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组织中的韧性:基于心理路径和系统路径的保护性资源建构 被引量:59
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作者 诸彦含 赵玉兰 +1 位作者 周意勇 吴江 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2019年第2期357-369,共13页
作为跨学科的研究构念,"韧性"(resilience)呈现出心理和系统两条独立的发展轨迹。基于心理路径和系统路径,本文系统梳理了韧性在组织不同层面的类型特质、影响因素及测量,依托资源保护理论,以保护性资源的建构为主线勾勒出韧... 作为跨学科的研究构念,"韧性"(resilience)呈现出心理和系统两条独立的发展轨迹。基于心理路径和系统路径,本文系统梳理了韧性在组织不同层面的类型特质、影响因素及测量,依托资源保护理论,以保护性资源的建构为主线勾勒出韧性在组织不同层面的产生路径,并据此提出相关干预策略。未来研究可尝试探究积极事件对韧性的诱发机理以及跨层面韧性之间的促进作用,并基于心理和系统两条发展脉络开展本土化实证研究。 展开更多
关键词 韧性 发展轨迹 产生路径 资源保护理论
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基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较 被引量:28
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作者 陈启军 王月娟 陈辉堂 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期53-57,共5页
定义同一个 L yapunov函数 ,分析了基于 PD的 3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性 ,得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收敛到 0 ,PD及修改的 PD加前馈控制收敛到一封闭球 ,增大反馈系数可使球半径任意小。基于 PD的轨迹跟踪... 定义同一个 L yapunov函数 ,分析了基于 PD的 3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性 ,得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收敛到 0 ,PD及修改的 PD加前馈控制收敛到一封闭球 ,增大反馈系数可使球半径任意小。基于 PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性。实验研究验证了分析结果 ,并对 3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较。 展开更多
关键词 PD控制 机器人 轨迹跟踪性能 鲁棒性 工业机器人
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基于采煤机运动轨迹的刮板输送机布置形态检测研究 被引量:40
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作者 张智喆 王世博 +1 位作者 张博渊 李昂 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期2514-2521,共8页
为了准确检测采煤工作面中刮板输送机的布置形状,提出了基于采煤机运动轨迹的刮板输送机布置形态检测方法。根据工作面中采煤机与刮板输送机之间的几何空间位置关系,建立以采煤机运行轨迹反演刮板输送机形状数学模型,并搭建刮板输送机... 为了准确检测采煤工作面中刮板输送机的布置形状,提出了基于采煤机运动轨迹的刮板输送机布置形态检测方法。根据工作面中采煤机与刮板输送机之间的几何空间位置关系,建立以采煤机运行轨迹反演刮板输送机形状数学模型,并搭建刮板输送机布置形态检测试验平台进行试验验证。在刮板输送机轨道模型分别直线、水平曲线、垂直曲线布置形状下,通过刮板输送机形状反演模型获得刮板输送机布置形态;在该试验条件下,通过试验表明:刮板输送机轨道模型的检测形态与实际布置形态的测量误差为±18 mm,满足工作面刮板输送机弯曲检测精度要求。该刮板输送机形态检测模型可实现在线监测,取代人工测量的方法,为实现工作面自动化弯曲检测和校直提供理论基础。 展开更多
关键词 采煤机 运行轨迹 刮板输送机布置形态 弯曲度
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啮合同向三螺杆挤出机中三维等温流动的数值模拟 被引量:28
