某型汽车车门限位器结构及布置设计 被引量：6

1

作者 靳龙 曾昊 李玉奇 《广西科技大学学报》 2016年第4期21-24,共4页

分析各种因素下车门限位器的布置对其结构和性能的影响,分别对车辆在上、下坡和侧坡工况下限位器的受力进行分析,通过CATIA参数化模型方法计算汽车车门开启力及车门限位器力矩的大小;采用CAD作图法设计限位器臂的轨迹曲线,对设计得出的... 分析各种因素下车门限位器的布置对其结构和性能的影响,分别对车辆在上、下坡和侧坡工况下限位器的受力进行分析,通过CATIA参数化模型方法计算汽车车门开启力及车门限位器力矩的大小;采用CAD作图法设计限位器臂的轨迹曲线,对设计得出的限位器位置的力臂进行计算验证,从而得知车门限位器的结构及布置位置是否满足实际需求. 展开更多

关键词 限位器 结构设计 受力分析 轨迹曲线

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双机器人系统运动协调仿真与实验研究 被引量：5

2

作者 王文林 杨前明 孙超 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第4期42-46,50,共6页

针对具有重量大、形状不规则特征的物品,采用双机器人协同作业是该技术领域的研究热点问题之一。运用ADAMS软件对双机器人虚拟样机进行运动学仿真分析,模拟空间搬运轨迹,对DREE末端点的运动轨迹曲线进行同步误差分析。搭建了实验平台,... 针对具有重量大、形状不规则特征的物品,采用双机器人协同作业是该技术领域的研究热点问题之一。运用ADAMS软件对双机器人虚拟样机进行运动学仿真分析,模拟空间搬运轨迹,对DREE末端点的运动轨迹曲线进行同步误差分析。搭建了实验平台,对双机器人同步搬运箱体进行实验验证。实验结果表明:双机器人协作搬运箱体时,在水平方向和垂直方向的轨迹误差均小于±2.8mm,较好地满足同步搬运作业工艺要求。 展开更多

关键词 ADAMS 双机器人协同 轨迹曲线 同步搬运作业

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非圆齿轮行星差速机构运动特性仿真分析 被引量：3

3

作者 魏秦文 冯斌 +1 位作者 马志新 曲海 《机械工程师》 2009年第1期133-135,共3页

圆齿轮传动比呈非线性变化,机构振动小,非圆齿轮行星机构作间歇运动平稳,适于高速运行。由于非圆齿轮行星机构节曲线复杂,利用二维软件进行设计分析,效果较差,有必要寻求一种高效设计分析手段。根据非圆齿轮的传动特性,总结归纳了非圆... 圆齿轮传动比呈非线性变化,机构振动小,非圆齿轮行星机构作间歇运动平稳,适于高速运行。由于非圆齿轮行星机构节曲线复杂,利用二维软件进行设计分析,效果较差,有必要寻求一种高效设计分析手段。根据非圆齿轮的传动特性,总结归纳了非圆齿轮的节曲线和齿形设计的步骤。在分析了椭圆齿轮几何特性和运动学关系的基础上,针对几种不同的非圆齿轮,利用Pro/E建立了椭圆齿轮的三维模型,并对行星差速机构的运动特性、运动轨迹进行了仿真。 展开更多

关键词 非圆齿轮 行星机构 变传动比 间歇运动 轨迹曲线

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基于Pro/E的相贯曲面堆焊运动仿真分析 被引量：4

4

作者 王新辉 于丹 +1 位作者 杨克非 孟兆林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期72-76,116-117,共5页

