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线聚焦型太阳能二氧化碳发生器性能研究 被引量：128
1
作者 吴明清 李传峰 +42 位作者 罗华平 弋晓康 SHAKEEL Ahmed Soomro 陈坤杰 胡云峰 魏增宇 李飞 陈君然 杜威 刘彩玲 魏丹 宋建农 黎艳妮 都鑫 张福印 赵倩 王利春 郭文忠 陈晓丽 聂铭君 贾冬冬 王利军 郭燕 贺佳 王利民 张喜旺 刘婷 赵引 毛晓敏 薄丽媛 谢斌 武仲斌 毛恩荣 郭枭 张远巍 冯志诚 王飞 田瑞 侯贤清 李荣 吴鹏年 李培富 王西娜 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1-17,共17页
研究了一种线聚焦型太阳能二氧化碳发生器。分别在跟踪及非跟踪工况下,在呼和浩特地区测试并分析了系统的集热与产气性能。确定了系统的最佳运行方式,提出了气损率和产气能力2个系统性能评价指标。测试结果表明,跟踪较非跟踪工况,反应... 研究了一种线聚焦型太阳能二氧化碳发生器。分别在跟踪及非跟踪工况下,在呼和浩特地区测试并分析了系统的集热与产气性能。确定了系统的最佳运行方式,提出了气损率和产气能力2个系统性能评价指标。测试结果表明,跟踪较非跟踪工况,反应器内腔空晒最高温度、闷晒最高水温、最高集热效率分别提升16.30%、12.44%、94.50%;系统最佳运行工况确定为跟踪式。在产气原料分解温度范围内,系统集热效率为31.80%;测试阶段系统气损率为4.50%;当太阳直接辐照度在650～850W/m~2范围内变化时,系统产气能力随太阳直接辐照度呈正相关变化。基于系统产气能力的变化规律,可计算不同规模线聚焦型太阳能二氧化碳发生器的具体结构参数。 展开更多
关键词 线聚焦 太阳能 二氧化碳发生器 集热性能 产气能力
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农业拖拉机技术发展观察 被引量：61
2
作者 赵剡水 杨为民 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期42-48,共7页
阐述了农业拖拉机技术发展过程和目前世界上农业拖拉机整机和零部件技术发展状况,对各个功率段产品的零部件技术特点和技术配置进行了归纳总结。最后对中国拖拉机产品技术的差距和发展进行了分析,提出了需要突破的关键技术。
关键词 拖拉机 技术 发展
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基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统 被引量：56
3
作者 刘兆祥 刘刚 +3 位作者 籍颖 张漫 孟志军 付卫强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期148-152,162,共6页
阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统,设计了PD转向控制算法;为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性,提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法,采用遗传... 阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统,设计了PD转向控制算法;为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性,提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法,采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子,既保留了传统模糊控制的优点,又有效改善了系统的控制品质;仿真和田间试验结果表明,该方法可以迅速消除跟踪误差,响应速度快,超调小,系统工作稳定,稳态跟踪误差不超过10 cm。 展开更多
关键词 拖拉机 模糊控制 遗传算法 自动导航 自适应控制
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温室微型遥控电动拖拉机的研制与试验 被引量：52
4
