机械臂写字的设计与实现

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作者 刘雨瑄 朱丹 +3 位作者 曹金豪 余俊伟 刘建兵 高宇轩 《自动化应用》 2024年第15期14-16,共3页

机械臂在工业自动化中扮演关键角色,其通过提高生产效率、降低成本、提高产品质量等,为各行各业带来了显著效益,能够适当解决因我国未来人口老龄化导致的劳动力稀缺问题。在该领域,美国、日本和德国的相关技术相对成熟,而我国正处于大... 机械臂在工业自动化中扮演关键角色,其通过提高生产效率、降低成本、提高产品质量等,为各行各业带来了显著效益,能够适当解决因我国未来人口老龄化导致的劳动力稀缺问题。在该领域,美国、日本和德国的相关技术相对成熟,而我国正处于大力发展阶段。主要研究如何使用机械臂书写字体,首先采用GB2312字库,通过Python寻找字中的特征点为路径点;其次运用多项式插值等方法进行轨迹规划,并利用MATLAB和Coppeliasim进行仿真;最后控制Mirobot机械臂完成汉字的书写。结果表明,机械臂不仅可用于写字,也可应用于在金属表面批量写下数据,或在木头、皮革等材质上激光雕刻记号等。 展开更多

关键词 轨迹规划 特征点 MATLAB Mirobot机械臂

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基于船舶轨迹数据的几何航路网络建模方法

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作者 周春辉 严钇 +2 位作者 黄亮 谭林旭 楼书畅 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2024年第1期190-195,共6页

文中提出了一种基于船舶轨迹数据几何航路网络构建方法,通过选取符合条件的船舶轨迹特征点提取航路点区域,结合轨迹聚类与边界提取构建航路点区域的连接方法,建立几何航路网络.结果表明:该方法能够构建航行水域的几何航路网络.

关键词 轨迹特征点 航路网络 聚类分析 边界提取

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群组相似轨迹的特征点映射数据压缩方法 被引量：5

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作者 赵东保 孟俊贞 刘文玉 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2020年第3期143-149,共7页

针对车载定位设备的普及产生大量车辆轨迹数据的管理问题,该文提出了一种群组相似轨迹的数据压缩算法。该算法提取每条轨迹的特征点,再将这些特征点进行融合以形成初始参考轨迹。通过定义和求解最优压缩比目标函数,初始参考轨迹被进一... 针对车载定位设备的普及产生大量车辆轨迹数据的管理问题,该文提出了一种群组相似轨迹的数据压缩算法。该算法提取每条轨迹的特征点,再将这些特征点进行融合以形成初始参考轨迹。通过定义和求解最优压缩比目标函数,初始参考轨迹被进一步过滤为优化参考轨迹。获得待压缩轨迹的关键特征点与优化参考轨迹的公共特征点之间的映射关系,利用特征点映射关系对每个轨迹进行压缩,将所提出的群组相似轨迹压缩算法与两种代表性算法进行了比较。实验结果证明,本文算法在压缩比方面优于这两种代表性算法,并且在压缩时间上也具有竞争性。该算法的特点在于利用特征点之间的相互映射关系,能够实现对群相似轨迹数据进行统一压缩。 展开更多

关键词 轨迹压缩 群组相似轨迹 参考轨迹 特征点映射

原文传递

基于改进Douglas-Peucker的自适应阈值渔船轨迹数据压缩方法

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作者 段浩然 刘明剑 +1 位作者 朱云鹤 张思佳 《计算机与数字工程》 2023年第2期355-360,共6页

针对现有渔船轨迹压缩算法在设置距离阈值时存在采用基于经验设置阈值的问题,在Douglas-Peucker(DP)算法的基础上提出了自适应阈值算法(Auto-Douglas-Peucker,ADP)。首先,利用航向属性筛选轨迹点,保留信息时序性的同时压缩冗余点;其次,... 针对现有渔船轨迹压缩算法在设置距离阈值时存在采用基于经验设置阈值的问题,在Douglas-Peucker(DP)算法的基础上提出了自适应阈值算法(Auto-Douglas-Peucker,ADP)。首先,利用航向属性筛选轨迹点,保留信息时序性的同时压缩冗余点;其次,拟合出所有子轨迹段临界阈值的曲线;最后,通过曲线中相邻两点的最大角度变化率来确定最优阈值。该研究中提出的ADP算法与DP算法相比压缩率从99%下降到96%,在保留较多特征点基础上,避免了Sliding Window算法压缩后出现轨迹不完整的问题,取得了良好的轨迹压缩效果。 展开更多

