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变电站设备巡检机器人视觉导航方法 被引量:41
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作者 杨森 董吉文 鲁守银 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期11-16,共6页
针对变电站巡检工作的实际需求,介绍了一种基于轨线引导的巡检机器人单目视觉导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,采用OpenCV和DirectShow软件库来开发视频采集程序,实现道路视频信息的实时采集;通过HSI模型对图像进行颜色提... 针对变电站巡检工作的实际需求,介绍了一种基于轨线引导的巡检机器人单目视觉导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,采用OpenCV和DirectShow软件库来开发视频采集程序,实现道路视频信息的实时采集;通过HSI模型对图像进行颜色提取,再采用数学形态学处理去除干扰信息;最终采用统计8-连通区的方法将导航线和停靠位标识分割提取出来,用采样估算方法计算导航线参数,通过比例系数融合导航参数以控制两驱动轮电机实现机器人的运动控制。实验表明,该方法实现了机器人的自主导航,能够适应绝大部分光照强度的环境,并具有较好的实时性和可靠性。 展开更多
关键词 变电站巡检机器人 视觉导航 轨线引导 目标提取 采样估算
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一种机器人鲁棒自适应控制法 被引量:30
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作者 焦晓红 李运锋 +1 位作者 方一鸣 耿秋实 《机器人技术与应用》 2002年第3期40-43,共4页
针对具有参数不确定性的机器人轨迹跟踪问题 ,本文提出了一种自适应鲁棒控制策略。该控制器的设计由非线性PD控制和自适应反馈控制构成 ,避免了单纯线性PD控制导致的初始输出力矩过大问题 ,并针对有界扰动的上确界为已知和未知两种情况... 针对具有参数不确定性的机器人轨迹跟踪问题 ,本文提出了一种自适应鲁棒控制策略。该控制器的设计由非线性PD控制和自适应反馈控制构成 ,避免了单纯线性PD控制导致的初始输出力矩过大问题 ,并针对有界扰动的上确界为已知和未知两种情况分别设计了控制器。 展开更多
关键词 机器人 自适应控制 鲁棒性 轨迹跟踪 参数辨识
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双馈风力发电机参数分步辨识及观测量的选择 被引量:32
3
作者 潘学萍 鞠平 +3 位作者 徐倩 刘永康 吴峰 金宇清 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第13期116-126,共11页
参数辨识依赖于激励信号与观测量的选择。该文根据观测量的模式增量计算,确定系统动态在不同观测量上的可观性,据此选择观测量。根据不同扰动激发出的系统主导动态,确定在该扰动下的重要参数。采用分步辨识思路,先根据电网侧故障辨识双... 参数辨识依赖于激励信号与观测量的选择。该文根据观测量的模式增量计算,确定系统动态在不同观测量上的可观性,据此选择观测量。根据不同扰动激发出的系统主导动态,确定在该扰动下的重要参数。采用分步辨识思路,先根据电网侧故障辨识双馈风力发电机电气部分参数,再基于输入侧风速变化辨识机械部分各参数。辨识方法采用全局最优位置变异粒子群算法,仿真算例验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 观测量 扰动 双馈风力发电机 轨迹灵敏度 参数辨识 全局最优位置变异粒子群优化算法
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空中交通控制的冲突探测算法 被引量:16
4
作者 王绍平 崔德光 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第10期1368-1371,共4页
针对快速增长的空中交通流量和空中飞行安全的要求,给出了一种综合改进的冲突探测算法,该算法综合了确定型冲突探测方法和概率型冲突探测方法在工程应用中的优点,考虑了空管规则和简单的过滤算法,引入了持续探测方法。综合改进的冲突探... 针对快速增长的空中交通流量和空中飞行安全的要求,给出了一种综合改进的冲突探测算法,该算法综合了确定型冲突探测方法和概率型冲突探测方法在工程应用中的优点,考虑了空管规则和简单的过滤算法,引入了持续探测方法。综合改进的冲突探测算法对即将发生冲突的飞机对提前做出预测和报警,减轻管制员工作负担,从而避免冲突的发生,确保飞行安全。最后,结合中国某国际机场的实际数据,利用该算法对实际空域进行实时冲突探测,取得较好的效果。 展开更多
关键词 系统优化 空中交通管制 航迹预估 冲突探测 冲突概率