作者 王元杰 刘永成 +3 位作者 杨福增 卢毅 兰玉彬 陈志 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第22期23-29,共7页
针对目前温室内以内燃机为动力的微耕机在作业时普遍存在的污染严重、人跟机走、操作不便、作业成本高等问题,研制了一种微型遥控电动拖拉机,并进行了整机性能试验。试验结果表明,该机转向机动性能良好,最小转向半径为418mm,可用于温室... 针对目前温室内以内燃机为动力的微耕机在作业时普遍存在的污染严重、人跟机走、操作不便、作业成本高等问题,研制了一种微型遥控电动拖拉机,并进行了整机性能试验。试验结果表明,该机转向机动性能良好,最小转向半径为418mm,可用于温室相对狭窄的作业环境;行驶直线性较好,偏驶率为0.86%,采用了与单铧翻转犁配合使用的平行四边形机构和深松铲,有效地解决了偏牵引问题;作业效率为720m2/h,连续作业时间可达2.5h;作业能耗成本约为14.4元/hm2,分别比蓝天1DN-4微耕机、合盛1Z-105微耕机降低89.2%、79.3%～88.7%,具有较显著的经济效益,表明该机适用于温室和大棚特殊环境的作业要求。 展开更多
关键词 温室 遥控 电动 拖拉机 试验
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拖拉机自动转向最优控制方法的研究 被引量：45
5
作者 吕安涛 宋正河 毛恩荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期116-119,共4页
该文讨论了拖拉机自动驾驶(自动转向)控制点的选择,并且在此基础上建立了拖拉机跟踪直线行驶时的运动学与动力学模型,分别对基于这两种模型的拖拉机自动驾驶最优控制方法进行了研究,分析了参数选择对控制方法的影响。由于拖拉机是一个... 该文讨论了拖拉机自动驾驶(自动转向)控制点的选择,并且在此基础上建立了拖拉机跟踪直线行驶时的运动学与动力学模型,分别对基于这两种模型的拖拉机自动驾驶最优控制方法进行了研究,分析了参数选择对控制方法的影响。由于拖拉机是一个具有大延迟、高度非线性的复杂系统,为了减少试验确定参数时的试凑次数,提高其最优控制参数的整定精度,提出一种融合运动学与动力学模型各自特点的控制参数的确定方法,对拖拉机自动驾驶试验时控制参数的整定具有指导意义。结果表明,所提出的方法用于拖拉机自动驾驶是可行的。 展开更多
关键词 拖拉机 自动驾驶 最优控制
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基于SVR逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法 被引量：44
6
作者 张闻宇 丁幼春 +3 位作者 王雪玲 张幸 蔡翔 廖庆喜 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期29-36,共8页
针对行驶过程中轮胎侧滑量、路面性质等不确定性因素导致传统拖拉机二轮运动学模型难以准确描述拖拉机运动轨迹的问题,提出了一种基于SVR(Support vector regression)逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法。采用粒度支持向量回归(Granula... 针对行驶过程中轮胎侧滑量、路面性质等不确定性因素导致传统拖拉机二轮运动学模型难以准确描述拖拉机运动轨迹的问题,提出了一种基于SVR(Support vector regression)逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法。采用粒度支持向量回归(Granular support vector regression,GSVR)方法建立了拖拉机前进航向的逆向模型,实时获得实际转弯曲率与运动学理论转弯曲率的函数关系,逆向模型对纯追踪导航模型输出进行,校正提高了纯追踪导航控制方法的适应性和动态性能。拖拉机导航系统的路径追踪路面试验结果表明:当行驶距离大于125 m、行驶速度为1.2 m/s时,直线追踪最大横向偏差小于0.061 4 m,较常规纯追踪模型导航方法具有更好的直线追踪性能;田间试验结果表明:该导航控制方法适用于2BFQ-6型油菜精量联合直播机自动对行作业。 展开更多
关键词 拖拉机 导航 逆向模型 支持向量回归 纯追踪模型
