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基于标定和关节空间插值的工业机器人轨迹误差补偿 被引量:19
1
作者 高贯斌 张石文 +1 位作者 那靖 刘飞 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第21期55-67,共13页
轨迹精度是工业机器人重要的动态性能,目前工业机器人的轨迹精度远低于定位精度,提出一种基于机器人运动学标定和关节空间插值误差补偿的方法来提高机器人轨迹精度。基于MD-H方法建立机器人的运动学模型,在此基础上运用机器人微分运动... 轨迹精度是工业机器人重要的动态性能,目前工业机器人的轨迹精度远低于定位精度,提出一种基于机器人运动学标定和关节空间插值误差补偿的方法来提高机器人轨迹精度。基于MD-H方法建立机器人的运动学模型,在此基础上运用机器人微分运动学理论建立末端位置误差模型和轨迹误差模型。为克服最小二乘法等传统方法在数据噪声较大且不符合高斯分布时收敛慢甚至发散的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波算法的机器人运动学参数辨识方法,实现运动学参数辨识的快速收敛。经过分析发现机器人误差在关节空间具有连续性的特点,为此提出一种关节空间插值误差补偿方法,建立网格形式的误差补偿数据库,并利用关节空间距离权重函数和已知的网格顶点误差计算各控制点的关节转角误差。通过试验对所提出的参数辨识和关节空间误差补偿方法进行了验证,试验结果表明:经过运动学参数辨识和补偿后机器人的绝对定位精度由1.039 mm提高到0.226mm,轨迹精度由2.532mm提高到1.873mm,应用关节空间插值误差补偿后机器人的轨迹精度进一步提高到1.464 mm。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹精度 扩展卡尔曼滤波 误差补偿 参数辨识
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基于插补轨迹控制的变电站机器人巡检避障技术 被引量:9
2
作者 张永 钱平 杨松伟 《机械与电子》 2020年第8期47-51,共5页
针对现有的变电站机器人巡检避障技术中,巡检路径默认将机器人的旋转角度进行线性插补,导致机器人在高速移动时无法及时避让障碍物的问题,设计了一种基于插补轨迹控制的变电站机器人巡检避障技术。为了深入了解机器人在运动中行走以及... 针对现有的变电站机器人巡检避障技术中,巡检路径默认将机器人的旋转角度进行线性插补,导致机器人在高速移动时无法及时避让障碍物的问题,设计了一种基于插补轨迹控制的变电站机器人巡检避障技术。为了深入了解机器人在运动中行走以及转弯等机理,需要建立运动模型,分析转弯方式;在插补算法中,通过机器人运动过程中加速减速速率和设定的匀速速度,计算出加速度的步数、总插补数和插补周期,利用路径起始点和终点坐标计算出加速终点和减速起点坐标,进而完成对整个机器人巡检轨迹的插补。通过模拟实验结果表明,设计方法在实际运行过程中,在成功避障的前提下,能够提速至90 cm/s,比传统技术提高30 cm/s,说明设计的技术具有一定的可靠性。 展开更多
关键词 轨迹控制 机器人避障 插补误差补偿
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基于地磁测量的火箭弹滚转角解算误差补偿方法研究 被引量:8
3
作者 卢志才 高敏 贾春宁 《中国测试》 CAS 北大核心 2014年第2期9-12,共4页
为实现火箭弹弹道修正,需实时解算弹体的滚转角。根据地磁场基本特性,采用两轴磁传感器测量地磁场分量,并同时测量弹道倾角以解算弹体姿态角。提出一种火箭弹弹体滚转角解算的误差补偿方法,进行某型火箭弹打靶试验,利用该方法对火箭弹... 为实现火箭弹弹道修正,需实时解算弹体的滚转角。根据地磁场基本特性,采用两轴磁传感器测量地磁场分量,并同时测量弹道倾角以解算弹体姿态角。提出一种火箭弹弹体滚转角解算的误差补偿方法,进行某型火箭弹打靶试验,利用该方法对火箭弹飞行试验过程中的姿态角数据进行实时解算,并与陀螺测量到的滚转角数据进行比较。试验结果表明:利用该方法解算滚转角准确度在4°以内,能够满足火箭弹弹道修正的要求。 展开更多
关键词 火箭弹 弹道修正 磁传感器 误差补偿
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三相并网逆变器微分平坦控制策略 被引量:8
4
作者 江金鱼 黄磊 《电测与仪表》 北大核心 2016年第7期45-50,共6页