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多雷达跟踪弹道导弹交接预报技术研究 被引量:20
5
作者 张荣涛 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2010年第8期31-32,38,共3页
在弹道导弹预警监视系统中雷达间协同工作,相互引导联合完成对弹道导弹的跟踪监视是有效完成弹道导弹预警任务的前提和基础。弹道导弹状态估计和弹道预报技术是确保雷达间引导交接的成功关键,文中对其中涉及的雷达滤波技术、交班预报方... 在弹道导弹预警监视系统中雷达间协同工作,相互引导联合完成对弹道导弹的跟踪监视是有效完成弹道导弹预警任务的前提和基础。弹道导弹状态估计和弹道预报技术是确保雷达间引导交接的成功关键,文中对其中涉及的雷达滤波技术、交班预报方法进行了介绍,并进行了仿真分析,结果表明了文中模型和算法的有效性与实用性。 展开更多
关键词 弹道导弹 弹道预报 状态估计 预警监视系统
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干扰下的无人直升机自适应反步法鲁棒跟踪控制(英文) 被引量:15
6
作者 贺跃帮 裴海龙 +1 位作者 周洪波 孙太任 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期834-843,共10页
针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾... 针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾、平尾以及其他可忽略的动态产生的力和力矩看成一种组合干扰,从而建立了一个方便反步法控制器设计的简化模型.当设计好反步法控制器后,设计了一个非线性自适应律来估计这种组合干扰,并通过将干扰估计值整合到反步控制器中,使得闭环跟踪系统的鲁棒稳定性得到了保证,即基于李雅普诺夫稳定性理论证明了所设的控制器对于干扰主动阻隔,特别是低频干扰的主动阻隔是有效的.最后,两个仿真研究验证了该方法是优于常规反步法和积分反步法的. 展开更多
关键词 自适应反步法 鲁棒控制 轨迹跟踪 无人直升机 干扰估计
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基于自适应MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制 被引量:15
7
作者 范贤波 彭育辉 钟聪 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第4期500-507,共8页
为提高无人驾驶汽车轨迹跟踪精度和稳定性,设计一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制器.利用遗忘因子递推二乘算法在线估计轮胎侧偏刚度,实时更新控制器预测模型;设计控制参数选择器,采用模糊控制对预测时域和控制时域进行在... 为提高无人驾驶汽车轨迹跟踪精度和稳定性,设计一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制器.利用遗忘因子递推二乘算法在线估计轮胎侧偏刚度,实时更新控制器预测模型;设计控制参数选择器,采用模糊控制对预测时域和控制时域进行在线优化,实现预测时域能根据横向和纵向车速自适应的选择.通过Simulink/Carsim进行联合仿真分析,结果表明所设计的控制器提高了轨迹跟踪的精度和稳定性,尤其是高速阶段的行驶稳定性. 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 模型预测控制 轨迹跟踪 参数估计 仿真
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基于状态相关模态切换混合估计的航迹预测 被引量:13
8
作者 张军峰 隋东 汤新民 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2014年第11期2955-2964,共10页
针对航空器飞行轨迹预测的随机线性混杂系统估计问题,提出一种状态相关模态切换的混合估计算法(SDTHE).该算法不仅解决了标准交互式多模型(IMM)算法似然函数为零均值高斯函数假设的缺陷,而且基于实时状态更新模态转移矩阵,使得飞行模态... 针对航空器飞行轨迹预测的随机线性混杂系统估计问题,提出一种状态相关模态切换的混合估计算法(SDTHE).该算法不仅解决了标准交互式多模型(IMM)算法似然函数为零均值高斯函数假设的缺陷,而且基于实时状态更新模态转移矩阵,使得飞行模态估计更为准确,从而提高飞行轨迹预测的精度.与标准交互式多模型算法相比,仿真结果表明了所提出算法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 航迹预测 交互式多模型 混合系统 模态估计
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基于卡尔曼滤波的弹箭飞行状态估计方法 被引量:12