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丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法 被引量：42
7
作者 齐文超 李彦明 +3 位作者 张锦辉 覃程锦 刘成良 殷月朋 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期17-23,34,共8页
为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然... 为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然后,对自动调平控制系统进行仿真分析,结果表明,在使用相同PID参数条件下,双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优,可有效减少超调量和调平时间。最后,开展了静态和动态试验验证,结果表明,采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法,在15°坡地上调平时间为12.5 s,调平误差小于0.5°,且无超调现象,左右两后轮摆角绝对值差在±1°以内;同时,以1.98 km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内,相比于双闭环PID控制效果更优。 展开更多
关键词 拖拉机 自动调平 双闭环模糊PID控制 丘陵山地
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拖拉机液压悬挂耕深电液控制系统设计与试验 被引量：38
8
作者 杜巧连 熊熙程 魏建华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期62-65,共4页
从拖拉机液压悬挂耕深电液控制系统原理出发,设计了一种以电液比例阀为主控制阀的耕深电液控制系统,建立该系统数学模型,分析其位控制和力控制特性,并进行了试验验证。试验结果表明:采用耕深电液控制系统,其位控制过渡时间为0.65s,静差... 从拖拉机液压悬挂耕深电液控制系统原理出发,设计了一种以电液比例阀为主控制阀的耕深电液控制系统,建立该系统数学模型,分析其位控制和力控制特性,并进行了试验验证。试验结果表明:采用耕深电液控制系统,其位控制过渡时间为0.65s,静差为±1.5cm;力控制调节时间为7.5s;力位综合控制耕深为20cm时,耕深的波动范围为±1cm。能够满足农机具田间作业时耕深的控制精度和稳定性要求。 展开更多
关键词 拖拉机 耕深 电液控制系统 设计 试验
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拖拉机电控液压动力转向系统的研究 被引量：37
9
作者 陈文良 谢斌 +1 位作者 宋正河 毛恩荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期122-125,共4页
以铁牛654 l拖拉机为实验平台设计了一种电控液压动力转向系统,提出了双通道PD控制方法,利用目标转角和实际转角的偏差作为控制器输入,控制器通过判断左右转向调整PD控制参数以补偿转向油缸的不对称性对转向系统造成的影响,从而使左右... 以铁牛654 l拖拉机为实验平台设计了一种电控液压动力转向系统,提出了双通道PD控制方法,利用目标转角和实际转角的偏差作为控制器输入,控制器通过判断左右转向调整PD控制参数以补偿转向油缸的不对称性对转向系统造成的影响,从而使左右转向获得相同的转向特性。台架试验结果表明:该方法很好的解决了转向油缸不对称造成的左右转向不对称问题。提高了系统的稳定性,控制精度和快速响应特性,可以作为自动或辅助驾驶车辆的转向执行机构。 展开更多
关键词 拖拉机 转向控制系统 PD控制
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拖拉机抗性消声器声学子结构声传递矩阵研究 被引量：16
10
作者 蔡超 宫镇 +1 位作者 赵剑 曾发林 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第2期65-72,共8页
以消声器传递矩阵分析方法为基础，给出了１２种拖拉机抗性消声器声学子结构的声传递矩阵。以传递损失为评价指标，实验验证了两个消声器的声学性能。本文研究结果，为进行拖拉机抗性消声器的优化设计创造了条件。