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作者 胡冬冬 陈晋南 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期280-283,共4页
Three-dimensional isothermal flow of polymer melt in the kneading-disc element of an intermeshing co-rotating tri-screw extruder was simulated by using finite element package POLYFLOW. Based on the velocity fields cal... Three-dimensional isothermal flow of polymer melt in the kneading-disc element of an intermeshing co-rotating tri-screw extruder was simulated by using finite element package POLYFLOW. Based on the velocity fields calculated, flow patterns of the melt were analyzed, and particle trajectories were visualized. The numerical results indicated that, in intermeshing co-rotating tri-screw extruders,particles went through three intermeshing regions during one cycle around the screws, thus achieving better plasticating and mixing than intermeshing co-rotating twin-screw extruders. Flow in the central region was also studied by using particle tracking technique,and residence time distribution (RTD) and trajectories for particles in this region were presented. The simulation results showed that there was no stagnation in the central region. This study provided a clear insight into the flow mechanism of tri-screw extrusion. It also provided a new method for studies of flow mechanisms in other complicated mixers. 展开更多
关键词 三螺杆挤出机 运动轨迹 中心区 数值模拟
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基于轨迹灵敏度的电力系统动态安全预防控制算法研究 被引量:31
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作者 孙景强 房大中 周保荣 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第21期26-30,共5页
提出了一种基于轨迹灵敏度的动态安全调度新方法。该方法首先滤除系统中的无危害故障,通过故障排序选取最严重故障并鉴别最领先发电机,然后依据最严重故障的临界切除时间和其最领先发电机有功输出的近似线性关系,计算最领先发电机至少... 提出了一种基于轨迹灵敏度的动态安全调度新方法。该方法首先滤除系统中的无危害故障,通过故障排序选取最严重故障并鉴别最领先发电机,然后依据最严重故障的临界切除时间和其最领先发电机有功输出的近似线性关系,计算最领先发电机至少需要调整的有功输出量,以使最严重故障的临界切除时间大于实际故障切除时间,通过故障中及故障后的系统仿真计算轨迹灵敏度,并依据故障切除后设定时刻领先发电机功角对各发电机有功输出的灵敏度数值,计算全系统内各发电机有功输出的调整量。最后通过对新英格兰10 机 39 节点系统的计算验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 发电机 电力系统 故障 灵敏度 预防控制 定时 输出量 动态安全 系统仿真 轨迹
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基于RTK-GPS的轮式移动机器人轨迹跟随控制 被引量:32
