综合工程成本平均降低26.4%。 展开更多
关键词 渤海湾盆地 沧东凹陷 陆相页岩油 甜点识别 水平井 轨迹优化 压裂改造
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一种新的综合TF／TA最优航迹算法 被引量：25
17
作者 袁卫东 王建平 沈春林 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 1996年第4期481-486,共6页
综合ＴＦ／ＴＡ是新一代低空突防技术，ＴＦ／ＴＡ最优航迹的计算是其控制系统的核心。文中提出了一种新的综合ＴＦ／ＴＡ最优航迹算法，它用动态规划和树型搜索相结合的方法，实时计算综合ＴＦ／ＴＡ最优航迹。算法考虑了飞机机动能力... 综合ＴＦ／ＴＡ是新一代低空突防技术，ＴＦ／ＴＡ最优航迹的计算是其控制系统的核心。文中提出了一种新的综合ＴＦ／ＴＡ最优航迹算法，它用动态规划和树型搜索相结合的方法，实时计算综合ＴＦ／ＴＡ最优航迹。算法考虑了飞机机动能力的约束，使最优航迹在不需要平滑处理时就是一个可实现航迹。另外还考虑了威胁的影响，使最优航迹能有效地进行威胁回避。计算结果表明，所得的最优航迹具有综合地形跟踪／回避和威胁回避的能力。 展开更多
关键词 地形跟踪 地形回避 动态规划 航迹优化
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低空突防中的若干关键技术 被引量：22
18
作者 沈春林 徐克虎 贺也平 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期335-342,共8页
近年来的战争显示 ,低空突防在现代战争中发挥着越来越重要的作用 ,发展低空突防技术已成为我国国防建设的一项重要而紧迫的任务。文中对低空突防飞行器进行“地形跟随 /地形回避 /威胁回避 (TF/ TA2 )”机动飞行的若干关键技术 ,如数... 近年来的战争显示 ,低空突防在现代战争中发挥着越来越重要的作用 ,发展低空突防技术已成为我国国防建设的一项重要而紧迫的任务。文中对低空突防飞行器进行“地形跟随 /地形回避 /威胁回避 (TF/ TA2 )”机动飞行的若干关键技术 ,如数字地图、航迹规划、信息融合、地形特征匹配与轨迹跟踪的发展过程、重要的研究方法及主要研究成果进行了系统的总结 ,指出了低空突防关键技术中的不足之处 ,对其未来的发展方向作出了展望。 展开更多
关键词 信息融合 数字地图 航迹规划 轨迹跟踪 低空突防
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低空突防航路规划算法综述 被引量：29
19
作者 叶文 朱爱红 范洪达 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期2357-2361,共5页
低空突防在现代战争中发挥着越来越重要的作用,其中航路规划是新一代低空突防技术的关键技术之一。分析了低空突防航路规划算法应满足的条件及其特点,阐述了目前国内外正在应用和研究的几种航路规划算法:动态规划法、电势理论法、启发... 低空突防在现代战争中发挥着越来越重要的作用,其中航路规划是新一代低空突防技术的关键技术之一。分析了低空突防航路规划算法应满足的条件及其特点,阐述了目前国内外正在应用和研究的几种航路规划算法:动态规划法、电势理论法、启发式A*搜索法、遗传算法、蚁群算法、元胞自动机等。对低空突防航路规划算法的发展方向进行了简要的总结。 展开更多
关键词 航路规划 动态规划 遗传算法 蚁群算法 元胞自动机
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一种工业机器人动力学参数的辨识方法 被引量：30
20
作者 丁亚东 陈柏 +1 位作者 吴洪涛 申浩宇 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期49-56,共8页
机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超... 机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识.文中还以某型六自由度关节机器人为对象,设计了辨识实验,对分步辨识方法进行了验证.结果表明:在保有机器人关键动力学特性的情况下,文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数. 展开更多
关键词 工业机器人 动力学参数 分步辨识 辨识算法 轨迹优化
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