对并网逆变器的控制传统方式通常将非线性系统线性化后设计控制器,根据微分平坦理论直接对并网逆变器设计非线性控制器。首先建立了并网逆变器的数学模型,根据微分平坦理论基本定义证明了并网逆变器具有平坦性,并设计相应的控制器。控... 对并网逆变器的控制传统方式通常将非线性系统线性化后设计控制器,根据微分平坦理论直接对并网逆变器设计非线性控制器。首先建立了并网逆变器的数学模型,根据微分平坦理论基本定义证明了并网逆变器具有平坦性,并设计相应的控制器。控制器主要分为两部分:参考轨迹生成和轨迹实现,轨迹生成是指在选取合适系统平坦输出量在空间规划状态变量的参考轨迹,轨迹实现部分则利用前馈参考轨迹和反馈误差补偿量根据系统状态方程生成并网逆变器的输入控制量,同时前馈量处于控制系统的主导地位使得整个系统的动态性能得到提高。最后通过搭建仿真模型验证了文中提出的控制策略的有效性。 展开更多
关键词 并网逆变器 微分平坦理论 参考轨迹 误差补偿
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自主移动机器人的轨迹误差补偿方法 被引量:7
5
作者 李航锋 项四通 阮铃俐 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2018年第6期21-24,共4页
自主移动机器人现有轨迹控制器结构复杂且控制不稳定,本文设计出一种结构简洁且快速收敛的线性化轨迹误差补偿方法。首先将自主移动机器人在全局坐标系下X和Y方向的轨迹误差转换到局部坐标系下,然后得到切向误差、法向误差以及角度误差... 自主移动机器人现有轨迹控制器结构复杂且控制不稳定,本文设计出一种结构简洁且快速收敛的线性化轨迹误差补偿方法。首先将自主移动机器人在全局坐标系下X和Y方向的轨迹误差转换到局部坐标系下,然后得到切向误差、法向误差以及角度误差,最终设计线性化轨迹误差补偿方法,计算出两个驱动轮的运动补偿量。基于李雅普诺夫稳定判据,在该控制模型下整个线性化系统是渐进稳定且收敛的。实际试验测试证实基于所提出的轨迹误差补偿方法,自主移动机器人的运动精度能稳定控制在±5 mm之内。 展开更多
关键词 自主移动机器人 定位系统 轨迹误差补偿 李雅普诺夫法
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5轴混联机床运动学标定的测量轨迹评价及误差补偿 被引量:5
6
作者 刘宇哲 吴军 +1 位作者 王立平 汪劲松 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1047-1054,共8页
该文以一台5轴混联机床为对象,对运动学标定中的测量轨迹评价和误差补偿进行实验研究。根据矢量闭环方程和一阶摄动法,分别建立了混联机床的运动学模型和误差模型。基于向量非正交度的描述方法,提出了一种用于评价测量轨迹的指标。利用... 该文以一台5轴混联机床为对象,对运动学标定中的测量轨迹评价和误差补偿进行实验研究。根据矢量闭环方程和一阶摄动法,分别建立了混联机床的运动学模型和误差模型。基于向量非正交度的描述方法,提出了一种用于评价测量轨迹的指标。利用该指标设计两个不同测量轨迹,并分别进行了标定实验研究,验证了指标的有效性。分析和比较了基于运动学正解和逆解的误差补偿方案,并通过标定实验验证了基于运动学逆解的误差补偿方案更能有效提高该机床的精度。"S"形试件切削实验结果显示94%的测点合格,验证了该指标和误差补偿方案的有效性。 展开更多
关键词 运动学标定 混联机床 测量轨迹 误差补偿
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Delta机器人刚-柔混合位置误差建模与补偿分析 被引量:3
7
作者 郑坤明 张秋菊 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第1期52-61,共10页
以Delta机器人系统为研究对象。首先,根据其机构特点,基于几何空间矢量法,建立了刚体系统误差模型。其次,根据柔性杆件弹性变形特性,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型。然后,综合考虑两种误... 以Delta机器人系统为研究对象。首先,根据其机构特点,基于几何空间矢量法,建立了刚体系统误差模型。其次,根据柔性杆件弹性变形特性,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型。然后,综合考虑两种误差模型建立了系统的刚-柔混合位置误差模型。经分析,提出了一种通过调整主动臂输入角的实际值对动平台位置误差进行补偿的方案,并利用Newton插值法阐述了寻求任意时间点处误差补偿值的算法步骤,在关节空间中对主动臂进行了基于修正梯形模式的轨迹规划。最后,利用试验算例对刚-柔混合位置误差模型与补偿方案进行了验证分析。 展开更多
关键词 Delta机器人 几何空间矢量法 弹性动力学 刚-柔混合位置误差模型 Newton插值法 轨迹规划 误差补偿
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一种基于交叉耦合的速度控制器 被引量:2