6
作者 谢德胜 徐友春 +2 位作者 万剑 韩栋斌 陆峰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期221-229,共9页
针对轮式移动机器人的轨迹跟随问题,提出了一种基于RTK-GPS(real-time kinematic GPS)的轨迹跟随控制方法.首先,将GPS(全球定位系统)轨迹地图和机器人实时的RTK-GPS经提出的坐标转换模型转换到同一平面坐标系.因为RTK-GPS受干扰时会出现... 针对轮式移动机器人的轨迹跟随问题,提出了一种基于RTK-GPS(real-time kinematic GPS)的轨迹跟随控制方法.首先,将GPS(全球定位系统)轨迹地图和机器人实时的RTK-GPS经提出的坐标转换模型转换到同一平面坐标系.因为RTK-GPS受干扰时会出现GPS点跳变,所以采用标准卡尔曼滤波器进行滤波,用最优估计值作为机器人真实的位置.通过遍历轨迹地图找寻初始最近目标点,然后不断更新目标点并采用角度偏差比例-微分控制器实时控制机器人的转向,实现了轮式移动机器人的轨迹跟随.最后,在改型轮式移动机器人上进行了实验,实验结果表明整体算法具有较高的可靠度,跟随具有代表性的"蛇"形轨迹和"8"字形轨迹时分别将偏差控制在0.42 m以内和0.67 m以内. 展开更多
关键词 轮式移动机器人 RTK-GPS 坐标转换 卡尔曼滤波 轨迹跟随
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基于改进蚁群算法的低空突防航迹规划 被引量:27
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作者 李栋 曹义华 +1 位作者 苏媛 冯婷 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期258-262,共5页
为保证低空突防的成功率,在航迹规划时必须设计出以最小的被发现概率及可接受的航程为目标的航迹.蚁群算法ACA(Ant Colony Algorithm)作为一种新型的模拟进化算法,适合用于航迹规划中最优航迹的搜索,但是算法存在搜索时间长、收敛速度... 为保证低空突防的成功率,在航迹规划时必须设计出以最小的被发现概率及可接受的航程为目标的航迹.蚁群算法ACA(Ant Colony Algorithm)作为一种新型的模拟进化算法,适合用于航迹规划中最优航迹的搜索,但是算法存在搜索时间长、收敛速度慢、易陷于局部最优解的缺点,为了克服算法自身不足,提高算法性能,引入了遗传算法中变异操作和挥发系数的自适应调节,从而形成改进蚁群算法,最后结合建立的航迹规划性能指标,利用等概率寻优、原有蚁群算法和改进蚁群算法3种方法分别进行航迹规划,并通过比较和分析结果的时间花费和航路代价,验证了改进蚁群算法的有效性. 展开更多
关键词 算法 航迹 规划 低空突防 蚁群算法
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儿童体力活动变化趋势特征及其对体适能影响的追踪研究 被引量:28
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作者 方慧 全明辉 +4 位作者 周傥 孙顺利 刘微 王茹 陈佩杰 《体育科学》 CSSCI 北大核心 2018年第6期44-52,共9页
目的:探讨自学龄前至小学阶段的3年间儿童静态行为与各强度体力活动水平的总体变化趋势与特征,分析中高强度体力活动不同变化趋势、追踪阶段BMI分组对儿童体适能各指标的影响及其交互作用。方法:在上海市7所幼儿园募集的共306名学龄前... 目的:探讨自学龄前至小学阶段的3年间儿童静态行为与各强度体力活动水平的总体变化趋势与特征,分析中高强度体力活动不同变化趋势、追踪阶段BMI分组对儿童体适能各指标的影响及其交互作用。方法:在上海市7所幼儿园募集的共306名学龄前儿童中,参与基线与追踪两阶段研究的有效受试对象为127名(男童79名,女童48名),两阶段采用美国产Acti Graph GT3X+客观测量日常体力活动水平,并完成相应年龄段的力量素质、速度/灵敏素质、柔韧素质、有氧耐力等各项体适能测试。以3年间中高强度体力活动(MVPA)变化趋势分组、BMI分组为自变量,追踪阶段体适能指标成绩为因变量,基线体适能指标成绩为协变量,进行多因素协方差分析。结果:无论学习日或双休日,儿童在基线阶段的静态行为时间显著低于追踪阶段,而低强度体力活动(LPA)时间和中高强度体力活动(MVPA)时间则显著高于追踪阶段(均P<0.01)。男童学习日和双休日MVPA时间均显著高于女童(t=3.55,P<0.01;t=2.86,P<0.01)。MVPA趋势分组、BMI分组对男童握力影响的主效应显著(F=2.736,P<0.05;F=4.753,P<0.05);MVPA趋势分组、BMI分组对男童上肢腰腹力量影响的主效应与交互作用均显著(F=3.126,P<0.05;F=5.705,P<0.05;F=7.038,P<0.01);MVPA趋势分组对男童速度/灵敏素质影响的主效应显著(F=3.463,P<0.05)。MVPA趋势分组、BMI分组对男童有氧耐力的影响存在显著交互作用(F=2.837,P<0.05)。结论:3年间,儿童在学习日、双休日的静态行为时间呈显著上升趋势,而LPA、MVPA时间均呈显著下降趋势。随年龄增长,儿童学习日的LPA、MVPA时间相关性显著,而静态行为时间相关性不显著。持续活跃的MVPA水平或提升MVPA时间对于男童的握力、上肢腰腹肌肉力量、速度/灵敏素质均具有正向积极影响。提升MVPA时间对正常体重男童的上肢腰腹肌肉力量、有氧耐力水平具有正向积极影� 展开更多