关键词 AIS轨迹 船舶轨迹 轨迹特征点 数据压缩

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基于FP-TSDP 算法的船舶轨迹压缩 被引量：3

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作者 江海洋 高超 马勇 《无人系统技术》 2022年第1期36-42,共7页

在船舶轨迹压缩方面,通常存在难以有效剔除海量船舶自动识别系统(AIS)数据中无用数据点的问题。为改进船舶轨迹压缩质量,提出基于道格拉斯-普克(DP)改进的特征点(FP)-时空(TS)算法。在FP-TSDP算法中,关注船舶行驶过程中加减速、转向、... 在船舶轨迹压缩方面,通常存在难以有效剔除海量船舶自动识别系统(AIS)数据中无用数据点的问题。为改进船舶轨迹压缩质量,提出基于道格拉斯-普克(DP)改进的特征点(FP)-时空(TS)算法。在FP-TSDP算法中,关注船舶行驶过程中加减速、转向、进出特殊区域等重要的动态行为点,采用数值计算方法提取和保留AIS数据中上述动态行为FP,以FP为初始点使用DP算法对AIS数据进行压缩;同时,考虑AIS数据的TS特性,以时空距离为标准进行取舍,进而在FP和TS特性优化的基础上实现了船舶轨迹压缩。结果表明,在保证压缩率的前提下,经FP-TSDP算法压缩后的轨迹更接近原始轨迹,同时其重要动态行为点留存率更高。 展开更多

关键词 AIS FP-TSDP算法 轨迹特征点 时空特性 船舶轨迹压缩

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顾及转弯特征点的渔船轨迹压缩算法

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作者 刘涛 刘海砚 +2 位作者 陈晓慧 康磊 刘建湘 《信息工程大学学报》 2023年第5期593-598,共6页

为提高渔船轨迹压缩中的转弯特征保留效果,提出一种顾及转弯特征点的轨迹压缩(Time-Ratio Turn,TR-T)算法,该算法在压缩前检测轨迹转向特征点,并通过轨迹分段提高压缩效率。为验证该算法的实用性,采用真实的南海渔船轨迹数据进行实验,... 为提高渔船轨迹压缩中的转弯特征保留效果,提出一种顾及转弯特征点的轨迹压缩(Time-Ratio Turn,TR-T)算法,该算法在压缩前检测轨迹转向特征点,并通过轨迹分段提高压缩效率。为验证该算法的实用性,采用真实的南海渔船轨迹数据进行实验,并对轨迹转弯特征进行可视化分析。实验结果显示:在平均误差上,TR-T算法与自顶向下的时间比例(Top-Down Time-Ratio TD-TR)算法较为一致并且优于道格拉斯普克(Douglas-Peucker,DP)算法,并且在压缩率大于70%时,其平均误差都小于1 m;在压缩时间上,TD-TR算法与DP算法压缩时间约为TR-T算法的3倍和6倍;在可视化效果方面,TR-T算法能够保留原始轨迹的整体交通流情况,并且较其他2种算法转弯处的特征点保留效果更好。 展开更多

关键词 TR-T算法 轨迹压缩 转弯特征点 时间同步欧氏距离 压缩效率

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一种基于轨迹特征划分的交通轨迹数据分析方法 被引量：3

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作者 赵庶旭 屈睿涛 刘昌荣 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第11期73-77,82,共6页