关键词 拖拉机 消声器 声学 矩阵
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拖拉机耕深模糊自动控制方法与试验研究 被引量：37
11
作者 鲁植雄 郭兵 高强 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第23期23-29,共7页
研究了拖拉机电控液压悬挂系统耕深自动控制方法,提出了一种基于模糊控制的电控液压悬挂系统耕深自动控制方法和综合度系数的概念,设计了耕深模糊控制器,并利用综合度系数将力位综合调节转化为对耕深的模糊控制。试验研究了阻力在不同... 研究了拖拉机电控液压悬挂系统耕深自动控制方法,提出了一种基于模糊控制的电控液压悬挂系统耕深自动控制方法和综合度系数的概念,设计了耕深模糊控制器,并利用综合度系数将力位综合调节转化为对耕深的模糊控制。试验研究了阻力在不同综合度系数下对耕深的影响,试验结果表明:耕深从0到20 cm的响应时间低于1.7 s,当综合度系数分别为0.7、0.5和0.3时,耕深受阻力的影响分别减少了3.2、3.8和5.6 cm,过渡时间分别为0.79、0.93和1.21 s,该控制方法能够满足耕深自动控制的要求。论文提出的基于模糊控制的力位综合调节方法,利用综合度系数,以耕深和阻力为控制参数,可以实现耕深的双参数控制,为拖拉机电控液压悬挂系统耕深进行力位综合控制提供理论依据。 展开更多
关键词 拖拉机 模糊控制 试验 液压悬挂 力位综合调节 综合度系数
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拖拉机液压机械无级变速器设计 被引量：31
12
作者 徐立友 周志立 +1 位作者 张明柱 李言 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期5-8,共4页
设计了一种液压机械无级变速器,该装置由一个单排行星机构、变量泵定量马达构成的液压传动系统和多挡有级式变速箱组成。在分析液压机械传动形式和液压传动类型的基础上,确定了拖拉机的总体传动方案,对液压元件及机械参数的选择方法进... 设计了一种液压机械无级变速器,该装置由一个单排行星机构、变量泵定量马达构成的液压传动系统和多挡有级式变速箱组成。在分析液压机械传动形式和液压传动类型的基础上,确定了拖拉机的总体传动方案,对液压元件及机械参数的选择方法进行了阐述,分析了变速器的无级调速特性。绘制了理论牵引特性曲线,分析比较了改进前后牵引特性。装有液压机械无级变速器的拖拉机实现了速度的连续无级变化,在任何牵引力时,发动机都在接近于满负荷点工作,从而大大提高了拖拉机的生产率和燃油经济性。 展开更多
关键词 拖拉机 液压机械传动 无级变速器 牵引特性
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基于DGPS与双闭环控制的拖拉机自动导航系统 被引量：34
13
作者 黎永键 赵祚喜 +2 位作者 黄培奎 关伟 吴晓鹏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期11-19,共9页
以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位... 以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位,以电控液压转向系统实现转向控制。分析了整体控制的策略,建立了路径跟踪的传递函数模型,阐述了双闭环转向控制算法的建立过程,以及控制器的硬件实现。试验结果表明:GPS定位数据经过校正后,平均偏差降低至0.031 m;双闭环控制算法提高了自动转向系统性能,稳态时方波信号以及正弦波信号的跟踪误差平均值为0.40°;在拖拉机田间作业跟踪过程中,路径跟踪误差平均值不超过0.019 m,转向轮偏角跟踪误差平均值为0.43°,标准差不超过0.041 m。 展开更多
关键词 拖拉机 自动导航 转向系统 跟踪误差 载波相位差分全球定位系统 双闭环控制
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基于多传感器融合的拖拉机自动导航技术 被引量：31
14
作者 李军 马蓉 《农机化研究》 北大核心 2011年第12期237-240,共4页