关键词 体力活动 趋势 体适能 追踪研究
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Particle swarm optimization applied to hypersonic reentry trajectories 被引量:26
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作者 Zhao Jiang Zhou Rui 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第3期822-831,共10页
Abstract This paper presents the novel use of the particle swarm optimization (PSO) to generate the end-to-end trajectory for hypersonic reentry vehicles in a quite simple formulation. The velocity- dependent bank a... Abstract This paper presents the novel use of the particle swarm optimization (PSO) to generate the end-to-end trajectory for hypersonic reentry vehicles in a quite simple formulation. The velocity- dependent bank angle profile is developed to reduce the search space of unknown parameters based on the constrained PSO algorithm. The path constraints are enforced by setting the fitness function to be infinite on condition that the particles violate the maximum allowable values. The PSO algo- rithm also provides a much easier means to satisfy the terminal conditions by adding penalty terms to the fitness function. Furthermore, the approximate reentry landing footprint is fast constructed by incorporating an interpolation model into the standardized bank angle profiles. Numerical sim ulations demonstrate that the PSO method is a feasible and flexible tool to generate the end-to-end trajectory and landing footprint for hypersonic reentry vehicles. 展开更多
关键词 FOOTPRINT Hypersonic vehicles Particle swarm optimization(PSO) REENTRY trajectories
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无人机编队机动飞行时的队形保持反馈控制 被引量:22
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作者 邵壮 祝小平 +1 位作者 周洲 王彦雄 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期26-32,共7页