8
作者 曹洋 徐心和 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期420-423,共4页
以足球机器人小车子系统为研究对象,通过对足球机器人小车轨迹跟踪误差的分析,建立了考虑轨迹跟踪精度的复合误差模型·提出一种基于模糊推理的交叉耦合误差补偿器的设计原理、算法及实现方法·该误差补偿器在不改变机器人小车... 以足球机器人小车子系统为研究对象,通过对足球机器人小车轨迹跟踪误差的分析,建立了考虑轨迹跟踪精度的复合误差模型·提出一种基于模糊推理的交叉耦合误差补偿器的设计原理、算法及实现方法·该误差补偿器在不改变机器人小车内部速度环结构的条件下,通过向各轮提供附加补偿控制量,进而实现提高机器人小车轨迹跟踪的精度·针对足球机器人小车数学模型的仿真实验结果表明,该方法能够有效地提高机器人小车轨迹跟踪的精度· 展开更多
关键词 交叉耦合 轨迹跟踪 模糊推理 误差补偿 速度控制器 足球机器人
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欲加快发展高端磨床必先攻克核心技术——参加“国家科技重大专项”的一些思考 被引量:2
9
作者 方明伦 沈南燕 +2 位作者 李静 吴晓健 何永义 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期379-390,共12页
航空航天、船舶、汽车制造、发电设备制造业的快速发展对我国高端数控磨床的研制能力提出了新的要求.通过参与"高档数控机床与基础制造装备"重大专项中"高精度滚珠丝杆及螺母成套磨削设备"和"大型数控切点跟... 航空航天、船舶、汽车制造、发电设备制造业的快速发展对我国高端数控磨床的研制能力提出了新的要求.通过参与"高档数控机床与基础制造装备"重大专项中"高精度滚珠丝杆及螺母成套磨削设备"和"大型数控切点跟踪曲轴磨床"2个课题,深刻体会到:欲加快发展高端磨床,必须以共性技术为支撑,优先攻克关键核心技术.结合实践与探索,阐述关于攻克高端磨床核心技术的思考与相关技术路线,总结了4点建议,希望起到促进交流的作用. 展开更多
关键词 高端磨床 切点跟踪磨削 磨削运动模型 轨迹控制 误差补偿
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矿用随钻轨迹测量系统误差补偿方法 被引量:2
10
作者 梁晓军 陈光柱 +2 位作者 蒋成林 景建中 吴远方 《工矿自动化》 北大核心 2015年第9期80-83,共4页
介绍了随钻轨迹测量系统构成和测量原理,从传感器自身误差、工况环境误差、传感器安装误差3个方面详细阐述系统误差来源及其补偿方法。通过模拟水平定向钻进物理场景并分析比较误差补偿前后的姿态角可知,对不同误差源作出相应的误差补... 介绍了随钻轨迹测量系统构成和测量原理,从传感器自身误差、工况环境误差、传感器安装误差3个方面详细阐述系统误差来源及其补偿方法。通过模拟水平定向钻进物理场景并分析比较误差补偿前后的姿态角可知,对不同误差源作出相应的误差补偿可以提高姿态角测量精度。 展开更多
关键词 矿用定向钻进 轨迹测量 姿态角校正 误差分析补偿
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五轴数控机床加工叶片的刀具轨迹规划与误差补偿 被引量:2
11
作者 任成高 龙华 申晓龙 《湖南工业职业技术学院学报》 2016年第1期1-4,共4页
针对五轴数控机床加工复杂薄壁叶片的要求,分析了刀位点对应的接触点及其曲面法矢量形成的叶片刀具路径轨迹规划,应用沿体对角线快速进行数控机床误差的高效测量,提出了一种分步解耦补偿方法。
关键词 五轴数控机床 薄壁叶片 轨迹规划 体对角线测量 误差补偿
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零相差跟踪控制器增益特性处理技术 被引量:1
12
作者 周黎 杨世洪 高晓东 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期655-659,共5页
零相差跟踪控制系统增益误差随频率升高而增大,同时零相差跟踪控制器对高频噪声有放大作用.为了解决以上问题,本文研究了一种对零相差跟踪控制器增益特性的处理方法.采用了求解优化问题的思想,通过对优化目标函数及约束条件的设置,使设... 零相差跟踪控制系统增益误差随频率升高而增大,同时零相差跟踪控制器对高频噪声有放大作用.为了解决以上问题,本文研究了一种对零相差跟踪控制器增益特性的处理方法.采用了求解优化问题的思想,通过对优化目标函数及约束条件的设置,使设计得到的补偿器具有低频段增益误差补偿,高频段增益衰减的性能.文中详细介绍了补偿器的设计过程,理论推导了参数计算公式.比较仿真结果表明,所设计的补偿器有效地提高了轨迹跟踪精度,减小了控制器输出噪声含量,有利于提高运动平稳性,对工程实践具有参考价值. 展开更多