针对石油钻采专用阀门内壁复杂曲面的自动堆焊,在堆焊设备的研发过程中,建立了阀门内壁相贯曲线的数学模型,规划了堆焊焊枪的运动轨迹.在Pro/E软件工作环境下,建立了堆焊设备的三维实体模型,定义了运动连接,设定了伺服电机参数,进行了... 针对石油钻采专用阀门内壁复杂曲面的自动堆焊,在堆焊设备的研发过程中,建立了阀门内壁相贯曲线的数学模型,规划了堆焊焊枪的运动轨迹.在Pro/E软件工作环境下,建立了堆焊设备的三维实体模型,定义了运动连接,设定了伺服电机参数,进行了堆焊设备虚拟样机的计算机运动仿真试验,通过仿真分析,生成了运动轨迹曲线并进行了仿真误差分析,验证了该数学模型建立的正确性,为堆焊设备的研制提供了相应的虚拟样机仿真技术支撑. 展开更多

关键词 石油钻采阀门 相贯曲面 运动仿真 轨迹曲线

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电磁悬浮式微驱动器的有限元分析研究 被引量：4

5

作者 周砚江 潘科荣 +2 位作者 陈军 杨涛 陈本永 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1935-1939,共5页

设计了一种新型的多点峰值磁场相互作用的电磁悬浮式微驱动器,解决了悬浮驱动力与横向力相互耦合的问题,有利于调节悬浮体的运动姿态。通过对悬浮力关于输入电流、气隙高度做单一因素参数化有限元分析和联合参数化有限元分析,得到了微... 设计了一种新型的多点峰值磁场相互作用的电磁悬浮式微驱动器,解决了悬浮驱动力与横向力相互耦合的问题,有利于调节悬浮体的运动姿态。通过对悬浮力关于输入电流、气隙高度做单一因素参数化有限元分析和联合参数化有限元分析,得到了微驱动器有限元特征参数关系曲线。通过实验测试,得到的实验特征参数关系曲线与理论特征参数关系曲线和有限元特征参数关系曲线吻合一致,表明了所设计的微驱动器的可行性。 展开更多

关键词 微驱动器 电磁悬浮 参数化有限元分析 特征参数关系曲线

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基于B样条曲线的水稻叶片几何参数测量系统 被引量：3

6

作者 路艳 杨红云 +2 位作者 周琼 孙玉婷 殷华 《浙江农业学报》 CSCD 北大核心 2019年第6期996-1004,共9页

基于B样条曲线的水稻叶片几何参数测量系统能无损、精确获取水稻叶片几何参数,可为农学研究提供精准数据。该研究分析了B样条曲线拟合基本原理,采用1次B样条曲线获取水稻最大叶宽,基于3次B样条曲线交互绘制手势轨迹曲线逼近叶脉获取水... 基于B样条曲线的水稻叶片几何参数测量系统能无损、精确获取水稻叶片几何参数,可为农学研究提供精准数据。该研究分析了B样条曲线拟合基本原理,采用1次B样条曲线获取水稻最大叶宽,基于3次B样条曲线交互绘制手势轨迹曲线逼近叶脉获取水稻叶长,控制点数量和位置可人工干预,实现轨迹曲线实时调整。运用变异系数和均方根误差评价测量结果,结果显示,叶长变异系数为2.4%,叶宽变异系数为5.4%,均小于15%,测量结果精度较高;建立系统预测值和实测值线性回归拟合模型,水稻叶长均方根误差为1.5340cm,叶宽均方根误差为0.1019cm,系统预测能力较好。利用B样条曲线测量叶片几何参数,前期图像获取简便,能够真正实现便捷、无损、准确获取水稻叶长、叶宽,为水稻叶片几何参数的测定提供了一种新的测量方法,可满足农业科学研究基本需要。 展开更多

关键词 水稻叶片 叶长 叶宽 B样条曲线 轨迹曲线

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用Matlab进行抛射体飞行轨迹研究性教学 被引量：2

7

作者 曾安平 《宜宾学院学报》 2007年第6期45-47,共3页

本文通过Matlab在抛射体质心飞行轨迹研究中的应用,对用Matlab进行研究性物理教学进行了有益的探索,提高了教学效果.