当前大多交通轨迹数据的划分方法并未考虑空间分布的任意性,划分点较单一,从而导致分析效果并不理想。针对此问题,本文提出了多特征轨迹数据点结合数据空间划分方法,对提取采集到的海量交通轨迹的记录点,利用α-Shapes算法进行预处理并... 当前大多交通轨迹数据的划分方法并未考虑空间分布的任意性,划分点较单一,从而导致分析效果并不理想。针对此问题,本文提出了多特征轨迹数据点结合数据空间划分方法,对提取采集到的海量交通轨迹的记录点,利用α-Shapes算法进行预处理并去噪,计算轨迹特征点,对这些特征点按空间接近度进行分组,之后按照位置关系进行Voronoi划分。该方法克服了轨迹数据划分时因空间分布任意性导致的划分效果不明显的缺点,有效地提高了轨迹数据分析效果。采用山东省淄博市出租车数据对本方法进行验证,结果证明该方法较传统数据划分方法在效果上优势明显,在轨迹数据去噪方面也做出了贡献。 展开更多

关键词 轨迹数据 α-Shapes算法 轨迹特征点 VORONOI划分

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乒乓球的三维运动轨迹重建 被引量：3

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作者 马瑞雪 杜忠华 +2 位作者 肖雨 刘仁杰 刘健莹 《计算机系统应用》 2021年第1期250-255,共6页

主要基于图像序列对乒乓球的运动轨迹进行三维重建,并对乒乓球运动形态进行分析.首先对采集的图像进行立体校正,利用颜色识别和改进的霍夫圆检测算法提取出序列图像中乒乓球的圆心坐标;然后根据前后帧图像的特征点坐标差值在时间序列上... 主要基于图像序列对乒乓球的运动轨迹进行三维重建,并对乒乓球运动形态进行分析.首先对采集的图像进行立体校正,利用颜色识别和改进的霍夫圆检测算法提取出序列图像中乒乓球的圆心坐标;然后根据前后帧图像的特征点坐标差值在时间序列上匹配特征点;最后,利用三角测量法对匹配的特征点进行三维重建,并计算出乒乓球不同时刻的速度和加速度,实现了动态物体的三维运动重建.实验结果表明该三维运动重建方法提高了特征提取的准确性,有效地实现了时间序列上的匹配,获得了物体的三维运动数据. 展开更多

关键词 三维重建 运动轨迹 特征点 特征匹配

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轨迹测量系统中特征点检测技术研究

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作者 尹铁源 郝颖明 孙艳梅 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2004年第5期564-567,共4页

针对机器人直线轨迹测量系统中的图像处理鲁棒性问题,开展线结构光光条图像的特征点识别技术研究,提出了一种基于种子点拟合和直线生长的直线分割方法,很好地解决了各种条件下各段拟合直线的端点自动获取问题,提高了系统的环境适应性和... 针对机器人直线轨迹测量系统中的图像处理鲁棒性问题,开展线结构光光条图像的特征点识别技术研究,提出了一种基于种子点拟合和直线生长的直线分割方法,很好地解决了各种条件下各段拟合直线的端点自动获取问题,提高了系统的环境适应性和测量精度.实验表明,该方法具有很好的鲁棒性. 展开更多

关键词 直线轨迹测量 图像处理 特征点检测 直线分割 分段拟合

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基于车载移动测量系统的大比例尺地形图数学精度评价方法 被引量：3

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作者 黄昌狄 葛中华 +1 位作者 杜浩强 万斐 《测绘地理信息》 CSCD 2022年第2期119-122,共4页

立足于大比例尺地形图测绘成果质量检验流程,结合车载移动测量系统数据采集精度高、速度快等特性,提出大比例尺地形图约束条件下的房角点、高程点自动提取算法,给出了大比例尺地形图数学精度评价方法。实验表明,相比于传统方法,该方法... 立足于大比例尺地形图测绘成果质量检验流程,结合车载移动测量系统数据采集精度高、速度快等特性,提出大比例尺地形图约束条件下的房角点、高程点自动提取算法,给出了大比例尺地形图数学精度评价方法。实验表明,相比于传统方法,该方法降低了外业数据采集工作强度,改善了检验人员外业工作环境,提高了测绘成果数学精度评价效率。 展开更多