关键词 轨迹跟踪 零相差跟踪控制 增益误差补偿 前馈控制
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模糊滑模控制在CAV再入标准轨迹制导中的应用 被引量:1
13
作者 任洋 刘子阳 刘伟 《电光与控制》 北大核心 2017年第4期93-98,共6页
针对CAV再入标准轨迹制导问题,提出了一种新的基于模糊滑模的纵向轨迹制导方案,根据CAV状态模型的特点和模糊系统设计要求,对其纵向运动学方程进行了简化处理,设计了模糊逼近+切换控制律补偿的控制器,利用模糊系统的万能逼近特性来对倾... 针对CAV再入标准轨迹制导问题,提出了一种新的基于模糊滑模的纵向轨迹制导方案,根据CAV状态模型的特点和模糊系统设计要求,对其纵向运动学方程进行了简化处理,设计了模糊逼近+切换控制律补偿的控制器,利用模糊系统的万能逼近特性来对倾侧角增量进行逼近,用切换控制率来补偿逼近误差。仿真验证了该方案能够实现对纵向轨迹的精确跟踪,且具有较好的鲁棒性和实时性。 展开更多
关键词 高超声速 标准轨迹制导 模糊逼近 切换控制律 误差补偿 CAV
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六自由度机器人轨迹精度评定方法优化与补偿实验研究
14
作者 尹宏杰 唐尧 《现代工业经济和信息化》 2022年第4期293-298,共6页
为了提高六自由度工业机器人运动轨迹精度,考虑机器人各误差源影响因素,分析机器人轨迹静态误差源与动态误差源的作用表现,建立误差源综合作用下的机器人轨迹精度数学模型。对受各误差源影响较大的机器人模型参数引起的轨迹偏差进行空... 为了提高六自由度工业机器人运动轨迹精度,考虑机器人各误差源影响因素,分析机器人轨迹静态误差源与动态误差源的作用表现,建立误差源综合作用下的机器人轨迹精度数学模型。对受各误差源影响较大的机器人模型参数引起的轨迹偏差进行空间几何求解及理论仿真,在对机器人进行预标定的基础上以轨迹精度为目标条件,通过改进的最小二乘算法辨识模型中的综合模型参数。在SR4C型机器人控制器中上进行模型参数修正后进行空间直线与球面拟合、空间直线及圆弧轨迹测量实验并使用改进的轨迹精度评定方法。结果表明,经补偿后的直线与球面拟合误差明显下降,直线与圆弧轨迹精度较补偿前有较大的提高,验证了该模型的可靠性和该评定方法的有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹精度模型 预标定 误差补偿
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基于MEMS传感器的运动轨迹误差补偿研究 被引量:1
15
作者 李斌 任航行 陈洁 《自动化与仪器仪表》 2021年第8期204-206,210,共4页
为了针对运动轨迹检测时MEMS传感器存在误差较大的问题,主要对姿态传感器的误差模型进行分析探究,并在基于MEMS传感器Hi229um为核心的运动轨迹检测系统上进行实验对比。对姿态传感器中的加速度计采用数据预处理补偿和积累误差补偿的方... 为了针对运动轨迹检测时MEMS传感器存在误差较大的问题,主要对姿态传感器的误差模型进行分析探究,并在基于MEMS传感器Hi229um为核心的运动轨迹检测系统上进行实验对比。对姿态传感器中的加速度计采用数据预处理补偿和积累误差补偿的方法。通过实验测试表明,补偿后的加速度误差在3%以内,具有良好的稳定性,且在运动过程中,运动轴的误差在3%~5%以内,具有良好的运动特性。 展开更多
关键词 MEMS传感器 运动轨迹检测 误差补偿
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反解法在再入机动弹道设计中的应用研究
16
作者 方喜龙 刘新学 +1 位作者 梁建波 王芳 《现代防御技术》 北大核心 2011年第6期111-116,共6页
简要分析了一般的再入机动弹道设计方法,即正解法。针对正解法对模型依赖性强和对初值非常敏感的问题,提出了一种基于误差补偿的机动弹道设计方法——反解法。该方法从弹道终端出发反解弹道,将计算结果误差转化为机动点参数误差,再通过... 简要分析了一般的再入机动弹道设计方法,即正解法。针对正解法对模型依赖性强和对初值非常敏感的问题,提出了一种基于误差补偿的机动弹道设计方法——反解法。该方法从弹道终端出发反解弹道,将计算结果误差转化为机动点参数误差,再通过关机点或中制导的调整进行误差补偿,从而有利于命中精度和打击效果的实现。仿真结果表明,该方法计算简便,对工程应用有一定的参考价值。 展开更多
关键词 反解法 机动弹道 误差补偿 命中精度
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一种并联机器人误差综合补偿方法 被引量:23
17