9
作者 常思江 王中原 牛春峰 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期94-98,共5页
为了快速、准确地获取弹箭飞行状态参数,讨论了采用不同卡尔曼滤波的弹道估计过程.采用质点弹道模型,考虑了动力平衡角的影响,以随机横风为过程噪声,建立了弹箭飞行状态方程;基于实测的弹箭位置、速度参数,建立了量测方程;分别采用扩展... 为了快速、准确地获取弹箭飞行状态参数,讨论了采用不同卡尔曼滤波的弹道估计过程.采用质点弹道模型,考虑了动力平衡角的影响,以随机横风为过程噪声,建立了弹箭飞行状态方程;基于实测的弹箭位置、速度参数,建立了量测方程;分别采用扩展卡尔曼滤波(EKF)和线性化卡尔曼滤波(LKF)对测量数据进行最优估计,提出一个弹道滤波混杂算法.以某低旋尾翼弹为例,在坐标雷达探测体制下进行了仿真计算.结果表明,混杂算法减少了系统的在线计算量,提高了弹箭飞行状态的估计精度. 展开更多
关键词 弹道 状态估计 卡尔曼滤波 动力平衡角
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一种基于轨迹灵敏度的发电机参数抗差估计法 被引量:9
10
作者 陈建华 吴文传 +2 位作者 张伯明 孙宏斌 汪德星 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2010年第23期21-24,41,共5页
提出了一种基于轨迹灵敏度的发电机参数抗差估计方法,可应用于发电机参数在线辨识与仿真模型校正。首先,利用轨迹灵敏度辨识出对电力系统动态过程影响较大的主导参数集作为待估计参数集。然后,基于相量测量单元(PMU)量测数据,采用基于... 提出了一种基于轨迹灵敏度的发电机参数抗差估计方法,可应用于发电机参数在线辨识与仿真模型校正。首先,利用轨迹灵敏度辨识出对电力系统动态过程影响较大的主导参数集作为待估计参数集。然后,基于相量测量单元(PMU)量测数据,采用基于轨迹灵敏度的逐次逼近方法对该模型进行求解,可以快速得到最优估计结果。另外,将一种具有很强抗差能力的最大指数平方估计模型引入到参数估计中,该估计模型具有自动压缩坏数据影响的能力。新英格兰系统的算例表明,所提出的方法有效,且具有很强的抗差能力。 展开更多
关键词 轨迹灵敏度 参数估计 轨迹拟合 最大指数平方估计 发电机
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Boost-Phase ballistic missile trajectory estimation with ground based radar 被引量:9
11
作者 Tang Yuyan Huang Peikang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2006年第4期705-708,共4页
A conditional boost-phase trajectory estimation method based on ballistic missile (BM) information database and classification is developed to estimate and predict boos-phase BM trajectory. The main uncertain factor... A conditional boost-phase trajectory estimation method based on ballistic missile (BM) information database and classification is developed to estimate and predict boos-phase BM trajectory. The main uncertain factors to describe BM dynamics equation are reduced to the control law of trajectory pitch angle in boost-phase. After the BM mass at the beginning of estimation, the BM attack angle and the modification of engine thrust denoting BM acceleration are modeled reasonably, the boost-phase BM trajectory estimation with ground based radar is well realized. The validity of this estimation method is testified by computer simulation with a typical example. 展开更多
关键词 trajectory estimation boost-phase ground based radar ballistic missile.