关键词 抛射体 MATLAB 弹道曲线

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无人驾驶汽车轨迹解算及跟踪控制研究 被引量：2

8

作者 张旭斌 李刚 +1 位作者 冀同涛 任建平 《汽车实用技术》 2019年第16期43-45,共3页

针对无人驾驶汽车中的轨迹曲线生成及跟踪控制这一关键技术,提出一种基于时间t的分段三次参数方程方法生成无人驾驶汽车轨迹曲线,并结合线性二次型最优控制算法构成反馈控制进行仿真验证。搭建车辆运动学模型,利用最优控制方法构成反馈... 针对无人驾驶汽车中的轨迹曲线生成及跟踪控制这一关键技术,提出一种基于时间t的分段三次参数方程方法生成无人驾驶汽车轨迹曲线,并结合线性二次型最优控制算法构成反馈控制进行仿真验证。搭建车辆运动学模型,利用最优控制方法构成反馈控制。在MATLAB中编写控制程序并仿真,结果显示该方法能够实现无人驾驶汽车的轨迹跟踪,并且具有良好的跟踪效果。 展开更多

关键词 无人驾驶 轨迹解算 最优控制 轨迹跟踪

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编带机锭子运动轨道曲线分析 被引量：2

9

作者 程玮燕 陈青果 张锡爱 《河北科技大学学报》 CAS 2002年第2期96-99,共4页

锭子运动的轨道由直线和曲线两部分交替组成。锭子沿轨道运动时 ,由于速度、加速度的变化 ,使锭子与轨道间产生冲击和噪声 ,降低它们的使用寿命。加速度变化愈大 ,冲击力及噪声愈大。引起加速度变化的原因主要是轨道曲线形状。不同的曲... 锭子运动的轨道由直线和曲线两部分交替组成。锭子沿轨道运动时 ,由于速度、加速度的变化 ,使锭子与轨道间产生冲击和噪声 ,降低它们的使用寿命。加速度变化愈大 ,冲击力及噪声愈大。引起加速度变化的原因主要是轨道曲线形状。不同的曲线形状 ,加速度变化量不同。本文分析锭子运动轨道曲线的目的就是选用最佳曲线。通过分析 ,得到不同曲线的加速度变化量。比较确定 ,轨道曲线做成抛物线优于其它形状的曲线。抛物线形状简单、加工方便 ,锭子加速变化小。该结论可供生产、科研单位参考。 展开更多

关键词 编带机 锭子 运动轨道曲线 抛物线 织带机构 圆弧 加速度

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基于工程能力竞赛的热能驱动小车设计 被引量：2

10

作者 霍海涛 梁国栋 辛延征 《现代制造技术与装备》 2021年第11期5-8,共4页

针对第七届大学生工程训练综合能力竞赛中对热能驱动小车设计的要求,巧妙运用高等数学和机械设计的基本知识,选择合理的计算方法,运用适当的计算机辅助设计软件,设计出一种结构形式优化、依靠乙醇燃烧为动力的小车。通过SolidWorks进行... 针对第七届大学生工程训练综合能力竞赛中对热能驱动小车设计的要求,巧妙运用高等数学和机械设计的基本知识,选择合理的计算方法,运用适当的计算机辅助设计软件,设计出一种结构形式优化、依靠乙醇燃烧为动力的小车。通过SolidWorks进行运动学仿真和竞赛成绩证明,结果证明此设计方案布局合理、结构简单且性能稳定,具有创新性。 展开更多

关键词 工程能力 热能驱动 凸轮 轨迹曲线

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非圆齿轮机构运动轨迹微分几何研究 被引量：1

11

作者 何畏 魏秦文 +2 位作者 郭咏梅 艾志久 郑华林 《机械工程师》 2007年第5期76-78,共3页

利用平面作图分析设计非圆齿轮节曲线和复杂机构运动特性,相对困难。文中在分析了非圆齿轮几何特性和运动学关系的基础上,利用Pro/E建立了椭圆齿轮和行星机构的三维模型,采用微分几何方法,对行星差速机构的运动轨迹曲线以及特殊位置进... 利用平面作图分析设计非圆齿轮节曲线和复杂机构运动特性,相对困难。文中在分析了非圆齿轮几何特性和运动学关系的基础上,利用Pro/E建立了椭圆齿轮和行星机构的三维模型,采用微分几何方法,对行星差速机构的运动轨迹曲线以及特殊位置进行了仿真分析。 展开更多

