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题名煤矿运输巷道无轨巡检机器人应用研究
被引量：21
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作者
姜海
张冬林
刘志坚
姜鹏
张振平
郑利本
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机构
中煤科工集团南京设计研究院有限公司
兖州煤业股份有限公司济宁三号煤矿
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出处
《煤炭工程》
北大核心
2020年第10期165-169,共5页
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文摘
煤矿井下带式输送机向着高带速、长运距、大运量方向发展,巡检距离长和带式输送机高速化增加了带式输送机沿线巡检人员的劳动强度和安全风险。文章针对煤矿井下运输巷道的布置条件,设计了一套在带式输送机巷道人行侧适用的自动化无轨巡检机器人。通过搭载视觉识别系统对路径特征提取和识别,实现巡检机器人的自主行走、遇人停车、往返;通过搭载信息采集系统,可实现对红外热成像、视频、音频、气体浓度、噪声等信号的信息采集、发送、危险工况报警等功能,为带式输送机运行状态监测提供数据支持。通过井下现场试验,验证整套系统的有效性,为实现井下运输巷道无人化巡检打下基础。
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关键词
带式输送机
无轨
巡检机器人
无人化巡检
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Keywords
belt conveyor
trackless
inspection robot
unmanned inspection
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分类号
TD528
[矿业工程—矿山机电]
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题名基于机器视觉的室内无轨巡检机器人导航系统
被引量：9
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作者
汤义勤
高彦波
邹宏亮
叶建军
曾林
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机构
国网台州供电公司
国网浙江台州市黄岩区供电有限公司
台州市黄岩永恒电力建设有限公司
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出处
《自动化与仪表》
2020年第8期42-46,76,共6页
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文摘
危险作业环境下,巡检机器人需要依据周边环境规划无碰撞最优路线,规划导航过程中存在导航精度低、定位耗时长等问题。基于此,该文提出设计基于机器视觉的室内无轨巡检机器人导航系统。系统主要包括视觉采集模块、路线规划模块以及运动控制模块。其中,视觉采集模块通过摄像机标定、摄像机安装布局、多图像拼接、障碍物检测以及巡检机器人定位流程,得到障碍物位置信息与巡检机器人位置信息;路线规划模块以障碍物与巡检机器人位置信息为基础,利用蚁群算法规划机器人运动路线;运动控制模块通过PID控制器实现巡检机器人在直线与曲线运动路线的导航。实验结果表明,采用所提系统进行导航的误差较低,且定位耗时较短。
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关键词
机器视觉
室内无轨
巡检机器人
导航系统
蚁群算法
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Keywords
machine vision
indoor trackless
inspection robot
navigation system
ant colony algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名煤矿带式输送机用无轨巡检机器人应用研究
被引量：1
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作者
张晶
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机构
山西焦煤西山煤电有限责任公司东曲煤矿
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出处
《机械工程与自动化》
2024年第2期210-212,共3页
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文摘
为解决带式输送机“人工+监控巡检”模式存在的劳动强度大、巡检结果不确定的问题,研究了基于“主控制器+微控制器”的带式输送机用无轨巡检机器人控制系统。在分析巡检机器人运行环境及要求的基础上,重点研究了控制系统总体方案以及软、硬件设计,由主控制器接收图像采集卡、数据采集卡数据并执行控制算法,由无线通讯模块与远程计算机进行信息交互;微控制器接收传感器数据并通过逻辑处理后,负责控制驱动电机并完成巡检机器人动作指令;最后完成系统试验分析。试验结果验证了系统的正确性和有效性,为带式输送机无人化进程奠定了基础。
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关键词
带式输送机
无轨巡检机器人
主控制器
微控制器
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Keywords
belt conveyor
trackless inspection robot
master controller
microcontroller
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TD528
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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