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基于状态估计的无人车前轮转角与横摆稳定协调控制 被引量:10
12
作者 陈特 徐兴 +2 位作者 蔡英凤 陈龙 孙晓强 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1050-1057,共8页
针对无人车轨迹跟踪问题,提出了一种基于状态估计的无人车前轮转角和横摆稳定协调控制策略.建立了车辆轨迹跟踪模型,利用模型预测控制算法设计了轨迹跟踪控制器,得到实时跟踪参考轨迹所需的前轮转角.根据车辆模型设计了一种基于未知输... 针对无人车轨迹跟踪问题,提出了一种基于状态估计的无人车前轮转角和横摆稳定协调控制策略.建立了车辆轨迹跟踪模型,利用模型预测控制算法设计了轨迹跟踪控制器,得到实时跟踪参考轨迹所需的前轮转角.根据车辆模型设计了一种基于未知输入观测器的前轮转角估计方法,并将估计结果作为前轮转角跟踪控制的输入量.基于非奇异终端滑模控制设计了前轮转角跟踪方法,通过转向电机扭矩来控制车辆转向以实现轨迹跟踪.同时,设计了车辆横摆稳定控制器,通过控制横摆角速度跟踪误差确保车辆横摆稳定.建立了CarSim-Simulink联合仿真模型并进行仿真实测试.结果表明,未知输入观测器具有较好的前轮转角估计效果,从而为车辆协调控制提供可靠信息源,协调控制策略能够在保证车辆横摆稳定性的同时完成车辆轨迹跟踪. 展开更多
关键词 无人车辆 轨迹跟踪 状态估计 协调控制
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基于Kinect的三维视觉里程计的设计 被引量:9
13
作者 王亚龙 张奇志 周亚丽 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第8期2371-2374,2379,共5页
针对移动服务机器人在未知环境下三维路径估计的问题,设计了一种基于Kinect的实时估计机器人运动轨迹的方法。该方法采用Kinect获取机器人运动过程中连续帧的彩色和深度信息,首先,提取并匹配目标帧和参考帧的SURF的特征点;然后,结合深... 针对移动服务机器人在未知环境下三维路径估计的问题,设计了一种基于Kinect的实时估计机器人运动轨迹的方法。该方法采用Kinect获取机器人运动过程中连续帧的彩色和深度信息,首先,提取并匹配目标帧和参考帧的SURF的特征点;然后,结合深度信息利用经典P3P问题的方法及改进的随机采样一致性(RANSAC)算法计算机器人的初始6自由度(DOF)位姿;最后,通过非线性最小二乘算法最小化初始位姿内点的双向投影误差来提高位姿精度,进而得到机器人的运动轨迹。同时对比了不同特征点及描述符结合下的里程计精度。实验结果表明,所提方法能够将里程计误差降低到3.1%,且能够满足实时要求,可为机器人同时定位与地图创建提供重要的先验信息。 展开更多
关键词 同时定位与地图创建 视觉里程计 KINECT 路径估计 彩色一深度信息
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基于复合地标导航的动平台四旋翼飞行器自主优化降落技术 被引量:8
14
作者 邢伯阳 潘峰 +1 位作者 王位 冯肖雪 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期214-225,共12页
针对四旋翼飞行器在依靠地标导航完成动平台自主降落任务中存在的目标易丢失、地标定位死区大和降落可靠性差等问题,设计了一种基于复合地标导航的动平台四旋翼飞行器自主优化降落系统。该系统以圆环地标和二维码构成复合地标来解决仅... 针对四旋翼飞行器在依靠地标导航完成动平台自主降落任务中存在的目标易丢失、地标定位死区大和降落可靠性差等问题,设计了一种基于复合地标导航的动平台四旋翼飞行器自主优化降落系统。该系统以圆环地标和二维码构成复合地标来解决仅用单一地标定位时存在的定位死区大和定位范围小等问题。针对地标识别丢失、动平台车轮打滑和码盘标定不精确等问题,建立动平台的精确运动模型同时考虑码盘包含未知测量偏差,基于扩展卡尔曼滤波器实现了对动平台连续位姿的在线估计。最终,基于动平台位姿估计结果以最小Jerk指标设计降落轨迹和降落策略,实现了四旋翼飞行器在动平台上高效平稳的降落。为验证所提系统的有效性,设计了仿真和实际降落实验,验证了所提复合地标实现摄像头距离在0.5~6.0m内的综合完整定位;所设计的动平台状态估计器能在码盘存在未知测量偏差的情况下准确估计出平台的实时位姿,同时所提自主优化降落策略和轨迹规划算法保证了可靠的动平台降落。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 视觉降落 轨迹规划 动平台 状态估计