作者 谢平 杜义浩 +1 位作者 田培涛 刘彬 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期43-49,共7页
针对并联机器人轨迹规划和轨迹跟踪过程中,同时存在机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差和非线性摩擦、负载变化等扰动因素引起的动态误差,提出一种并联机器人误差综合补偿方法:在轨迹规划过程中,基于并联机器人位姿误差模型将... 针对并联机器人轨迹规划和轨迹跟踪过程中,同时存在机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差和非线性摩擦、负载变化等扰动因素引起的动态误差,提出一种并联机器人误差综合补偿方法:在轨迹规划过程中,基于并联机器人位姿误差模型将位姿误差补偿转化为驱动杆参数组合优化问题,进而利用粒子群算法寻优驱动杆参数,修正并联机器人期望轨迹;在轨迹跟踪过程中,设计基于自适应迭代学习控制算法的动态误差补偿策略,实现对期望轨迹的有效跟踪。在Stewart平台下基于ADAMS和Matlab进行仿真试验,在轨迹规划和轨迹跟踪过程中,分别修正期望轨迹偏差并补偿轨迹跟踪动态误差,实现并联机器人误差综合补偿。进一步,基于混联机床进行工件加工试验,验证方法对于提高并联机器人工作精度的有效性。 展开更多
关键词 并联机器人 期望轨迹修正 动态误差补偿 粒子群优化 自适应迭代学习控制
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基于Transformer模型的空战飞行器轨迹预测误差补偿方法 被引量:3
18
作者 张百川 毕文豪 +2 位作者 张安 毛泽铭 杨咪 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期286-299,共14页
空战过程中对目标飞行器轨迹的精准预测,能够大幅提升我机取得空中优势的能力。为此,针对现有的各类轨迹预测算法求解出的基准预测值,提出了一种通用性强、计算耗时短、精度提升高的基于Transformer模型的预测误差补偿(TFPEC)方法,以进... 空战过程中对目标飞行器轨迹的精准预测,能够大幅提升我机取得空中优势的能力。为此,针对现有的各类轨迹预测算法求解出的基准预测值,提出了一种通用性强、计算耗时短、精度提升高的基于Transformer模型的预测误差补偿(TFPEC)方法,以进一步提高轨迹预测结果的准确性。首先,在基准预测值的基础上,建立了基于Transformer的特征提取模型来处理目标飞行器的历史轨迹序列,得到轨迹特征矩阵;其次,利用多层感知机结构对特征矩阵进行回归计算,求解轨迹预测误差补偿值;然后,利用傅里叶变换将轨迹变换到频域进行模值分析,计算误差补偿系数;最后,对基准预测值、误差补偿值以及补偿系数进行综合计算,以获得最终的轨迹预测结果。为验证所提方法的有效性,结合了4种现有轨迹预测算法,在飞行员一对一格斗空战中所产生的数据集上进行了测试。仿真结果表明所提方法能够有效地提升轨迹预测结果的精度,适用于空战环境下的飞行器轨迹预测任务。 展开更多
关键词 空战轨迹预测 序列特征提取 误差补偿 TRANSFORMER 傅里叶变换
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基于法向同步误差补偿的机械臂多轴同步控制 被引量:2
19
作者 赵寒冰 罗欣 +1 位作者 钟启明 周翰 《微电机》 2023年第2期61-65,共5页
针对机械臂各轴差异造成的空间轮廓误差问题,提出基于法向同步误差补偿的多轴同步控制策略。该方案分别在关节空间和笛卡尔空间中将跟踪误差正交分解为法向同步误差和切向延时误差,其中法向同步误差等价于轮廓误差,代表实际位置调整至... 针对机械臂各轴差异造成的空间轮廓误差问题,提出基于法向同步误差补偿的多轴同步控制策略。该方案分别在关节空间和笛卡尔空间中将跟踪误差正交分解为法向同步误差和切向延时误差,其中法向同步误差等价于轮廓误差,代表实际位置调整至期望轮廓的最短路径,是跟踪效果的主影响项。因此,通过设计法向同步误差补偿算法减小法向同步误差,并证明算法的稳定性。与传统方案相比,提出方案无累积误差,不受各轴给定量级差异影响,空间轮廓误差更小,更适合变曲率轨迹跟踪控制。最后设计仿真实验,试验结果表明该方案可改进各轴协同控制效果,并大幅提升多轴系统轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 多轴机械臂 轨迹跟踪 多轴同步控制 法向同步误差补偿
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Pre-Compensation for Continuous-Path Running Trajectory Error in High-Speed Machining of Parts with Varied Curvature Features 被引量:2