关键词 非圆齿轮 轨迹曲线 运动分析 仿真

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对侧步马前肢运动轨迹数学模型建立与分析 被引量：1

12

作者 姚芳芳 孟军 +8 位作者 曾亚琦 姚新奎 王东 王欢 张亚昂 孔麒森 程洁 马立山 张弦 《新疆农业科学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1554-1561,共8页

【目的】对侧步马不同模型和阶次前肢运动轨迹曲线拟合效果进行分析研究,为侧步马性能测定提供参考。【方法】基于马匹运动轨迹曲线的特点,采用Matlab软件中Cftool工具箱分别获取多项式拟合模型、高斯拟合模型和傅里叶拟合模型拟合方程... 【目的】对侧步马不同模型和阶次前肢运动轨迹曲线拟合效果进行分析研究,为侧步马性能测定提供参考。【方法】基于马匹运动轨迹曲线的特点,采用Matlab软件中Cftool工具箱分别获取多项式拟合模型、高斯拟合模型和傅里叶拟合模型拟合方程式,并对拟合情况进行比较。【结果】傅里叶三阶和高斯三阶函数模型对侧步马肩关节、腕关节拟合效果极显著优于多项式模型(P<0.01);傅里叶三阶函数模型对侧步马前蹄拟合效果极显著优于高斯和多项式函数模型(P<0.01);傅里叶四阶函数模型对前飞节拟合效果显著优于高斯和多项式函数模型(P<0.01);傅里叶四阶和高斯四阶函数模型对肘关节拟合效果显著优于多项式函数模型(P<0.01)。【结论】肩关节和腕关节最优拟合模型为傅里叶三阶和高斯三阶函数拟合模型;肘关节最优拟合模型为傅里叶四阶和高斯四阶函数模型;前飞节最优拟合模型为傅里叶四阶函数模型;前蹄最优拟合模型为傅里叶三阶函数模型。 展开更多

关键词 对侧步马 运动轨迹曲线 数学模型 拟合精度

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5mm直径翘边孔横向耦合射流轨迹实验

13

作者 姚尚宏 雷雨冰 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期290-297,共8页

采用粒子图像测速仪(PIV)对5mm直径翘边孔横向耦合射流流场进行了研究,实验结果表明:射流入射角与翘边孔角度有较大的偏差,但是随着翘边孔角度的增加,射流入射角增大;引入翘边孔射流有效直径,由试验数据得到了有效直径的数值。对射流轨... 采用粒子图像测速仪(PIV)对5mm直径翘边孔横向耦合射流流场进行了研究,实验结果表明:射流入射角与翘边孔角度有较大的偏差,但是随着翘边孔角度的增加,射流入射角增大;引入翘边孔射流有效直径,由试验数据得到了有效直径的数值。对射流轨迹曲线进行了拟合,考虑了两种主通道气流速度、四种不同角度的翘边孔和三种不同深度的主通道,方程式能较好地反映小尺寸通道翘边孔射流的流动结构,为今后的流场设计提供依据。 展开更多

关键词 粒子图像测速仪 横向耦合射流 5mm直径翘边孔 流动结构 轨迹曲线

原文传递

稻麦收割开沟埋草一体机开沟刀片的运动仿真与分析

14

作者 杨宏图 张红党 卞荣花 《农业装备与车辆工程》 2012年第12期64-66,共3页

稻麦收割开沟埋草一体机实现了作物收获、排草导草和开沟埋草等工序,而开沟刀的运动起着关键作用,通过对开沟刀片端点轨迹的研究,同时进行仿真分析,进而得出优化结论。

关键词 运动仿真 轨迹曲线 模型 优化

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基于最优频率轨迹的电力系统低频切泵方案 被引量：8

15

作者 黄文涛 邓长虹 +2 位作者 汪志强 舒征宇 翁毅选 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2012年第11期14-18,共5页