GPS是农业自动导航车辆获取导航信息的一种主要方式,其任务是获取拖拉机的绝对位置信息,而多传感器融合可以在GPS提供的绝对位置信号丢失时为拖拉机提供位置、姿态和航向信息,进行准确的定位。为此,介绍了GPS以及多传感器融合在拖拉机... GPS是农业自动导航车辆获取导航信息的一种主要方式,其任务是获取拖拉机的绝对位置信息,而多传感器融合可以在GPS提供的绝对位置信号丢失时为拖拉机提供位置、姿态和航向信息,进行准确的定位。为此,介绍了GPS以及多传感器融合在拖拉机自动导航中的应用现状,指出GPS及多传感器在自动导航方面的优势和存在的问题,分析了GPS和多传感器融合的导航方式在未来精细农业领域的巨大作用。 展开更多
关键词 GPS 多传感器 惯性导航 拖拉机 自动导航 精细农业
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一种拖拉机自动驾驶复合模糊控制方法 被引量：28
15
作者 吕安涛 毛恩荣 +2 位作者 宋正河 田甜 侯江丽 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期17-20,共4页
论述了拖拉机自动驾驶在农业中应用的必要性及其控制参数的选择,建立了拖拉机自动驾驶横向控制的力学模型,提出了一种用于拖拉机自动驾驶的复合模糊控制方法,设计了模糊控制规则,用Simulink对复合模糊控制方法进行了仿真验证。结果表明... 论述了拖拉机自动驾驶在农业中应用的必要性及其控制参数的选择,建立了拖拉机自动驾驶横向控制的力学模型,提出了一种用于拖拉机自动驾驶的复合模糊控制方法,设计了模糊控制规则,用Simulink对复合模糊控制方法进行了仿真验证。结果表明,所提出的方法和规则用于拖拉机自动驾驶是可行的。 展开更多
关键词 拖拉机 自动驾驶 模糊控制 PID控制
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基于拖拉机整机效率最大化的液压机械无级变速规律 被引量：27
16
作者 张明柱 王全胜 +2 位作者 白东洋 尹玉鑫 郝晓阳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第21期74-78,共5页
为了实现对拖拉机多段液压机械无级变速传动（hydro-mechanical continuously variable transmission,HMCVT）在任意稳定行驶速度和许可牵引负载下经济性最佳的控制,该文对拖拉机经济性最佳的无级变速规律进行了研究。根据拖拉机能量传... 为了实现对拖拉机多段液压机械无级变速传动（hydro-mechanical continuously variable transmission,HMCVT）在任意稳定行驶速度和许可牵引负载下经济性最佳的控制,该文对拖拉机经济性最佳的无级变速规律进行了研究。根据拖拉机能量传递的特点,考虑HMCVT在不同传动比下存在效率差异的特征,把研究拖拉机的经济性最佳转化为对整车效率最大的研究。在分析整机传动系统效率特性的基础上,针对效率最大的目标函数和约束条件,求解了整车效率数值,结果表明在任意目标车速和牵引负载下,优化后拖拉机整车效率在35%-40%之间,并得出了效率最大时HMCVT最佳传动比、发动机转速和转矩,确定了基于整车效率最大的拖拉机HMCVT传动变速原理。研究表明：基于整车效率最大化原则能够实现拖拉机在任意车速和牵引负载下的整车经济性最佳,根据整车效率最大化确定的拖拉机多段HMCVT经济性最佳无级变速规律,为下一步制定装备多段HMCVT的拖拉机的经济性最佳控制策略提供参考。 展开更多
关键词 效率 最大化 多段液压机械无级变速器 最佳经济性 拖拉机 无级变速规律
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深松旋耕组合作业机的研制与试验研究 被引量：24
17
作者 赵伟 张文春 +2 位作者 周志立 牛毅 赵电昭 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期125-128,共4页
根据国内中等功率拖拉机配套农机具的研究现状,以机组匹配理论为依据,研制了与中型拖拉机配套的深松旋耕组合作业机,并进行了单独深松、单独旋耕和组合工况的试验。试验表明所研制的机具在作业时能充分发挥拖拉机的动力性,减少拖拉机的... 根据国内中等功率拖拉机配套农机具的研究现状,以机组匹配理论为依据,研制了与中型拖拉机配套的深松旋耕组合作业机,并进行了单独深松、单独旋耕和组合工况的试验。试验表明所研制的机具在作业时能充分发挥拖拉机的动力性,减少拖拉机的功率消耗。机具配置的深松铲和旋耕刀片排列合理,深松扰动影响宽度和旋耕宽度相匹配,作业时波动范围较小,偏牵矩对拖拉机方向的稳定性基本没有影响。机具的研制也为与大功率拖拉机配套新型农机具的开发提供了借鉴。 展开更多