为提高编队大机动时的队形保持能力,采用虚拟结构编队方法,基于李雅普诺夫直接法设计独立的非线性队形保持控制器,并在此基础上采用非线性模型预测控制方法设计含队形反馈的编队轨迹跟踪器。通过在代价函数中引入队形误差代价来实现队... 为提高编队大机动时的队形保持能力,采用虚拟结构编队方法,基于李雅普诺夫直接法设计独立的非线性队形保持控制器,并在此基础上采用非线性模型预测控制方法设计含队形反馈的编队轨迹跟踪器。通过在代价函数中引入队形误差代价来实现队形反馈控制策略,并采用动态参数实现编队队形保持和沿参考轨迹飞行之间的自适应切换,各无人机通过滚动求解有限时域优化问题得到虚拟结构的控制指令。仿真结果表明,相较于无队形反馈的情况,所设计的含队形反馈轨迹跟踪器能够显著地降低编队大机动时的队形保持误差。 展开更多
关键词 无人机 编队飞行 队形反馈 虚拟结构 非线性模型预测控制
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基于改进稀疏A~*算法的高超声速飞行器航迹规划技术 被引量:22
11
作者 孟中杰 黄攀峰 闫杰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期182-186,共5页
文章首先全面分析高超声速飞行器航迹规划的特殊性,然后对威胁场模型和规划过程中所要考虑的几何约束、性能约束、热流约束、燃料/路径等约束条件进行建模,再将航迹规划问题划分为参考航迹规划和可飞航迹规划两部分,设计高超声速飞行器... 文章首先全面分析高超声速飞行器航迹规划的特殊性,然后对威胁场模型和规划过程中所要考虑的几何约束、性能约束、热流约束、燃料/路径等约束条件进行建模,再将航迹规划问题划分为参考航迹规划和可飞航迹规划两部分,设计高超声速飞行器航迹规划完整流程和一种改进的变步长稀疏A*算法,最后进行了仿真分析。仿真结果表明:规划出的航迹满足高超声速飞行器各种可飞行要求,并能够避开各种威胁,且规划时间短,稳定性好。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 航迹规划 改进的稀疏A*算法
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高动态GPS卫星信号模拟器导航电文生成 被引量:16
12
作者 张伯川 常青 +1 位作者 张其善 寇艳红 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期284-287,共4页
为了测试全球定位系统GPS (GlobalPositioningSystem)接收机的性能 ,应用GPS信号模拟器来模拟各种条件下真实的GPS信号 .GPS卫星信号发生器由硬件、计算机和软件组成 .软件主要由卫星导航参数计算模块、目标运动轨迹计算模块、误差计算... 为了测试全球定位系统GPS (GlobalPositioningSystem)接收机的性能 ,应用GPS信号模拟器来模拟各种条件下真实的GPS信号 .GPS卫星信号发生器由硬件、计算机和软件组成 .软件主要由卫星导航参数计算模块、目标运动轨迹计算模块、误差计算模块等模块组成 .导航电文产生功能模块是高动态GPS卫星信号模拟器要解决的一项关键技术 .给出了 3个卫星星钟改正参数的物理意义和星历产生模型 ,根据这些参数并结合相应的时间参数来形成卫星导航电文 .通过程序仿真并与导航电文进行验证 。 展开更多
关键词 全球定位系统(GPS) 信号发生器 高动态
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硼粒子直径对点火位置及燃烧效率的影响研究 被引量:15
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作者 霍东兴 陈林泉 +1 位作者 刘霓生 叶定友 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期272-275,共4页
采用颗粒轨道模型对非壅塞固冲发动机补燃室内不同直径硼粒子的点火及燃烧进行了数值模拟。其中,气相反应简化为一种等效气体的燃烧,硼粒子与O2的燃烧反应模型采用涡耗散模型。硼粒子的点火过程采用King模型,燃烧过程采用化学动力学控... 采用颗粒轨道模型对非壅塞固冲发动机补燃室内不同直径硼粒子的点火及燃烧进行了数值模拟。其中,气相反应简化为一种等效气体的燃烧,硼粒子与O2的燃烧反应模型采用涡耗散模型。硼粒子的点火过程采用King模型,燃烧过程采用化学动力学控制的燃烧模型。结果表明,直径较小的硼粒子能够在补燃室头部点火,且能随气流旋转,驻留时间较长,燃烧较为充分,直径较大的硼粒子与此相反。 展开更多
关键词 补燃室 粒子直径 点火 化学动力学 燃烧效率 发动机 数值模拟 燃烧反应 颗粒轨道模型 耗散
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圆柱体双自由度涡激振动轨迹的模型试验 被引量:21