抽水蓄能电站在大电网调峰调频中具有重要的作用。它具有响应速度快、爬坡能力强等特点,可以作为正常运行的调频手段,也可以同时作为电网事故备用,提供紧急支援。文中研究了在电网发生大功率缺额而导致低频条件下,如何通过切泵来达到抑... 抽水蓄能电站在大电网调峰调频中具有重要的作用。它具有响应速度快、爬坡能力强等特点,可以作为正常运行的调频手段,也可以同时作为电网事故备用,提供紧急支援。文中研究了在电网发生大功率缺额而导致低频条件下,如何通过切泵来达到抑制频率跌落的最佳效果。基于此,文中提出一种基于频率最优轨迹的低频切泵方案,建立系统最优频率轨迹变化曲线的目标函数,采用基于拉格朗日最优化算法获取低频切泵每轮的最佳频率动作值,给出了低频切泵的最优整定方案。通过PSASP软件进行仿真计算,验证了不同对比方案下的频率恢复效果,并给出了充分的证据说明了该方法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 抽水蓄能电站 低频切泵 拉格朗日法 频率最优轨迹 低频减载

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基于传感器阵列的危害气体快速预警与识别方法研发 被引量：7

16

作者 李明骏 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1069-1074,共6页

工业现场危害气体的短时突发泄漏可能是大规模泄漏的初期表现,但现有气体检测设备响应时间较长,无法有效捕捉短时突发泄漏。针对该问题本文设计了基于传感器阵列的危害气体快速预警与识别算法,通过标准实验得到传感器标准动态响应曲线簇... 工业现场危害气体的短时突发泄漏可能是大规模泄漏的初期表现,但现有气体检测设备响应时间较长,无法有效捕捉短时突发泄漏。针对该问题本文设计了基于传感器阵列的危害气体快速预警与识别算法,通过标准实验得到传感器标准动态响应曲线簇,拟合建立传感器阵列的标准动态响应库,以监测气体传感器阵列的实时输出值与输出值变化率与标准动态响应库做对比,快速预判待测气体的种类和浓度,将预判结果与报警阈值相比较,判断是否发出预警信号。测试实验结果表明,使用该算法可以显著缩短危害气体定性定量监测的响应时间,可显著提高对突发短时泄漏的监测预警效果。 展开更多

关键词 气体泄漏监测 快速预警 传感器阵列 相轨迹曲线簇

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管道超声导波检测缺陷周向定位数值模拟 被引量：6

17

作者 李忠虎 李靖 +1 位作者 王金明 李刚 《化工设备与管道》 CAS 北大核心 2022年第1期81-87,共7页

为了研究基于超声导波的管道缺陷周向定位问题,建立了四种不同周向角度缺陷的直管道有限元模型,利用有限元软件ABAQUS对L(0,1)模态导波管道缺陷检测进行数值模拟研究。激励导波信号选择汉宁窗调制的35 kHz的L(0,1)模态导波。对采集到的... 为了研究基于超声导波的管道缺陷周向定位问题,建立了四种不同周向角度缺陷的直管道有限元模型,利用有限元软件ABAQUS对L(0,1)模态导波管道缺陷检测进行数值模拟研究。激励导波信号选择汉宁窗调制的35 kHz的L(0,1)模态导波。对采集到的回波信号采用MATLAB编写相应的周向定位算法,绘制了损伤系数法和圆轨迹曲线法两种周向定位图,分析了周向定位的可行性。结果表明,管道缺陷损伤系数法只能大致确定缺陷的周向位置,而圆轨迹曲线法则可有效提高缺陷的周向定位精度。 展开更多