关键词 深松 旋耕 拖拉机 研制 试验研究
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连续管钻井减摩技术综述 被引量：26
18
作者 陈朝伟 周英操 +1 位作者 申瑞臣 赵庆 《石油钻探技术》 CAS 北大核心 2010年第1期29-31,共3页
连续管钻井应用越来越广泛,但由于连续管弯曲和连续管不旋转造成连续管钻井摩阻较大,限制了其应用范围,因此,减摩降阻成为连续管钻井扩大应用范围的关键。连续管钻井减摩降阻的思路是避免连续管屈曲和减小摩擦系数,主要措施包括使用大... 连续管钻井应用越来越广泛,但由于连续管弯曲和连续管不旋转造成连续管钻井摩阻较大,限制了其应用范围,因此,减摩降阻成为连续管钻井扩大应用范围的关键。连续管钻井减摩降阻的思路是避免连续管屈曲和减小摩擦系数,主要措施包括使用大尺寸连续管、钻小尺寸井眼、在钻井液中添加减阻剂以及应用减摩工具等,其中牵引器和振动减摩器是较为理想的减摩工具。 展开更多
关键词 连续管钻井 摩擦系数 牵引器 振动减摩器
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农用轮胎径向刚度和阻尼系数试验研究 被引量：26
19
作者 聂信天 史立新 +1 位作者 顾浩 朱思洪 《南京农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期139-143,共5页
将轮胎简化为由线性弹簧和阻尼组成的径向元件,与质量块构成单质点有阻尼自由振动系统。基于自由振动对数衰减法测试原理,研制了轮胎径向刚度和阻尼的测量装置,对一种中型拖拉机导向轮与驱动轮轮胎径向刚度和阻尼系数进行了试验研究。... 将轮胎简化为由线性弹簧和阻尼组成的径向元件,与质量块构成单质点有阻尼自由振动系统。基于自由振动对数衰减法测试原理,研制了轮胎径向刚度和阻尼的测量装置,对一种中型拖拉机导向轮与驱动轮轮胎径向刚度和阻尼系数进行了试验研究。结果显示:径向刚度随轮胎充气压力的增大而增大,增大的趋势逐渐变缓,呈对数增加;轮胎的阻尼特性随充气压力的增大而减小,减小的趋势逐渐变缓,呈对数减小。并给出了计算农用拖拉机导向轮与驱动轮轮胎径向刚度和阻尼系数的回归公式,该公式可作为同类农用轮胎径向刚度和阻尼系数的计算公式。 展开更多
关键词 拖拉机 轮胎 径向刚度 阻尼
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丘陵山地拖拉机姿态主动调整系统设计与实验 被引量：26
20
作者 齐文超 李彦明 +3 位作者 陶建峰 覃程锦 刘成良 种昆 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期381-388,共8页
为保证拖拉机在丘陵山地的安全作业,并提高作业效率及乘坐舒适性,设计了基于双闭环PID算法的丘陵山地拖拉机姿态主动调整系统。首先,根据丘陵山地特定作业需求设计了姿态主动调整系统,包括姿态调整机构、液压驱动系统和控制系统;然后,... 为保证拖拉机在丘陵山地的安全作业,并提高作业效率及乘坐舒适性,设计了基于双闭环PID算法的丘陵山地拖拉机姿态主动调整系统。首先,根据丘陵山地特定作业需求设计了姿态主动调整系统,包括姿态调整机构、液压驱动系统和控制系统;然后,建立了系统动力学模型,通过数值分析验证了该自动调平控制算法的有效性;最后,在山东五征集团生产的拖拉机上安装此系统,并进行了实验验证。结果表明:所设计的姿态主动调整系统在±10°的坡地上调平时间为7.5s,最大调平误差小于0.5°,左右摆动机构摆角绝对值的差在±1°以内,能有效满足丘陵山地作业需求。同时,该拖拉机在高低起伏较大的坡地上以1挡速度(1.98km/h)行驶时,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆角绝对值差在±5°范围内。所设计的姿态主动调整系统能适应恶劣作业环境的作业需求。 展开更多
关键词 拖拉机 姿态主动调整系统 丘陵山地 双闭环PID
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