20
作者 JIA Zhenyuan SONG Dening +1 位作者 MA Jianwei GAO Yuanyuan 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第1期37-45,共9页
Parts with varied curvature features play increasingly critical roles in engineering, and are often machined under high-speed continuous-path running mode to ensure the machining efficiency. However, the continuous-pa... Parts with varied curvature features play increasingly critical roles in engineering, and are often machined under high-speed continuous-path running mode to ensure the machining efficiency. However, the continuous-path running trajectory error is significant during high-feed-speed machining, which seriously restricts the machining precision for such parts with varied curvature features. In order to reduce the continuous-path running trajectory error without sacrificing the machining efficiency, a pre-compensation method for the trajectory error is proposed. Based on the formation mechanism of the continuous-path running trajectory error analyzed, this error is estimated in advance by approximating the desired toolpath with spline curves. Then, an iterative error pre-compensation method is presented. By machining with the regenerated toolpath after pre-compensation instead of the uncompensated toolpath, the continuous-path running trajectory error can be effectively decreased without the reduction of the feed speed. To demonstrate the feasibility of the proposed pre-compensation method, a heart curve toolpath that possesses varied curvature features is employed. Experimental results indicate that compared with the uncompensated processing trajectory, the maximum and average machining errors for the pre-compensated processing trajectory are reduced by 67.19% and 82.30%, respectively. An easy to implement solution for high efficiency and high precision machining of the parts with varied curvature features is provided. 展开更多
关键词 trajectory error dynamic error pre-compensation continuous-path running high-feed-speed machining parts with varied curvature features
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