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基于刚柔耦合的3＿P(4R)并联机器人仿真分析 被引量：1
1
作者 马海蕾 刘宝会 +1 位作者 郄彦辉 桑建兵 《河北工业大学学报》 CAS 2018年第3期59-63,共5页
并联机器人连杆的弹性变形直接影响机器人系统的运动特性.本文针对3_P(4R)并联机器人,利用MATLAB和ANSYS对其进行轨迹规划和连杆的柔性化,建立了3_P(4R)并联机器人的刚柔耦合动力学模型,基于ADAMS软件对该并联机器人进行了动力学仿真分... 并联机器人连杆的弹性变形直接影响机器人系统的运动特性.本文针对3_P(4R)并联机器人,利用MATLAB和ANSYS对其进行轨迹规划和连杆的柔性化,建立了3_P(4R)并联机器人的刚柔耦合动力学模型,基于ADAMS软件对该并联机器人进行了动力学仿真分析,并与多刚体模型进行对比,获得了连杆柔性变形对末端轨迹的影响.该研究结果为该机器人下一步准确地主动控制末端运行轨迹路线提供了重要依据. 展开更多
关键词 3-P(4R)并联机器人 轨迹规划 ADAMS仿真 刚柔耦合
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