关键词 超声导波 管道缺陷 周向定位 损伤系数 圆轨迹曲线法

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轮式移动机器人沿相同目标轨迹的编队运动控制

18

作者 刘昕宇 周宇生 《井冈山大学学报（自然科学版）》 2024年第4期92-99,共8页

为使轮式移动机器人编队能在某些特殊地形中沿着狭长路线顺利地执行任务,需要通过控制实现所有移动机器人沿着相同的路径运动。为了实现这一编队运动控制任务,本研究采用了领航跟随法的控制策略。首先,将目标路径曲线设计成动态跟踪目... 为使轮式移动机器人编队能在某些特殊地形中沿着狭长路线顺利地执行任务,需要通过控制实现所有移动机器人沿着相同的路径运动。为了实现这一编队运动控制任务,本研究采用了领航跟随法的控制策略。首先,将目标路径曲线设计成动态跟踪目标的形式,通过动态跟踪目标中的相对曲率实现领航者对目标曲线精确跟踪。然后,找出领航机器人与跟随机器人的相对角度和目标轨迹曲线之间的关系,采用双闭环控制器设计思路实现领航者和跟随者沿相同轨迹运动。在双闭环控制器中,外环采用直接Lyapunov函数方法构造姿态控制器,内环使用时变障碍Lyapunov函数法构造力矩控制器。最后,基于Matlab进行数值仿真,验证所提控制策略的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 目标轨迹曲线 编队控制 领航跟随法 动态跟踪目标 双闭环控制`

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基于外点罚函数法的实时低频切泵策略 被引量：6

19

作者 黄文涛 邓长虹 +2 位作者 汪志强 舒征宇 翁毅选 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第16期104-111,12,共8页

为解决传统低频切泵策略简单将抽水蓄能机组当成负荷处理以及对电网频率不能实时跟踪控制带来的问题,将抽水蓄能切泵工况转换动态模型计入到电网频率动态过程中并对故障过程进行实时频率跟踪确定故障规模及频率的动态轨迹。通过最优频... 为解决传统低频切泵策略简单将抽水蓄能机组当成负荷处理以及对电网频率不能实时跟踪控制带来的问题,将抽水蓄能切泵工况转换动态模型计入到电网频率动态过程中并对故障过程进行实时频率跟踪确定故障规模及频率的动态轨迹。通过最优频率轨迹思想建立切泵策略的目标函数并根据动作范围给出约束条件。引进外点罚函数法进行优化求解给出了抽水蓄能机组实时切泵策略。通过PSASP软件对某省电网进行仿真验证得出,所提实时切泵策略能有效且更好地达到控制效果。这为首次将抽水蓄能机组用于实时切泵策略提供了系统理论基础和现实的应用方案。 展开更多

关键词 抽水蓄能 实时低频切泵 外点罚函数法 频率轨迹曲线 PSASP软件

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柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模 被引量：2

20

作者 潘莉英 《机械与电子》 2023年第3期60-64,共5页

针对柔性关节机械臂在避障完成后位姿与目标位姿存在一定偏差的问题,提出柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法。将五次B样条曲线作为柔性关节机械臂避障路径规划的基础,在避障任务中引入速度修正项,通过关节角和关键点避障速度... 针对柔性关节机械臂在避障完成后位姿与目标位姿存在一定偏差的问题,提出柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法。将五次B样条曲线作为柔性关节机械臂避障路径规划的基础,在避障任务中引入速度修正项,通过关节角和关键点避障速度确定速度修正项取值。建立避障路径自动控制数学模型,利用该模型控制柔性关节机械臂在到达目标位置过程中实现障碍物精准规避,完成柔性关节机械臂避障路径自动控制。实验结果表明,所提方法能够减小位姿误差,平稳关节波动,实际应用效果较好。 展开更多

关键词 柔性关节机械臂 避障路径自动控制 数学建模 B样条曲线 速度修正项

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