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隔转鸭舵式弹道修正弹双旋通道参数辨识 被引量:7
15
作者 程杰 王晓鸣 +1 位作者 于纪言 贾方秀 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1812-1819,共8页
双旋弹概念为旋转稳定榴弹的智能化改造提供了新思路,解耦后前后级之间通过执行机构进行控制。为实现对控制内回路的高效设计和分析,建立双旋通道的动力学模型。该模型以准静态气动力和改进形式的Lu Gre摩擦之间的匹配关系预测鸭舵的运... 双旋弹概念为旋转稳定榴弹的智能化改造提供了新思路,解耦后前后级之间通过执行机构进行控制。为实现对控制内回路的高效设计和分析,建立双旋通道的动力学模型。该模型以准静态气动力和改进形式的Lu Gre摩擦之间的匹配关系预测鸭舵的运动。通过瞬态数值计算和动态风洞试验获取气动力和摩擦的时域数据,利用最小二乘方法对模型的参数进行估计。研究结果表明:鸭舵的侧向力和滚转力矩分别受到相位角和滚转速率的影响,准静态气动力的估计精度在4×10-3以内;前后级之间的摩擦是轴向力和相对转速的函数,改进的Lu Gre模型对摩擦的估计能够满足工程需求。飞行试验中双旋参数的测试结果验证了双旋模型在全弹道过程中对鸭舵运动预测的可行性,为双旋修正弹的工况预测和控制系统设计提供了分析方法。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 弹道修正 双旋弹 外弹道 参数辨识
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除草机器人自适应快速积分终端滑模跟踪控制技术 被引量:3
16
作者 冀杰 贺庆 +3 位作者 赵立军 李平 刘洋 王小康 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期55-64,共10页
智能除草机器人在草坪作业时,易受到外界扰动以及系统不确定性的影响,从而导致轨迹跟踪收敛时间长以及跟踪效果差等问题。因此,设计一种面向轨迹跟踪的自适应快速积分终端滑模控制算法。首先,考虑驱动轮动力学特性以及未建模误差、外界... 智能除草机器人在草坪作业时,易受到外界扰动以及系统不确定性的影响,从而导致轨迹跟踪收敛时间长以及跟踪效果差等问题。因此,设计一种面向轨迹跟踪的自适应快速积分终端滑模控制算法。首先,考虑驱动轮动力学特性以及未建模误差、外界干扰、动静摩擦等不确定性因素,建立除草机器人的动力学模型。然后基于所建立的动力学模型,设计自适应快速积分终端滑模控制器。所提出的控制器结合了快速终端滑模、积分滑模和自适应估计技术的优点,能够实现期望的跟踪性能并抑制控制信号抖动。同时,在不需要明确系统不确定性和外界干扰上界的情况下,可以通过所设计自适应估计项进行实时补偿,提高系统的鲁棒性。最后,通过仿真和试验验证了该方法的有效性。试验结果表明,所设计的控制器能够使跟踪误差在有限时间内快速收敛,并且横向误差绝对值不超过0.0979 m,纵向误差绝对值不超过0.1026 m,航向角误差绝对值不超过0.0578 rad,保证除草机器人准确跟踪作业路径,同时具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 除草机器人 轨迹跟踪 动力学模型 自适应估计 快速积分终端滑模
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基于样条约束的弹道融合抗差估计方法 被引量:7
17
作者 张艳 石晟玮 郭军海 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期40-44,71,共6页
为提高样条约束的弹道融合处理的精度,提出了一种基于抗差估计的弹道融合估计方法,该方法根据弹道处理中各类误差特性的不同,设计相应的标准进行分离,并实现异常值修正、系统误差迭代估计和样条节点的自适应调整,利用修正后的样条函数... 为提高样条约束的弹道融合处理的精度,提出了一种基于抗差估计的弹道融合估计方法,该方法根据弹道处理中各类误差特性的不同,设计相应的标准进行分离,并实现异常值修正、系统误差迭代估计和样条节点的自适应调整,利用修正后的样条函数和观测向量再进行弹道解算可有效地提高解算的精度.通过算例分析验证了该算法的可行性和实用性,计算结果表明该方法能有效地抵御异常观测、系统误差及样条表示误差对弹道解算结果的影响. 展开更多