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作者 康庄 贾鲁生 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期970-980,共11页
对水平放置的直径5 cm,长120 cm的圆柱体开展了双自由度涡激振动模型试验研究.试验中发现,圆柱体在顺流向上的振动频率表现为"多频"的现象,即不光有2倍横向振动的频率,在某些振动固有步奂率和约化速度的条件下,还出现了单倍... 对水平放置的直径5 cm,长120 cm的圆柱体开展了双自由度涡激振动模型试验研究.试验中发现,圆柱体在顺流向上的振动频率表现为"多频"的现象,即不光有2倍横向振动的频率,在某些振动固有步奂率和约化速度的条件下,还出现了单倍横向振动的频率,从而使圆柱体的轨迹呈现出"卵"形以及"雨滴"形等明显异于传统"8"字形与"新月"形的运动轨迹.此外,通过研究初步得到了各种其他形式的振动轨迹向"8"字形变化的趋势,并认为不同的横向、顺流向振动固有频率以及流速是导致圆柱体涡激振动轨迹产生多种形式的主要原因. 展开更多
关键词 双自由度涡激振动 轨迹 “卵”形 “雨滴”形
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秸秆圆捆机捆绳机构的参数优化与试验 被引量:19
15
作者 王德福 张全超 +4 位作者 杨星 李超 李东红 王沫 平忠源 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第14期55-61,共7页
针对我国中小型圆捆机收获的秸秆捆易于膨胀松散、甚至散捆的问题,设计了一种与钢辊式圆捆机相配套的捆绳机构。在秸秆捆力学特性测定及其膨胀变形影响因素分析的基础上,利用钢辊式圆捆机试验台,选取影响捆绳机构性能的导绳轮半径、链... 针对我国中小型圆捆机收获的秸秆捆易于膨胀松散、甚至散捆的问题,设计了一种与钢辊式圆捆机相配套的捆绳机构。在秸秆捆力学特性测定及其膨胀变形影响因素分析的基础上,利用钢辊式圆捆机试验台,选取影响捆绳机构性能的导绳轮半径、链轮中心距圆捆机侧壁的安装距离、以及捆绳在秸秆捆端部缠绕的圈数作为试验因素,以秸秆捆膨胀率和捆绳消耗量为评价指标进行试验研究。结果表明:对秸秆捆膨胀率贡献率依次为安装距离、导绳轮半径、圈数;对捆绳消耗量贡献率依次为导绳轮半径、安装距离、圈数。当试验因素参数组合为圈数2圈、导绳轮半径70 mm、安装距离62 mm时,秸秆捆膨胀率为4.42%,捆绳消耗量为2.93 kg/t。研究结果可为圆捆机捆绳机构的研究和设计提供理论及技术依据。 展开更多
关键词 捆绳机构 绕绳轨迹 参数 优化 圆捆机
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基于最小二乘直线拟合的小目标检测 被引量:13
16
作者 张起贵 张魁 《电子设计工程》 2010年第7期176-177,180,共3页
根据图像序列中小目标自身特点,以及小目标在场景中运动轨迹特点,提出一种弱小目标检测的方法。采用多帧图像积累的方法得到小目标在较短时间内的运动轨迹,由改进后的最小二乘直线拟合法对运动轨迹进行拟合,再运用拟合直线判断目标点,... 根据图像序列中小目标自身特点,以及小目标在场景中运动轨迹特点,提出一种弱小目标检测的方法。采用多帧图像积累的方法得到小目标在较短时间内的运动轨迹,由改进后的最小二乘直线拟合法对运动轨迹进行拟合,再运用拟合直线判断目标点,最终检测出小目标。理论分析和实验结果都表明,该方法能有效检测出复杂背景下运动的小目标。 展开更多
关键词 小目标检测 最小二乘直线拟合 图像积累 运动轨迹
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基于飞行力学的惯导轨迹发生器及其在半实物仿真中的应用 被引量:15
17
作者 陈凯 卫凤 +2 位作者 张前程 于云峰 闫杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期486-491,共6页
讨论了在高超声速飞行器半实物仿真中,使用飞行器六自由度模型生成捷联惯导轨迹发生器的方案,使半实物仿真中的捷联惯导系统与飞行力学六自由度模型和飞行控制系统有机地融合到一起。介绍了六自由度模型的坐标系定义,描述了发射坐标系下... 讨论了在高超声速飞行器半实物仿真中,使用飞行器六自由度模型生成捷联惯导轨迹发生器的方案,使半实物仿真中的捷联惯导系统与飞行力学六自由度模型和飞行控制系统有机地融合到一起。介绍了六自由度模型的坐标系定义,描述了发射坐标系下由32个方程组成的高精度六自由度模型。指出了六自由度模型中惯性器件测量的比力和角速度理论值,比力和角速度是由飞行器飞控系统作用后所产生各种力和力矩的综合结果,而不同于传统轨迹发生器中由事先设定的速度和姿态变化而得。将发射坐标系下的导航信息推导到高超声速飞行器需求的当地水平导航坐标系下。数字仿真表明,提出的轨迹发生器满足高超声速飞行器半实物仿真的算法精度要求;半实物仿真表明,捷联惯导系统与六自由度模型、飞行控制系统能够有机结合,导航结果精度满足指标要求,支撑了高超声速飞行器飞控系统的性能指标评估。 展开更多