关键词 车载移动测量系统 大比例尺地形图 轨迹质量筛选 特征点自动提取 数学精度评价

原文传递

火箭外弹道特征点修正解算方法研究

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作者 秦华伟 王华 《中北大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第4期386-392,共7页

采用二自由度的质点弹道微分方程组,对火箭弹弹道特性以及弹道诸元的求解方法进行了研究.在合理选择适用于二维弹道修正的火箭弹弹道运动模型的基础上,利用插值解析法求解弹道诸元的数据后,提出了针对火箭外弹道特征点修正解算的方法,... 采用二自由度的质点弹道微分方程组,对火箭弹弹道特性以及弹道诸元的求解方法进行了研究.在合理选择适用于二维弹道修正的火箭弹弹道运动模型的基础上,利用插值解析法求解弹道诸元的数据后,提出了针对火箭外弹道特征点修正解算的方法,并对射程修正量和方位修正量进行了仿真计算.仿真计算结果表明:当修正处于弹道升弧段,射角小于等于45°和大于等于50°时,射程横向修正量出现相反情况,降弧段修正所产生的横向修正量无此关系.这说明处在升弧段的修正所产生的射程横向修正量与修正时的初始弹道倾角有关.这也为以后执行机构对火箭弹的运动轨迹进行一次或多次修正提供了理论计算参考依据. 展开更多

关键词 弹道特性分析 弹道特征点 弹道修正量 插值解析算法

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基于时空轨迹行为特征的视频拷贝检测方法 被引量：8

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作者 吴潇 李锦涛 +1 位作者 唐胜 郭俊波 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期1871-1877,共7页

互联网环境中大规模的视频拷贝检测面临拷贝变化多样性问题和数据量大的问题,需要使用鲁棒、精简的视觉特征.提出以视频连续帧中关键点的轨迹行为作为内容匹配的特征.关键点轨迹的运动行为不受拷贝变化的影响,利用其特征可以实现鲁棒性... 互联网环境中大规模的视频拷贝检测面临拷贝变化多样性问题和数据量大的问题,需要使用鲁棒、精简的视觉特征.提出以视频连续帧中关键点的轨迹行为作为内容匹配的特征.关键点轨迹的运动行为不受拷贝变化的影响,利用其特征可以实现鲁棒性匹配.采用马尔可夫链模型建模轨迹的行为过程,将每条轨迹表示为一个25维的精简向量特征.使用时序一致性匹配方法定位视频拷贝的段落.在标准数据集上的对比实验证明:提出的算法在各种常见的拷贝变化下可以得到较高的检测精度,特征匹配的时空消耗低,对大规模的视频拷贝检测行之有效. 展开更多

关键词 视频拷贝检测 时空视觉轨迹 局部关键点检测 时序一致性匹配 马尔可夫链模型

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粗精匹配结合的矢量道路辅助惯性导航算法 被引量：4

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作者 李翔 华一新 +1 位作者 张宏 张江水 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期1034-1046,共13页

针对无源环境下无法采用卫星导航定位方式对惯性导航系统的累积误差进行修正的问题,提出一种采用高精度的矢量道路数据进行粗精匹配的导航校正算法。该方法首先通过分析惯导轨迹的特征标示点以及外接矩形,剔除明显的误匹配道路和冗余道... 针对无源环境下无法采用卫星导航定位方式对惯性导航系统的累积误差进行修正的问题,提出一种采用高精度的矢量道路数据进行粗精匹配的导航校正算法。该方法首先通过分析惯导轨迹的特征标示点以及外接矩形,剔除明显的误匹配道路和冗余道路,获取待匹配道路集合;进而,结合ICCP算法具有匹配精度较高,匹配结果较稳定的优点,完成惯导轨迹位置误差的补偿和校正;最后,根据匹配方差和历史匹配轨迹对匹配结果的准确性进行分析和判断。仿真实验结果表明,该算法能够提高惯性导航定位误差的校正精度,减少在复杂道路交叉口等情况的误匹配。 展开更多

关键词 粗精匹配 矢量道路 轨迹特征 特征标示点HCCP算法

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