关键词 外弹道 融合处理 样条 抗差估计
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基于“天基红外系统”对弹道导弹主动段估计滤波算法研究 被引量:7
18
作者 梁新刚 周志成 曲广吉 《航天器工程》 2011年第3期56-63,共8页
美国的"天基红外系统"(SBIRS)包括高轨和低轨两类预警星座,前者主要用于弹道导弹主动段探测,后者主要用于被动段的跟踪测量。文章利用其高轨静止星座,对只有角测量条件下的主动段弹道估计滤波算法进行了分析比较。首先给出主... 美国的"天基红外系统"(SBIRS)包括高轨和低轨两类预警星座,前者主要用于弹道导弹主动段探测,后者主要用于被动段的跟踪测量。文章利用其高轨静止星座,对只有角测量条件下的主动段弹道估计滤波算法进行了分析比较。首先给出主动段状态方程和测量方程,然后分别结合扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波和粒子滤波这三类典型非线性滤波估计算法,对主动段弹道估计问题进行求解。针对上述研究问题,仿真结果表明,综合考虑滤波稳定性、估计精度和计算效率,无迹卡尔曼滤波要优于扩展卡尔曼滤波和粒子滤波。 展开更多
关键词 “天基红外系统” 弹道估计 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 无迹粒子滤波 仿真
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基于AIS大数据的南京长江大桥水域规律航迹研究 被引量:7
19
作者 夏辉宇 刘安林 程佳 《水运工程》 北大核心 2021年第1期189-195,共7页
南京长江大桥水域通航环境复杂,安全风险高。掌握船舶航行规律,对桥区水运安全监管及航道优化具有重要意义。利用船舶自动识别系统(AIS)大数据,采用自动化并行航迹密度计算方法,识别出不同大小的船舶在不同水期的规律航迹分布,并结合多... 南京长江大桥水域通航环境复杂,安全风险高。掌握船舶航行规律,对桥区水运安全监管及航道优化具有重要意义。利用船舶自动识别系统(AIS)大数据,采用自动化并行航迹密度计算方法,识别出不同大小的船舶在不同水期的规律航迹分布,并结合多源数据分析其时空变化特征。通过研究发现大桥水域船舶航行总体符合航行规则;相比小型船舶,大型船舶航行更加规范,通过桥孔时位置更居中,和桥轴法向夹角更小,主航迹带与航道重叠度更高;洪季受水流作用影响,船舶航迹较枯季整体偏北,随水位降低呈逐步向南演变的趋势。 展开更多
关键词 AIS 船舶航迹 南京长江大桥 航道 密度估计
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小推力最优轨道转移问题的UKF估计算法 被引量:7
20
作者 李鉴 韩潮 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期144-150,共7页
为了快速精确地求解小推力最优轨道转移问题,提出了一种基于无损卡尔曼滤波(UKF)参数估计算法的轨道机动优化方法。针对小推力情况下的燃料最优轨道转移问题,应用极大值原理将其转化为对应的最优控制两点边值问题,然后以协态变量初值为... 为了快速精确地求解小推力最优轨道转移问题,提出了一种基于无损卡尔曼滤波(UKF)参数估计算法的轨道机动优化方法。针对小推力情况下的燃料最优轨道转移问题,应用极大值原理将其转化为对应的最优控制两点边值问题,然后以协态变量初值为待估计参数,以端点条件为期望观测值,将该两点边值问题转化为参数估计问题,并应用UKF滤波算法求解。该算法收敛原理是基于概率估计理论的,避免了传统间接法所需的相关梯度矩阵的推导,同时又克服了协态变量初值猜测的困难。由于问题构造形式相似,该算法同样适用于求解时间最短轨道转移问题。数值仿真表明,该算法结构简洁,求解效率较高,所得结果精确且具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 小推力 两点边值问题 轨道机动优化方法 无损卡尔曼滤波 参数估计
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