关键词 轨迹发生器 捷联惯导 六自由度模型 高超声速飞行器 半实物仿真
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基于有限元模拟的三维型材拉弯轨迹设计 被引量:14
18
作者 李小强 周贤宾 +2 位作者 金朝海 李晓星 郝长岭 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期544-550,共7页
针对三维型材拉弯,提出一种基于变形控制有限元模拟的轨迹设计方法。首先提取模具长度方向特征线并将其离散成诸多线段单元,这样毛料逐步包覆模具的过程就变成毛料包覆这些线段单元的过程。给定毛料依次包覆线段单元发生的变形,根据切... 针对三维型材拉弯,提出一种基于变形控制有限元模拟的轨迹设计方法。首先提取模具长度方向特征线并将其离散成诸多线段单元,这样毛料逐步包覆模具的过程就变成毛料包覆这些线段单元的过程。给定毛料依次包覆线段单元发生的变形,根据切线接触条件(拉弯成形过程中毛料离开模具的位置处两者相切)计算出每步毛料末端位移。将这些位移作为边界条件输入有限元模型中计算毛料应力、应变和回弹。根据成形极限图和规定最大回弹超差量来调整变形模式,找到优化的变形模式和拉弯轨迹。以中空矩形截面型材三维拉弯为例,给出了轨迹设计的详细流程。 展开更多
关键词 三维型材 拉弯 轨迹 变形控制 数值模拟
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变自由度轮足复合机器人轨迹规划验证及步态研究 被引量:15
19
作者 牛建业 王洪波 +3 位作者 史洪敏 李东 李姗姗 吴少振 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第23期38-47,共10页
为了适应现代化农业对机器人的新要求,该文基于仿生学原理,提出一种可变自由度、轮足复合式、串并混联机构作为四足机器人的腿部机构。该文首先对机器人的整机和腿部机构进行了构形设计,并进行了位置分析;然后,根据农业上的一般地形和... 为了适应现代化农业对机器人的新要求,该文基于仿生学原理,提出一种可变自由度、轮足复合式、串并混联机构作为四足机器人的腿部机构。该文首先对机器人的整机和腿部机构进行了构形设计,并进行了位置分析;然后,根据农业上的一般地形和障碍物地形,规划了机器人足端普通轨迹及越障轨迹,并利用软件进行了轨迹仿真;其次,根据机器人静态及动态稳定性判据,在保证稳定性的前提下,完成了机器人对角小跑步态规划,并进行了仿真研究;最后,对机器人单腿样机进行了足端轨迹规划验证试验。试验结果表明:该单腿样机可以按给定的轨迹运动,证明该机器人机构设计是可行的,足端运动轨迹规划是正确的。但实际轨迹和理论计算轨迹存在误差,y轴方向最大误差2.5mm,z轴方向最大误差5.3 mm,误差均小于10 mm,在允许范围内,该机器人能够满足农业现代化的使用需求。 展开更多
关键词 机器人 路径 验证 轮足复合式机器人 变自由度 串并混联机构 步态规划
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基于“当前”模型的IMM-UKF机动目标跟踪融合算法研究 被引量:14
20
作者 崇阳 张科 吕梅柏 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期919-926,共8页
文章设计了一种基于"当前"统计模型的交互式多模型无迹卡尔曼滤波(IMM-UKF)融合算法。首先在交互式多模型算法框架内,计算"当前"统计模型的概率,自适应地调整"当前"统计模型中目标加速度,提高了"当... 文章设计了一种基于"当前"统计模型的交互式多模型无迹卡尔曼滤波(IMM-UKF)融合算法。首先在交互式多模型算法框架内,计算"当前"统计模型的概率,自适应地调整"当前"统计模型中目标加速度,提高了"当前"统计模型的自适应性。其次,该算法结合了交互式多模型和无迹卡尔曼滤波算法,该算法具有交互式多模型具有对不同目标机动模式自适应跟踪的能力和无迹卡尔曼滤波滤波度高的优点。最后,采用分布式融合算法提高了系统抗干扰能力及对目标跟踪的有效性和跟踪精度。通过对三维机动目标进行仿真,结果表明文中所设计的IMM-UKF融合算法对于跟踪以多种机动策略实时机动的目标具有较好的跟踪性能,可以减小系统机动跟踪的误差均值和标准差。较之传统的交互式多模型算法,跟踪性能更加优越。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 机动目标跟踪 交互式多模型 “当前”统计模型
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